1.一種掛接裝置，作為構(gòu)成的操作組件，其包括牽引機(jī)(2)和至少一個(gè)被牽引的或半懸掛的農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)，所述掛接機(jī)械直接掛接于所述牽引機(jī)(2)，或者通過至少一個(gè)鉸接連接件(4、4'、4”)掛接于掛接裝置中前一個(gè)掛接機(jī)械(3、3')，所述掛接裝置(1)也具有用于管理和引導(dǎo)操縱尤其是折回的管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)，所述管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)具有至少一個(gè)計(jì)算操控單元(5、5')，所述計(jì)算操控單元集裝于掛接機(jī)械(3、3'、3”)之一，并且所述計(jì)算操控單元一方面連接于至少一個(gè)傳感器(6、6'、6”)，所述傳感器檢測掛接裝置中通過一個(gè)鉸接連接件(4、4'、4”)彼此連接的每對操作組件(2、3、3'、3”)中兩個(gè)組件(2、3；3、3'；3'、3”)的當(dāng)前彼此相對位置，所述計(jì)算操控單元另一方面連接于牽引機(jī)(2)的管理操控單元(7)和/或連接于與駕駛員進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、尤其是顯示和如有必要進(jìn)行操控的傳輸界面(8)，最后，所述計(jì)算操控單元連接于至少一個(gè)選定參數(shù)或程序設(shè)計(jì)部件(9)，前述計(jì)算操控單元(5、5')連接的這些附加功能組件(6、6'、6”、7、8、9)也是管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)的組成部分，
所述掛接裝置(1)的特征在于，農(nóng)用的掛接機(jī)械(3)或者農(nóng)用的掛接機(jī)械(3'、3”)之一的計(jì)算操控單元(5、5')構(gòu)成管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)的主計(jì)算操控單元，優(yōu)選地，是掛接裝置(1)的主計(jì)算操控單元；以及
所述計(jì)算操控單元適于在適當(dāng)?shù)墓芾聿倏v程序的控制下用于：
一方面，計(jì)算自動起動或由駕駛員起動的用于至少一要實(shí)施的操縱的規(guī)定路徑，這以與牽引機(jī)(2)和掛接機(jī)械(3、3'、3”)的物理變量和特征相關(guān)的、與要實(shí)施的農(nóng)作和待處理土地有關(guān)的任務(wù)和/或限制條件相關(guān)的、以及與掛接裝置(1)的功能選擇相關(guān)的預(yù)程序設(shè)計(jì)參數(shù)為基準(zhǔn)并使用路徑預(yù)測算法和路徑規(guī)定值最佳化算法進(jìn)行，以及
另一方面，自動執(zhí)行所述操縱或者輔以半自動執(zhí)行所述操縱，這如有必要重復(fù)進(jìn)行，直接或者通過牽引機(jī)的管理操控單元(7)控制牽引機(jī)(2)，在操縱過程中，測定預(yù)定規(guī)定路徑與實(shí)際或通常是估計(jì)的路徑之間的偏差，以自動修正該偏差或者以半自動方式向駕駛員指出該偏差，如有必要在通過一種適當(dāng)?shù)乃惴ㄓ?jì)算要實(shí)施的路徑修正操縱之后向駕駛員指出該偏差。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛接裝置，其特征在于，所述掛接裝置還包括位于牽引機(jī)(2)處的至少一個(gè)附加傳感器(10)，所述傳感器適于用于提供關(guān)于轉(zhuǎn)向輪(2')的轉(zhuǎn)向角、驅(qū)動輪(2”)的轉(zhuǎn)速、絕對前進(jìn)速度、其三點(diǎn)掛接的高度位置和/或動力輸出裝置的驅(qū)動速度的信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的掛接裝置，其特征在于，所述掛接裝置包括一前一后串聯(lián)地掛接于牽引機(jī)(2)的至少兩個(gè)農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3')，串聯(lián)的第一掛接機(jī)械(3)直接連接于被牽引的、懸掛的或半懸掛的牽引機(jī)(2)，第二掛接機(jī)械(3')以及如有必要后面的掛接機(jī)械(3”)鉸接地連接于分別地位于其前面的掛接機(jī)械(3、3')；并且，至少一個(gè)傳感器(6、6'、6”)連接于或安裝于所述鉸接連接件(4、4'、4”)，提供指示通過所述鉸接連接件(4、4'、4”)彼此連接的兩個(gè)操作組件(2、3、3'、3”)的彼此相對位置的信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的掛接裝置，其特征在于，所述鉸接連接件(4、4'、4”)具有呈圍繞豎直的和/或垂直于地面的旋轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)的性能的形式的至少一自由度；并且，連接于所述鉸接連接件(4、4'、4”)的所述傳感器(6、6'、6”)提供指示圍繞涉及的旋轉(zhuǎn)軸線的相應(yīng)的鉸接連接件(4、4'、4”)的構(gòu)型的信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的掛接裝置，其特征在于，牽引機(jī)(2)和/或被牽引的農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)或者至少其中之一配有地理定位天線(11、11')，該地理定位天線的數(shù)據(jù)傳送到主計(jì)算操控單元(5)、由該主計(jì)算操控單元以自動運(yùn)行方式處理和/或顯示在傳輸界面(8)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或者權(quán)利要求4和5中任一項(xiàng)但取決于權(quán)利要求3所述的掛接裝置，其特征在于，主計(jì)算操控單元(5)以及必要時(shí)地理定位天線(11)，安裝在被牽引或半懸掛時(shí)直接連接于牽引機(jī)(2)的農(nóng)用的第一掛接機(jī)械(3)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的掛接裝置，其特征在于，主計(jì)算操控單元(5)通過一傳輸總線(13)連接于牽引機(jī)(2)的動力操控界面(12)或者連接于牽引機(jī)的管理操控單元(7)，該傳輸總線(13)也確保該主計(jì)算操控單元(5)與如有必要裝備牽引機(jī)(2)的管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)的其他功能組件(8、10、11')之間的數(shù)據(jù)傳送。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的掛接裝置，其特征在于，與駕駛員進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)膫鬏斀缑?8)具有選擇部件，所述選擇部件在全自動操控運(yùn)行、半自動操控運(yùn)行或手動操控運(yùn)行之間選擇運(yùn)行方式。
9.一種用于自動或半自動管理鉸接的或多鉸接的掛接裝置(1)的操縱尤其是折回的方法，所述掛接裝置(1)包括牽引機(jī)(2)和至少一個(gè)被牽引的或半懸掛的農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)，所述掛接機(jī)械直接掛接于所述牽引機(jī)(2)，或者通過至少一個(gè)鉸接連接件(4、4'、4”)掛接于掛接裝置中的前一個(gè)掛接機(jī)械，所述掛接裝置(1)還包括管理和引導(dǎo)操縱尤其是折回的管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)，所述管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)具有計(jì)算操控單元(5、5')，所述計(jì)算操控單元集裝于所述掛接機(jī)械之一，并且所述計(jì)算操控單元一方面連接于至少一個(gè)傳感器(6、6'、6”)，所述傳感器檢測掛接裝置(1)中通過一個(gè)鉸接連接件(4、4'、4”)彼此連接的每對操作組件(2、3、3'、3”)中兩個(gè)組件的當(dāng)前彼此相對位置，所述計(jì)算操控單元另一方面連接于牽引機(jī)(2)的管理操控單元(7)和/或連接于與駕駛員進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、尤其是顯示和如有必要進(jìn)行操控的傳輸界面(8)，最后，所述計(jì)算操控單元連接于至少一個(gè)選定參數(shù)或程序設(shè)計(jì)的部件(9)，這些附加功能元件(6、6'、6”、7、8、9)也是管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)的組成部分，
其特征在于，所述方法在于：通過涉及的農(nóng)用機(jī)械(3)的計(jì)算操控單元(5)，作為掛接裝置(1)的管理和引導(dǎo)操縱系統(tǒng)的主計(jì)算操控單元進(jìn)行作用，以及通過執(zhí)行適于管理操縱的程序，計(jì)算用于自動起動或由駕駛員起動的至少一要實(shí)施的操縱的規(guī)定路徑，這以與牽引機(jī)(2)和掛接機(jī)械(3、3'、3”)有關(guān)的結(jié)構(gòu)、功能性和尺寸特征相關(guān)的、與要實(shí)施的農(nóng)作和待處理土地有關(guān)的任務(wù)和/或限制條件相關(guān)的、以及與掛接裝置(1)的功能選擇相關(guān)的預(yù)程序設(shè)計(jì)參數(shù)為基準(zhǔn)并使用路徑預(yù)測算法和路徑規(guī)定值最佳化算法進(jìn)行，
然后，自動執(zhí)行所述操縱，或者輔以半自動執(zhí)行所述操縱，這如有必要重復(fù)進(jìn)行，直接或者通過管理操控單元(7)控制牽引機(jī)(2)，在操縱過程中，測定預(yù)定規(guī)定路徑與實(shí)際或通常是估計(jì)的路徑之間的偏差，以自動修正該偏差或者以半自動方式向駕駛員指出該偏差，如有必要在通過使用一種適當(dāng)?shù)乃惴ㄓ?jì)算要實(shí)施的路徑修正測量結(jié)果之后向駕駛員指出該偏差。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在操縱的半自動管理方式，優(yōu)選地，通過一個(gè)是傳輸界面(8)的組成部分的顯示裝置，向坐在牽引機(jī)(2)中的操作人員顯示推薦的規(guī)定路徑，如有必要，在操縱過程中根據(jù)牽引機(jī)(2)、農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)和/或掛接裝置(1)的位置的變化，調(diào)整或刷新推薦的規(guī)定路徑；允許操作人員在環(huán)境條件、安全性以及掛接裝置(1)的物理、運(yùn)動和機(jī)械可能性的限度內(nèi)進(jìn)行操縱，農(nóng)用的掛接機(jī)械(3)的計(jì)算操控單元(5)提供呈推薦路徑形式的決策的幫助，如有必要提供用于實(shí)施關(guān)于操縱控制和/或路徑修正的操作的大致詳細(xì)的指示。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在通過主計(jì)算操控單元(5)的操縱的自動管理方式，使用裝備牽引機(jī)(2)或至少掛接機(jī)械(3、3'、3”)之一的至少一地理定位天線(11、11')提供的數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在處理一個(gè)作業(yè)區(qū)之前，優(yōu)選地在根據(jù)簡單作業(yè)或復(fù)雜作業(yè)構(gòu)成掛接裝置(1)之后立即選定路徑計(jì)算算法的參數(shù)，向主計(jì)算操控單元(5)指示牽引機(jī)(2)和涉及的掛接裝置(1)的其他農(nóng)用的掛接機(jī)械(3'、3”)的不同的功能性、結(jié)構(gòu)和尺寸特征。
13.根據(jù)權(quán)利要求9至12中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在所述鉸接連接件(4、4'、4”)處具有呈圍繞一豎直的和/或垂直于地面的旋轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)的性能的形式的至少一自由度，所述傳感器(6、6'、6”)連接于所述鉸接連接件(4、4'、4”)，提供指示圍繞涉及的分別的旋轉(zhuǎn)軸線的相應(yīng)的鉸接連接件(4、4'、4”)的構(gòu)型的信號。
14.根據(jù)權(quán)利要求12和13所述的方法，其特征在于，下述特征和變量在路徑的計(jì)算算法的選定參數(shù)階段被提供：
－牽引機(jī)(2)的最大轉(zhuǎn)向角，
－掛接裝置(1)的組件(2、3、3'、3”)的最大寬度，
－操縱時(shí)所希望的前進(jìn)速度，
－牽引機(jī)(2)的轉(zhuǎn)向輪的最大轉(zhuǎn)彎角速度，
－掛接裝置的組件(2、3、3'、3”)之間的最大彎折或樞轉(zhuǎn)角，
－掛接裝置(1)的一個(gè)組件的后橋與下一個(gè)與之連接的組件的掛接點(diǎn)之間的距離，
－一個(gè)掛接組件的后橋與其掛接于前一個(gè)組件的掛接點(diǎn)之間的距離，
－由掛接裝置(1)形成的運(yùn)動裝置的組件的間距，
－轉(zhuǎn)彎方向(右轉(zhuǎn)彎方向或左轉(zhuǎn)彎方向)。
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：選定路徑最佳化算法的參數(shù)，指定所希望的最佳化任務(wù)，如例如作業(yè)時(shí)間最小化、掛接裝置(1)的組件(2、3、3'、3”)之一在操縱期間經(jīng)過的距離最小化、和/或以操縱空間為特征的至少一個(gè)幾何尺寸最小化，至少一個(gè)幾何尺寸如例如在折回情況下存放場的寬度。
16.根據(jù)權(quán)利要求11至15中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在折回管理的情況下，通過指示執(zhí)行限制條件，如例如指定整地或耕作區(qū)域的入口處和/或出口處，或者指定存放場的相當(dāng)于掛接裝置(1)的最寬的農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)的作業(yè)寬度的一定倍數(shù)例如2倍或3倍的最大允許寬度，選定路徑最佳化算法的參數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求10至16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在根據(jù)計(jì)算的最佳規(guī)定路徑執(zhí)行控制操縱時(shí)，使用不同的傳感器(6、6'、10)提供的數(shù)據(jù)，所述傳感器安裝在牽引機(jī)(2)和/或農(nóng)用的掛接機(jī)械(3、3'、3”)上，和/或連接于掛接裝置(1)的組件(2、3、3'、3”)之間的不同的鉸接連接件(4、4'、4”)。
18.根據(jù)權(quán)利要求11至17中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在根據(jù)計(jì)算的最佳規(guī)定路徑執(zhí)行控制操縱時(shí)，使用地理定位系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)，所述地理定位系統(tǒng)中至少一個(gè)相應(yīng)的天線(11、11')安裝在具有主計(jì)算操控單元(5)的農(nóng)用的掛接機(jī)械(3)上、掛接裝置(1)的另一個(gè)農(nóng)用的掛接機(jī)械(3'、3”)上或者牽引機(jī)(2)上；如有必要測定與推薦的規(guī)定路徑的偏差并顯示所述偏差，甚至必要時(shí)進(jìn)行計(jì)算和向操作人員指示補(bǔ)償測量結(jié)果和/或自動修正所述偏差。
19.根據(jù)權(quán)利要求11至18中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法在于：在主計(jì)算操控單元(5)的控制下，通過向牽引機(jī)(2)的動力操控界面(12)傳送所述主計(jì)算操控單元的指令，實(shí)施所述操縱，尤其是控制使所述牽引機(jī)(2)轉(zhuǎn)彎、加速和制動的系統(tǒng)。