本發(fā)明涉及園林綠化修剪技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種灌木縱向正弦函數(shù)分布修剪執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

城市的道路通過兩行灌木將中間機(jī)動快車道與兩邊機(jī)動慢車道分隔開來，以提高道路的通過能力并保證各自車輛的行車安全?，F(xiàn)在的灌木不讓長高，以讓司機(jī)獲得開闊的視野，為此，每年春季要對兩行灌木修剪一次，現(xiàn)在多為人工修剪，修剪的速度慢且累人，現(xiàn)在灌木的頂端幾乎都修剪成與路面平行的樣子，灌木的側(cè)面都修剪成與路面垂直的樣子，看起來也倒美觀，但過于單調(diào)，沒有高低起伏的波浪感，尤其在夜晚行車，車燈照射與反射處于相同的狀態(tài)，不能給司機(jī)帶來外界環(huán)境變化的刺激，對車速的感覺不準(zhǔn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種灌木縱向正弦函數(shù)分布修剪執(zhí)行器。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種灌木縱向正弦函數(shù)分布修剪執(zhí)行器，包括行走架和安裝在行走架上的升降平臺組件；所述升降平臺組件包括升降平臺；所述升降平臺連接有正弦函數(shù)升降傳動部件；所述正弦函數(shù)升降傳動部件包括安裝在升降平臺下的用于推動升降平臺按正弦函數(shù)規(guī)律運(yùn)動的凸輪；所述升降平臺組件中升降平臺鉸接連接有內(nèi)連桿組件和外連桿組件；所述內(nèi)連桿組件和外連桿組件另一端鉸接連接有枝條引導(dǎo)橫梁組件；所述枝條引導(dǎo)橫梁組件上安裝有枝條剪切部件和枝條引導(dǎo)部件；在內(nèi)連桿組件、外連桿組件和行走架之間連接有用于調(diào)節(jié)內(nèi)連桿組件、外連桿組件位置的變位機(jī)構(gòu)。

其進(jìn)一步是：所述升降平臺組件還包括固定在升降平臺上的第一橫軸和第二橫軸；所述第一橫軸一端與外連桿組件鉸接，所述第二橫軸一端與內(nèi)連桿組件鉸接。

所述行走架上安裝有行走架后輪組件；所述行走架后輪組件包括可轉(zhuǎn)動安裝在行走架上的后部無縫鋼管梁；所述后部無縫鋼管梁兩端安裝有左后輪和；

所述正弦函數(shù)升降傳動部件還包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪；所述第一齒輪固定安裝在后部無縫鋼管梁上；所述第二齒輪與第一齒輪相互嚙合，第二齒輪和第三齒輪同軸固定在一個第一傳動軸上；所述第一傳動軸可轉(zhuǎn)動安裝在行走架上；所述第四齒輪與第三齒輪相互嚙合，第三齒輪和兩個所述凸輪同軸固定在一個第二傳動軸上；所述第二傳動軸可轉(zhuǎn)動安裝在行走架上。

所述外連桿組件包括上端與枝條引導(dǎo)橫梁組件鉸接的外連桿；所述外連桿下端安裝有外連桿下銷軸，外連桿下銷軸與升降平臺組件中升降平臺連接；所述行走架上固定有相對布置的左前導(dǎo)向豎梁和左后導(dǎo)向豎梁；所述外連桿下銷軸滑動安裝在左前導(dǎo)向豎梁和左后導(dǎo)向豎梁上的滑道中；

所述內(nèi)連桿組件包括上端與枝條引導(dǎo)橫梁組件鉸接的內(nèi)后連桿和內(nèi)前連桿；所述內(nèi)后連桿和內(nèi)前連桿下端共同安裝有一個內(nèi)連桿下銷軸，內(nèi)連桿下銷軸與升降平臺組件中升降平臺連接；所述行走架上固定有相對布置的右前導(dǎo)向豎梁和右后導(dǎo)向豎梁；所述內(nèi)連桿下銷軸滑動安裝在右前導(dǎo)向豎梁和右后導(dǎo)向豎梁上的滑道中。

所述枝條剪切部件包括與枝條引導(dǎo)橫梁組件固定連接的上下相對的旋刀支撐上箱體和旋刀支撐下箱體；所述旋刀支撐上箱體和旋刀支撐下箱體上安裝有排成一排的一個旋刀輸入軸部件和多個旋刀第二傳動軸部件；

所述旋刀輸入軸部件包括通過軸承安裝在旋刀支撐上箱體和旋刀支撐下箱體上的旋刀第一傳動軸；所述旋刀第一傳動軸上端連接有液壓馬達(dá)，旋刀第一傳動軸中部安裝有旋刀第一齒輪，旋刀第一傳動軸下端安裝有旋刀；

所述旋刀第二傳動軸部件包括通過軸承安裝在旋刀支撐上箱體和旋刀支撐下箱體上的旋刀第二傳動軸；所述旋刀第二傳動軸中部安裝有旋刀第二齒輪，旋刀第二齒輪下端安裝有旋刀；

所述旋刀第一齒輪和多個所述旋刀第二齒輪依次相互嚙合。

所述枝條引導(dǎo)部件包括多個與枝條引導(dǎo)橫梁組件固定連接的排成一排的下?lián)踔Φ蹲?；所述下?lián)踔Φ蹲祥_有一排安裝孔；下?lián)踔Φ蹲惭b孔內(nèi)插入有下?lián)踔Φ镀?，下?lián)踔Φ镀祥_有與下?lián)踔Φ蹲惭b孔相對的定位孔；所述下?lián)踔Φ蹲习惭b有有一個穿過下?lián)踔Φ蹲惭b孔的下?lián)踔Φ抖ㄎ讳N。

所述變位機(jī)構(gòu)包括安裝在行走架上的上導(dǎo)向滑輪組件和下導(dǎo)向滑輪組件；在上導(dǎo)向滑輪組件一側(cè)還固定有換位葉片馬達(dá)組件；在所述換位葉片馬達(dá)組件上饒有變位鋼絲繩，變位鋼絲繩另一端依次繞過下導(dǎo)向滑輪組件、上導(dǎo)向滑輪組件后連接在內(nèi)連桿組件上；

在行走架與內(nèi)連桿組件或者外連桿組件之間安裝有復(fù)位彈簧組件；所述復(fù)位彈簧組件提供給內(nèi)連桿組件或者外連桿組件一個與變位鋼絲繩拉力相反的回復(fù)力。

所述變位機(jī)構(gòu)包括安裝在行走架上的上導(dǎo)向滑輪組件和下導(dǎo)向滑輪組件；在上導(dǎo)向滑輪組件一側(cè)還固定有換位葉片馬達(dá)組件；在所述換位葉片馬達(dá)組件上饒有變位鋼絲繩，變位鋼絲繩另一端依次繞過下導(dǎo)向滑輪組件、上導(dǎo)向滑輪組件后連接在外連桿組件上；

在行走架與內(nèi)連桿組件或者外連桿組件之間安裝有復(fù)位彈簧組件；所述復(fù)位彈簧組件提供給內(nèi)連桿組件或者外連桿組件一個與變位鋼絲繩拉力相反的回復(fù)力。

所述內(nèi)連桿組件上固定有右限位塊和左限位塊；所述行走架上固定有，當(dāng)內(nèi)連桿組件位于極限位置時，與右限位塊或左限位塊相配合的右行程開關(guān)和左行程開關(guān)。

所述外連桿組件上固定有右限位塊和左限位塊；所述行走架上固定有，當(dāng)外連桿組件位于極限位置時，與右限位塊或左限位塊相配合的右行程開關(guān)和左行程開關(guān)。

本發(fā)明作為一個無動力的裝置，安裝在25馬力及以上的拖拉機(jī)前部，拖拉機(jī)推動修剪執(zhí)行器，由拖拉機(jī)的液壓系統(tǒng)提供液壓動力，液壓動力的一路驅(qū)動枝條剪切部件實(shí)現(xiàn)剪枝作業(yè)，另一路驅(qū)動換位葉片馬達(dá)實(shí)現(xiàn)枝條剪切部件的換位，拖拉機(jī)同時為行程開關(guān)提供低壓直流電力。修剪執(zhí)行器完成剪枝作業(yè)與遇到樹木時的換位作業(yè)，它一次將整個寬度上的灌木修剪出來，沿著灌木寬度方向的高度相同，沿著道路方向灌木的高度呈現(xiàn)正弦函數(shù)分布。

本發(fā)明的有益效果是：使灌木接受陽光的表面積相對增大，灌木反射噪音的曲面增大且反射方向變化，從而進(jìn)一步降低車輛噪音；給司機(jī)帶來外界環(huán)境變化的感覺，使司機(jī)對車速的感覺更準(zhǔn)，也使得高處的司機(jī)感覺更加具有動感，使行人感覺更加具有空間異質(zhì)感。

附圖說明

圖1是本發(fā)明主視圖；

圖2是本發(fā)明俯視圖；

圖3是枝條剪切部件的主視圖；

圖4是枝條引導(dǎo)橫梁組件和枝條引導(dǎo)部件的主視圖；

圖5是枝條引導(dǎo)橫梁組件和枝條剪切部件的俯視圖；

圖6是枝條引導(dǎo)橫梁組件和枝條引導(dǎo)部件局部放大圖；

圖7是下?lián)踔Φ镀c下?lián)踔Φ蹲闹饕晥D；

圖8是下?lián)踔Φ镀c下?lián)踔Φ蹲淖笠晥D；

圖9是下?lián)踔Φ蹲闹饕晥D；

圖10是下?lián)踔Φ蹲淖笠晥D；

圖11是下?lián)踔Φ蹲M的俯視圖；

圖12是下?lián)踔Φ镀母┮晥D；

圖13是旋刀輸入軸部件的主視圖；

圖14是旋刀第二傳動軸部件的主視圖；

圖15是正弦函數(shù)升降傳動部件的主視圖；

圖16是正弦函數(shù)升降傳動部件的左視圖；

圖17是正弦函數(shù)升降傳動部件的俯視圖；

圖18是升降平臺組件的主視圖；

圖19是升降平臺組件的俯視圖；

圖20是升降平臺組件的左視圖；

圖21是外連桿組件的主視圖；

圖22是圖21中B-B向視圖；

圖23是圖21中A-A向視圖；

圖24是圖21中C-C向視圖；

圖25是內(nèi)連桿組件的主視圖；

圖26是圖25中E-E向視圖；

圖27是圖25中D-D向視圖；

圖28是圖25中F-F向視圖；

圖29是內(nèi)后導(dǎo)向塊、內(nèi)前導(dǎo)向塊、外后導(dǎo)向塊、外前導(dǎo)向塊的主視圖；

圖30是左后導(dǎo)向豎梁、右后導(dǎo)向豎梁的主視圖；

圖31是左前導(dǎo)向豎梁、右前導(dǎo)向豎梁的主視圖；

圖32是行走架中右前輪支架組件和左前輪支架組件部分的主視圖；

圖33是右、左前輪支架組件的左視圖；

圖34是行走架底板的俯視圖；

圖35是左前加強(qiáng)筋的左視圖；

圖36是右前加強(qiáng)筋的左視圖；

圖37是行走架上頂板的俯視圖；

圖38是修剪器與拖拉機(jī)外接舉升機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖39是正弦函數(shù)升降傳動部件中齒輪的相對位置左視圖；

圖40是正弦函數(shù)升降的位移S、速度V與加速度a曲線圖。

具體實(shí)施方式

以下是本發(fā)明的一個具體實(shí)施例，現(xiàn)結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。

如圖1和圖2所示，一種灌木縱向正弦函數(shù)分布修剪執(zhí)行器，包括行走架6和安裝在行走架6上的升降平臺組件16；行走架6上后部安裝有行走架后輪組件9；行走架后輪組件9包括可轉(zhuǎn)動安裝在行走架6上的后部無縫鋼管梁9–1；后部無縫鋼管梁9–1兩端安裝有左后輪9-2和9-3；；升降平臺組件16包括升降平臺16-1；升降平臺16-1連接有正弦函數(shù)升降傳動部件21；正弦函數(shù)升降傳動部件21包括安裝在升降平臺16-1下的用于推動升降平臺16-1按正弦函數(shù)規(guī)律運(yùn)動的凸輪21-6；升降平臺組件16中升降平臺16-1鉸接連接有內(nèi)連桿組件3和外連桿組件4；內(nèi)連桿組件3和外連桿組件4另一端鉸接連接有枝條引導(dǎo)橫梁組件1；枝條引導(dǎo)橫梁組件1上安裝有枝條剪切部件17和枝條引導(dǎo)部件2；在內(nèi)連桿組件3、外連桿組件4和行走架6之間連接有用于調(diào)節(jié)內(nèi)連桿組件3、外連桿組件4位置的變位機(jī)構(gòu)。

如圖2至圖5所示，枝條剪切部件17：

枝條引導(dǎo)橫梁組件1包括枝條引導(dǎo)橫梁1-1；在枝條引導(dǎo)橫梁1-1通過8對橫梁與旋刀部件連接螺栓19、橫梁與旋刀部件連接螺母20均勻固定一排4個橫梁與旋刀部件連接板18；4個橫梁與旋刀部件連接板18的另一端通過8對橫梁與旋刀部件連接螺栓19、橫梁與旋刀部件連接螺母20固定旋刀支撐上箱體17-3；在旋刀支撐上箱體17-3下方相對設(shè)置旋刀支撐下箱體17-4，旋刀支撐上箱體17-3和旋刀支撐下箱體17-4通過22對箱體連接螺栓17–5、箱體連接螺母17–6和22個箱體連接墊片17–7固定；在旋刀支撐上箱體17-3和旋刀支撐下箱體17-4之間還設(shè)有兩個箱體定位銷17–8。旋刀支撐上箱體17-3和旋刀支撐下箱體17-4上安裝有排成一排的一個旋刀輸入軸部件17-1和多個旋刀第二傳動軸部件17-2。

再結(jié)合圖13所示，旋刀輸入軸部件17-1：旋刀支撐上第一套17–301焊接在旋刀支撐上箱體17-3的旋刀支撐上第一板17–302上，旋刀支撐下第一套17–401焊接在旋刀支撐下箱體17-4的旋刀支撐下第一板17–402上；旋刀第一傳動軸17–101分別通過旋刀上第一軸承17–102、旋刀下第一軸承17–106安裝在旋刀支撐上第一套17–301、旋刀支撐下第一套17–401內(nèi)；旋刀第一傳動軸17-101上端連接有液壓馬達(dá)；旋刀第一齒輪17–104通過旋刀第一鍵17–103安裝在旋刀第一傳動軸17–101上；旋刀第一擋圈17–105安裝在旋刀支撐下第一套17–401的槽內(nèi)，用于定位旋刀下第一軸承17–106；的旋刀第一套17–107與第一旋刀17–109為焊接關(guān)系，旋刀第一套17–107安裝在旋刀第一傳動軸17–101的下端；第一彈性開口銷17–108用于將旋刀第一套17–107定位在旋刀第一傳動軸17–101上。

再結(jié)合圖14所示，旋刀第二傳動軸部件17-2：旋刀支撐上第二套17–303焊接在旋刀支撐上箱體17-3的旋刀支撐上第二板17–304上，旋刀支撐下第二套17–40焊接在旋刀支撐下箱體17-4的旋刀支撐下第二板17–404上；旋刀第二傳動軸17–201分別通過旋刀上第二軸承17–202、旋刀下第二軸承17–206安裝在旋刀支撐上第二套17–303、旋刀支撐下第二套17–403內(nèi)；旋刀第二齒輪17–204通過旋刀第二鍵17–203安裝在旋刀第二傳動軸17–201上；旋刀第二擋圈17–205安裝在旋刀支撐下第二套17–403的槽內(nèi)，用于定位旋刀下第二軸承17–206；旋刀第二套17–207與第二旋刀17–209為焊接關(guān)系，旋刀第二套17–207安裝在旋刀第二傳動軸17–201上，第二彈性開口銷17–208將旋刀第二套17–207定位在旋刀第二傳動軸17–201上；

旋刀第一齒輪17–104和多個旋刀第二齒輪17–204排成一排，依次相互嚙合。

如圖6至圖12所示，枝條引導(dǎo)部件2：

枝條引導(dǎo)橫梁組件1中枝條引導(dǎo)橫梁1-1下焊接有一排18個橫梁下支座1–4；每兩個橫梁下支座1–4通過一個擋枝開口銷2–3連接一耳光下?lián)踔Φ蹲?-2；下?lián)踔Φ蹲?-2上開有一排，三個安裝孔；下?lián)踔Φ蹲?-2安裝孔內(nèi)插入有下?lián)踔Φ镀?-1，下?lián)踔Φ镀?-1上開有與下?lián)踔Φ蹲?-2安裝孔相對的定位孔；9個下?lián)踔Φ抖ㄎ讳N2–4將27個下?lián)踔Φ镀?–1與9個下?lián)踔Φ蹲?–2固定起來。

如圖15至圖16，以及圖34所示，正弦函數(shù)升降傳動部件21：

第一齒輪21–1通過第一齒輪銷21–8與后部無縫鋼管梁9–1固定連接，后部無縫鋼管梁9–1轉(zhuǎn)動時帶動第一齒輪21–1轉(zhuǎn)動；第一齒輪21–1和第二齒輪21–2，第三齒輪21–3和第四齒輪21–5相互嚙合；第二齒輪21–2通過第二齒輪銷21–9與第一傳動軸21–4固定連接，第三齒輪21–3通過第三齒輪銷21–10與第一傳動軸21–4固定連接；第一傳動軸21–4與行走架6上的左后支座6–10、右后支座6–12組成轉(zhuǎn)動副；第四齒輪21–5通過第四齒輪鍵21–11與第二傳動軸21–7固定連接，第二傳動軸21–7與行走架6上的右前加強(qiáng)筋6–15、左前加強(qiáng)筋6–17中的孔組成轉(zhuǎn)動副；左右兩個凸輪21–6通過左右兩個凸輪鍵21–12與第二傳動軸21–7固定連接，左右兩個凸輪軸擋圈21–13實(shí)現(xiàn)對第二傳動軸21–7的定位。

再結(jié)合圖18至圖19所示，升降平臺組件16：

升降平臺16–1放置在兩個凸輪21–6上，兩個凸輪21–6推動升降平臺16–1按正弦函數(shù)規(guī)律作上下運(yùn)動；升降平臺16–1左下面焊接第三座16–4與第四座16–5，升降平臺16–1右下面焊接第一座16–2與第二座16–3；第三座16–4，第四座16–5的孔中插入第一橫軸16–6，第一座16–2，第二座16–3的孔中插入第二橫軸16–7。其中，第一橫軸16-6外端與外連桿組件4鉸接，第二橫軸16-7外端與內(nèi)連桿組件3鉸接；第一橫軸16-6、第二橫軸16-7推動外連桿組件4、內(nèi)連桿組件3按正弦函數(shù)規(guī)律作上下運(yùn)動。

結(jié)合圖1、圖2，以及圖21至圖24，圖29至圖31所示，外連桿組件4：

左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3上端與行走架上頂板6–22焊接，左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3下端與行走架底板6–1焊接；左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3在高度方向開有允許外連桿下銷軸4–2上下移動的槽。外連桿下銷軸4–2插入外連桿4–1下端、外后導(dǎo)向塊4–3、外前導(dǎo)向塊4–4的孔中，外連桿下開口銷4–5用于定位外連桿下銷軸4–2；外連桿4–1、外連桿下銷軸4–2、外后導(dǎo)向塊4–3、外前導(dǎo)向塊4–4相對于左前導(dǎo)向豎梁6–2，左后導(dǎo)向豎梁6–3可以上下移動。外連桿4–1上端通過外連桿上銷軸4–6與枝條引導(dǎo)橫梁1-1上的外桿上支座1-1組成轉(zhuǎn)動副，外桿上支座1-1包括外桿上后支座1–21、外桿上前支座1–22；外連桿上開口銷4–7用于定位外連桿上銷軸4–6。升降平臺組件16中第一橫軸16-6的外端也上下移動安裝在左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3槽內(nèi)，第一橫軸16-6的外端穿過外后導(dǎo)向塊4–3、外前導(dǎo)向塊4–4的孔中，并通過第一橫軸銷16-8定位。為了防止運(yùn)動的相互干涉，外連桿4–1的形狀做相應(yīng)的調(diào)整。

結(jié)合圖1、圖2，以及圖25圖31所示，內(nèi)連桿組件3：

右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5的上端與行走架上頂板6–22焊接，右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5的下端與行走架底板6–1焊接；右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5在高度方向開有允許內(nèi)連桿下銷軸3–3上下移動的槽。內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2、內(nèi)后導(dǎo)向塊3–4、內(nèi)定位套3–5、內(nèi)前導(dǎo)向塊3–6與內(nèi)連桿下銷軸3–3組成轉(zhuǎn)動副，內(nèi)連桿下開口銷3–7用于定位內(nèi)連桿下銷軸3–3；內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2、內(nèi)連桿下銷軸3–3、內(nèi)后導(dǎo)向塊3–4、內(nèi)定位套3–5、內(nèi)前導(dǎo)向塊3–6相對于右前導(dǎo)向豎梁6–4，右后導(dǎo)向豎梁6–5上下移動。內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2上端通過內(nèi)連桿上銷軸3–8與枝條引導(dǎo)橫梁1-1上的內(nèi)桿上支座1-3組成轉(zhuǎn)動副，內(nèi)桿上支座1-3包括內(nèi)桿上第一支座1–31、內(nèi)桿上第二支座1–32、內(nèi)桿上第三支座1–33、內(nèi)桿上第四支座1–34；內(nèi)連桿上開口銷3-9用于定位內(nèi)連桿上銷軸3–8。升降平臺組件16中第二橫軸16-7的外端也上下移動安裝在右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5槽內(nèi)，第二橫軸16-7的外端穿過內(nèi)后導(dǎo)向塊3–4、內(nèi)前導(dǎo)向塊3–6的孔中，并通過第二橫軸銷16-9定位。內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2結(jié)構(gòu)相對稱，為了防止運(yùn)動的相互干涉，內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2的形狀做相應(yīng)的調(diào)整。

外連桿4–1與外連桿上銷軸4–6及其外連桿下銷軸4–2，內(nèi)后連桿3–1、內(nèi)前連桿3–2與內(nèi)連桿上銷軸3–8及其內(nèi)連桿下銷軸3–3以及其他支撐構(gòu)件組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，用于支撐枝條引導(dǎo)橫梁組件1；并且，在升降平臺組件16的帶動下，推動枝條引導(dǎo)橫梁組件1做相對應(yīng)的運(yùn)動，最終通過枝條引導(dǎo)橫梁組件1上的枝條剪切部件17和枝條引導(dǎo)部件2修剪出相對應(yīng)的形狀。

結(jié)合圖1、圖2、圖15、圖16和圖25所示，變位機(jī)構(gòu)：

上導(dǎo)向滑輪組件5安裝在行走架上頂板6–22上，下導(dǎo)向滑輪組件14和換位葉片馬達(dá)組件15安裝在行走架底板6–1上；變位鋼絲繩8一端繞在換位葉片馬達(dá)組件15上，另一端依次繞過下導(dǎo)向滑輪組件14、上導(dǎo)向滑輪組件5后連接在內(nèi)連桿組件3中的內(nèi)后連桿3-1中部的鋼絲繩上拉座3–12上；在行走架6與內(nèi)后連桿3-1之間安裝有復(fù)位彈簧組件22，復(fù)位彈簧組件22提供給內(nèi)后連桿3-1一個與變位鋼絲繩8拉力相反的回復(fù)力。在內(nèi)后連桿3-1的中部固定有右限位塊3-10和左限位塊3-11，行走架6上行走架上頂板6-22上固定有一右一左的右行程開關(guān)23–2和左行程開關(guān)23-1。在行走架上頂板6–22的左側(cè)還固定有配重組件7，配重組件7兼做工具箱。

變位機(jī)構(gòu)的工作過程：

當(dāng)葉片馬達(dá)組件15轉(zhuǎn)動時，平行四邊形機(jī)構(gòu)從修剪灌木的位置讓位到路面上方，從而避開生長在灌木之間的樹木，避開過程的結(jié)束由行程開關(guān)23中的左行程開關(guān)23–1完成，即當(dāng)內(nèi)連桿組件3上左限位塊碰到左行程開關(guān)23–1時，葉片馬達(dá)組件15自動停止在左限位面P₁上，在這一過程中，復(fù)位彈簧組件22被拉長儲存了彈性能，當(dāng)需要返回修剪灌木的位置時，葉片馬達(dá)組件15反轉(zhuǎn)，在復(fù)位彈簧的拉力、枝條剪切部件與枝條引導(dǎo)部件重力的共同作用下復(fù)位，枝條剪切部件與枝條引導(dǎo)部件進(jìn)入修剪灌木的位置，當(dāng)內(nèi)連桿上的右限位塊碰到右行程開關(guān)23–2時自動停止在右限位面P₂上。配重組件7用于解決在剪切枝條的時候外側(cè)偏重的問題。

采用鋼絲繩、導(dǎo)向滑輪、復(fù)位彈簧、葉片馬達(dá)的方式驅(qū)動換位，簡化了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度并有效利用了有限的結(jié)構(gòu)空間，采用平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)換位，使枝條剪切部件17中的10把飛刀在接觸與離開被修剪的灌木時，被修剪的灌木頂面處于相對于地面為無數(shù)條平行線組成的曲面狀態(tài)，不會出現(xiàn)修剪灌木內(nèi)外高度上的差異。

結(jié)合圖15至圖17，以及圖32至圖37所示，行走架6：

右前輪支架組件12和左前輪支架組件13結(jié)構(gòu)向?qū)ΨQ，如圖32、33；

左前輪10通過左前輪軸13–1、一對左前軸承13–7與左前萬向架13–3組成轉(zhuǎn)動副；左前下銷軸13–2用于定位左前軸承13–7；左前推力軸承13–4下圈套裝在左前萬向架13–3上的槽內(nèi)，左前推力軸承13–4上圈安裝在左前連接軸13–5上；左前連接軸13–5與前橫梁6–16、左前萬向架13–3為轉(zhuǎn)動連接；左前上銷軸13–6用于定位前橫梁6–16。前右豎梁6–14、前左豎梁6–23焊接在前橫梁6–16的上方，左前下豎梁6–20、右前下豎梁6–21焊接在前橫梁6–16的下方。右前輪11通過右前輪軸12–1、一對右前軸承12–7與右前萬向架12–3組成轉(zhuǎn)動副；右前下銷軸12–2用于定位右前軸承12–7；右前推力軸承12–4下圈套裝在右前萬向架12–3上的槽內(nèi)，右前推力軸承12–4上圈安裝在右前連接軸12–5上；右前連接軸12–5與前橫梁6–16、右前萬向架12–3為轉(zhuǎn)動連接；右前上銷軸12–6用于定位前橫梁6–16。左前連接軸13–5的垂直軸線與左前萬向架13–3的垂直軸線之間有一段距離，右前連接軸12–5的垂直軸線與右前萬向架12–3的垂直軸線之間有一段距離，以便使左前輪10、右前輪11具有自我跟蹤車輛前進(jìn)方向的能力。

行走架底板6–1為主底板，如圖34至36；

左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3、右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5對外連桿組件4、內(nèi)連桿組件3起導(dǎo)向和支撐作用；左后連接板6–6、左中連接板6–8、右中連接板6–9、右后連接板6–11上分別安裝左后套9–6、左中套9–7、右中套9–8、右后套9–9，左后套9–6、左中套9–7、右中套9–8、右后套9–9與后部無縫鋼管梁9–1組成轉(zhuǎn)動副；左后支座6–10、右后支座6–12用于安裝第一傳動軸21–4；右前加強(qiáng)筋6–15、左前加強(qiáng)筋6–17用于安裝第二傳動軸21–7；下導(dǎo)向輪前座14–4、下導(dǎo)向輪后座14–5焊接在行走架底板6–1的上面，用于安裝下導(dǎo)向滑輪組件14；2個彈簧右座6–19焊接在右后加強(qiáng)筋6–13上，用于安裝復(fù)位彈簧組件22；左后輪軸9–4、右后輪軸9–11焊接在后部無縫鋼管梁9–1兩端，分別安裝左后輪9–2、右后輪9–3，左后輪銷軸9–5用于定位左后輪9–2，右后輪銷軸9–10用于定位右后輪9–3。行走架底板6–1前部與左前下豎梁6–20、右前下豎梁6–21焊接；行走架底板6–1通過中部的2根中豎梁6–24，一個左后加強(qiáng)筋6–18，和后部的2根行走架豎梁6–7與上方的行走架上頂板6-22連接。

行走架上頂板6-22，如圖31；

上導(dǎo)向輪前座5–4、上導(dǎo)向輪后座5–5焊接在行走架上頂板6–22上面，用于安裝上導(dǎo)向滑輪組件；左行程開關(guān)23–1、右行程開關(guān)23–2通過螺釘連接在行走架上頂板6–22上面；左前導(dǎo)向豎梁6–2、左后導(dǎo)向豎梁6–3、右前導(dǎo)向豎梁6–4、右后導(dǎo)向豎梁6–5焊接在行走架上頂板6-22下，對外連桿組件4、內(nèi)連桿組件3起導(dǎo)向和支撐作用；行走架上頂板6-22前部與前左豎梁6-23、前右豎梁6-14連接。

如圖38所示，修剪器與拖拉機(jī)外接舉升機(jī)構(gòu)：

2根下連桿24–6、2根上連桿24–7通過2根外接左下銷軸24–4、2根外接左上銷軸24–5與行走架6組成轉(zhuǎn)動連接；2根下連桿24–6、2根上連桿24–7通過2根外接右下銷軸24–9、2根外接右上銷軸24–10與2個拖拉機(jī)上的固定架24–8組成轉(zhuǎn)動連接；2根下連桿24–6通過2根外接上銷軸24–3與2個舉升油缸24–2組成轉(zhuǎn)動連接；2個舉升油缸24–2通過2根外接下銷軸24–1與2個拖拉機(jī)上的固定架24–8組成轉(zhuǎn)動連接；外接左下銷軸24–4、外接左上銷軸24–5、外接右下銷軸24–9、外接右上銷軸24–10及其對應(yīng)的行走架6、下連桿24–6、上連桿24–7、拖拉機(jī)上的固定架24–8上對應(yīng)的桿長組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，確保修剪執(zhí)行器及其機(jī)架被舉升起來后保持正姿態(tài)，在運(yùn)輸中四個輪子離地高度相同。

如圖39和40所示，當(dāng)修剪執(zhí)行器相對于路面向前移動一個周期的位移L₂時，行走輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)即第一齒輪21–1轉(zhuǎn)過的圈數(shù)為L₂/(πd₉)，凸輪21–6轉(zhuǎn)一圈，為此，減速比i＝L₂/(πd₉)＝d₂×d₄/(d₁×d₂)，修剪執(zhí)行器按正弦函數(shù)升降一個H₄，設(shè)δ₀為凸輪21–6的推程運(yùn)動角，δ₁為凸輪21–6的回程運(yùn)動角，δ₀＝δ₁＝π，δ為凸輪21–6在任意位置的運(yùn)動角，0≤δ≤2π，凸輪21–6在推程的位移S、速度V與加速度a方程分別為

凸輪21–6在回程的位移S、速度V與加速度a方程分別為

正弦函數(shù)升降的位移S、速度V與加速度a曲線圖如圖40所示。

當(dāng)希望獲得不同的升降量H₄與不同的一個周期位移L₂時，只要更換凸輪21–6與更換第一齒輪21–1、第二齒輪21–2、第三齒輪21–3、第四齒輪21–5即可，當(dāng)更換第一齒輪21–1、第二齒輪21–2、第三齒輪21–3、第四齒輪21–5時，第一齒輪21–1與第二齒輪21–2的中心距保持不變，第三齒輪21–3與第四齒輪21–5的中心距保持不變；

設(shè)修剪執(zhí)行器的總重量為W，后輪得到的壓力約為W/2，后輪與地面的摩擦系數(shù)為f，后輪從地面獲得的最大摩擦力矩為W×f/2×d₉/2，當(dāng)按正弦函數(shù)升降的構(gòu)件上升H₄時，最大摩擦力矩做的功為(W×f/2×d₉/2)×[0.5L₂/(πd₉)]×2π，做上下運(yùn)動構(gòu)件的總重量為W₁約為W/3，當(dāng)按正弦函數(shù)升降的構(gòu)件上升H₄時，勢能的增加為W/3×H₄，(W×f/2×d₉/2)×[0.5L₂/(πd₉)]×2π與W/3×H₄的比值K為，K＝(W×f/2×d₉/2)×[0.5L₂/(πd₉)]×2π/[W/3×H₄]＝3f×L₂/(4H₄)＝3×0.35×10000/(4×100)＝26.25，說明，從后輪上取摩擦力矩足夠上升運(yùn)動構(gòu)件需要的摩擦力矩，該方法不僅解決了上升運(yùn)動構(gòu)件需要的摩擦力矩問題，而且實(shí)現(xiàn)了一個周期的位移L₂對應(yīng)一個正弦函數(shù)升降的問題，與其他因素?zé)o關(guān)，簡化了傳動機(jī)構(gòu)與控制策略。