本實用新型涉及一種自動除螨蟲裝置，特別是一種床鋪自動除螨蟲裝置。

背景技術(shù)：

日常生活中，很多地方都有螨蟲存在，特別是每天睡覺的床鋪螨蟲特別多，影響人們的健康。目前的除螨儀全都是用手持式的，除螨蟲工作是單調(diào)乏味的重復(fù)，容易疲勞，費時費力。授權(quán)公告號為CN 204565518U的實用新型專利公開了“一種智能床鋪除螨儀”，該除螨儀通過單片機采集紅外線收發(fā)傳感器的信號，由單片機控制紫外線殺菌燈去除滅螨蟲。但是該除螨儀仍需要通過人工往復(fù)移動紫外線殺菌燈。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：提供一種全自動無人值守的床鋪自動除螨蟲裝置。

解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是：一種床鋪自動除螨蟲裝置，包括除螨儀，還包括安裝支架、進退組件、控制系統(tǒng)，所述的安裝支架包括橫向?qū)к壓瓦B接在橫向?qū)к墐啥说呢Q向?qū)к墸Q向?qū)к壍牡撞抗潭ㄓ诖蹭伒膬蓚?cè)；所述的橫向?qū)к壣习惭b有可沿橫向?qū)к壸魍鶑?fù)運動的除螨儀安裝部件，除螨儀安裝部件的底部安裝有所述的除螨儀；所述的進退組件安裝在豎向?qū)к壣?，該進退組件的輸入端、除螨儀安裝部件的輸入端分別與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的進一步技術(shù)方案是：所述的除螨儀安裝部件包括導(dǎo)軌移動滑塊、橫向驅(qū)動舵機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機、轉(zhuǎn)向法蘭、除螨儀夾緊塊、除螨儀鎖緊扣；所述的導(dǎo)軌移動滑塊包括橫向驅(qū)動滾輪和滑塊體，滑塊體套在橫向?qū)к壣?，橫向驅(qū)動滾輪安裝在滑塊體內(nèi)并與橫向?qū)к墲L動配合；所述的橫向驅(qū)動舵機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機分別安裝在滑塊體上，橫向驅(qū)動舵機的輸出端與橫向驅(qū)動滾輪連接；轉(zhuǎn)向法蘭安裝在滑塊體的底部，轉(zhuǎn)向法蘭的一端與轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機的輸出端連接，轉(zhuǎn)向法蘭的另一端通過除螨儀夾緊塊、除螨儀鎖緊扣與除螨儀連接，并在轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機的驅(qū)動下帶動除螨儀作360°旋轉(zhuǎn)，橫向驅(qū)動舵機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機的輸入端與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的橫向?qū)к夁€在除螨儀安裝部件的兩側(cè)分別連接有一組雙向拍打部件，每組雙向拍打部件包括移動塊、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機、旋轉(zhuǎn)法蘭、兩個曲柄擺桿機構(gòu)、雙軸舵機、兩組拍打小錘；所述的移動塊包括拍打部件滾輪和移動塊本體，移動塊本體套在橫向?qū)к壣喜⑴c滑塊體固定連接，拍打部件滾輪安裝在移動塊本體內(nèi)并與橫向?qū)к墲L動配合；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機安裝在移動塊本體上，旋轉(zhuǎn)法蘭、雙軸舵機、兩組拍打小錘依次位于移動塊本體的下方，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機的輸出端分別與旋轉(zhuǎn)法蘭、雙軸舵機連接；雙軸舵機的兩個輸出端分別與兩個曲柄擺桿機構(gòu)連接，兩個曲柄擺桿機構(gòu)的頂部安裝在旋轉(zhuǎn)法蘭上，兩個曲柄擺桿機構(gòu)的底部與兩組拍打小錘連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機、雙軸舵機的輸入端均與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的豎向?qū)к壍牡撞客ㄟ^對稱設(shè)置的夾緊固定部件固定于床鋪的兩側(cè)，該夾緊固定部件包括壓緊舵機、壓緊塊、保護蓋，壓緊舵機安裝在豎向?qū)к壣希瑝壕o舵機的輸入端與控制系統(tǒng)的輸出端連接，壓緊舵機的輸出端穿過豎向?qū)к壟c保護蓋的外側(cè)連接，所述的壓緊塊設(shè)置在保護蓋的內(nèi)側(cè)。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的進退組件包括進退壓緊組件、進退擺桿、進退驅(qū)動舵機、擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機、進退齒輪組，所述的進退壓緊組件、進退驅(qū)動舵機安裝在進退擺桿的一端，進退壓緊組件包括進退壓緊舵機、進退壓緊塊、進退保護蓋，進退壓緊舵機安裝在進退擺桿上，進退壓緊舵機、進退驅(qū)動舵機的輸出端分別穿過進退擺桿與進退保護蓋的外側(cè)連接，進退壓緊舵機帶動進退保護蓋作往復(fù)直線運動實現(xiàn)壓緊與松開，進退驅(qū)動舵機帶動進退保護蓋作旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)豎向?qū)к壍那斑M和后退；所述的進退壓緊塊設(shè)置在進退保護蓋的內(nèi)側(cè)；所述的擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機安裝在豎向?qū)к壣希摂[桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機的輸出端通過進退齒輪組與進退擺桿的另一端連接；所述的進退壓緊舵機、進退驅(qū)動舵機、擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機的輸入端均與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的橫向?qū)к壟c豎向?qū)к壷g通過連接塊連接在一起；連接塊上分別安裝有寬度調(diào)節(jié)部件和升降調(diào)節(jié)部件。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的橫向?qū)к売啥喽螌?dǎo)軌可拆卸地連接在一起，所述的寬度調(diào)節(jié)部件包括左右驅(qū)動舵機、支撐法蘭、滾輪，滾輪與橫向?qū)к壍膶?dǎo)軌槽滾動配合，滾輪的滾輪軸通過支撐法蘭 安裝在連接塊上，且滾輪的滾輪軸與左右驅(qū)動舵機的輸出端連接，左右驅(qū)動舵機的輸入端與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的升降調(diào)節(jié)部件包括升降驅(qū)動舵機、齒輪支撐法蘭、齒輪，齒輪與設(shè)于豎向?qū)к壣系凝X輪槽相互粘合，齒輪的滾輪軸通過支撐法蘭B安裝在連接塊上，且齒輪的滾輪軸與升降驅(qū)動舵機的輸出端連接，升降驅(qū)動舵機的輸入端與控制系統(tǒng)的輸出端連接。

本實用新型的再進一步技術(shù)方案是：所述的床鋪自動除螨蟲裝置還包括有探測部件，該探測部件包括雙向內(nèi)外碰觸傳感器、壓緊固定力傳感器、進退壓緊傳感器、拍打到位傳感器，所述的雙向內(nèi)外碰觸傳感器左右對稱成H型安裝在豎向?qū)к壣?，壓緊固定力傳感器安裝在保護蓋上，進退壓緊傳感器安裝在進退保護蓋上，拍打到位傳感器安裝在旋轉(zhuǎn)法蘭上，雙向內(nèi)外碰觸傳感器、壓緊固定力傳感器、進退壓緊傳感器、拍打到位傳感器的輸出端均與控制系統(tǒng)的輸入端連接。

本實用新型的更進一步技術(shù)方案是：所述控制系統(tǒng)包括控制芯片、電池、閃爍信號燈、蜂鳴器，電池的輸出端分別與控制芯片、閃爍信號燈、蜂鳴器的輸入端連接，控制芯片的輸入端還與探測部件的輸出端連接，控制芯片的輸出端分別與閃爍信號燈、蜂鳴器以及各舵機的輸入端連接。

由于采用上述結(jié)構(gòu)，本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果：

1.可完成床鋪自動化除螨蟲功能：

由于本裝置包括除螨儀、安裝支架、控制系統(tǒng)、進退組件，其中安裝支架包括橫向?qū)к壓瓦B接在橫向?qū)к墐啥说呢Q向?qū)к?，豎向?qū)к壍牡撞抗潭ㄓ诖蹭伒膬蓚?cè)；橫向?qū)к壣习惭b有可沿橫向?qū)к壸魍鶑?fù)運動的除螨儀安裝部件，除螨儀安裝部件的底部安裝有所述的除螨儀；進退組件安裝在豎向?qū)к壣?，該進退組件、除螨儀安裝部件的輸入端分別與控制系統(tǒng)的輸出端連接。因此，本實用新型是通過控制系統(tǒng)控制安裝支架、進退組件，實現(xiàn)除螨儀作前進與后退、左右往復(fù)以及旋轉(zhuǎn)運動。使用時，只要將除螨儀放置在除螨儀安裝支架中，啟動除螨儀后，除螨儀即可自動沿床鋪作前進與后退、左右往復(fù)以及旋轉(zhuǎn)運動，自動完成無人值守的整個床鋪除螨蟲作業(yè)。

2.除螨蟲更干凈

由于本實用新型在除螨儀安裝部件的兩側(cè)分別連接有一組雙向拍打部件，該雙向拍打部件隨著除螨儀安裝部件一起沿床鋪作前進與后退、左右往復(fù)以及旋轉(zhuǎn)運動，使用時，通過該雙向拍打部件在除螨儀前進方向先拍打床鋪，使藏在床鋪深處的螨蟲也能因拍打到床鋪的表面，再經(jīng)過除螨儀進行除螨更干凈徹底。

3. 可適應(yīng)大小不同的床鋪

本裝置設(shè)置了安裝支架、控制系統(tǒng)、進退組件，其中安裝支架上分別設(shè)置有寬度調(diào)節(jié)部件和升降調(diào)節(jié)部件，而且橫向?qū)к売啥喽螌?dǎo)軌可拆卸地連接在一起，通過寬度調(diào)節(jié)部件可根據(jù)床鋪大小調(diào)節(jié)裝置的寬度，以適應(yīng)大小不同的床鋪寬度；通過升降調(diào)節(jié)部件，可調(diào)節(jié)除螨儀離床鋪表面的距離，進退組件可使整個裝置沿床鋪兩側(cè)前進或者后退，完成對整個床鋪表面除螨蟲作業(yè)，因此本實用新型可適應(yīng)大小不同的床鋪，一般1.2m~2m寬，長度不限。

4. 智能檢測及報警

本實用新型設(shè)置有探測部件，該探測部件包括雙向內(nèi)外碰觸傳感器、壓緊固定力傳感器、進退壓緊傳感器、拍打到位傳感器，拍打到位傳感器可監(jiān)控除螨儀的左右來回的限位，左右對稱的雙向內(nèi)外碰觸傳感器可探測裝置是否走到床頭或碰到前面的墻壁，壓緊固定力傳感器用于檢測裝置抓緊床鋪兩側(cè)的力的大小，進退壓緊傳感器用于檢測前進位置是否懸空，若懸空說明走到床鋪一頭，需要停止或返程，探測部件向控制系統(tǒng)發(fā)出信號，控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信號控制裝置運動，異常時蜂鳴器發(fā)出報警。

5．實用性強，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，易于推廣：

本實用新型可以床鋪除螨蟲工作全部自動化完成，高效便捷，不用人工干預(yù)，將人們從重復(fù)的勞動中解放出來，省時省力，實用性強，而且結(jié)構(gòu)簡單，成本低，易于推廣。

下面，結(jié)合附圖和實施例對本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置的技術(shù)特征作進一步的說明。

附圖說明

圖1：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置的主視圖，

圖2：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置的俯視圖，

圖3：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置的右視圖，

圖4：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置的立體結(jié)構(gòu)圖，

圖5：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖，

圖6：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置放置于床鋪上工作示意圖之一，

圖7：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置放置于床鋪上工作示意圖之二，

圖8：本實用新型之床鋪自動除螨蟲裝置放置于床鋪上工作示意圖之三。

在上述附圖中，各標(biāo)號示意說明如下：

1-安裝支架，

11-橫向?qū)к墸?11-導(dǎo)軌槽，12-豎向?qū)к墸?21-齒輪槽，13-連接塊，

131-寬度調(diào)節(jié)部件，1311-左右驅(qū)動舵機，1312-支撐法蘭，1313-滾輪，

132-升降調(diào)節(jié)部件， 1321-升降驅(qū)動舵機，1322-齒輪支撐法蘭，1323-齒輪，

14-夾緊固定部件，

141-壓緊舵機，142-壓緊塊，143-保護蓋，

2-除螨儀安裝部件，

21-導(dǎo)軌移動滑塊，211-橫向驅(qū)動滾輪，212-滑塊體，22-橫向驅(qū)動舵機，

23-轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機，24-轉(zhuǎn)向法蘭，25-除螨儀夾緊塊，26-除螨儀鎖緊扣，

3-除螨儀，

4-進退組件，

41-進退壓緊組件，411-進退壓緊舵機，412-進退壓緊塊，413-進退保護蓋，

42-進退擺桿，43-進退驅(qū)動舵機，44-擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機，45-進退齒輪組，

5-雙向拍打部件，

51-移動塊，511-拍打部件滾輪，512-移動塊本體，

52-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機，53-旋轉(zhuǎn)法蘭，54-曲柄擺桿機構(gòu)，55-雙軸舵機，56-拍打小錘，

6-探測部件，

61-雙向內(nèi)外碰觸傳感器，62-壓緊固定力傳感器，63-進退壓緊傳感器，

64-拍打到位傳感器，

7-控制系統(tǒng)，

71-控制芯片，72-電池，73-閃爍信號燈，74-蜂鳴器，

LR-左右方向，UD-上下方向，F(xiàn)B-前后方向，R-旋轉(zhuǎn)方向。

具體實施例

實施例一

一種床鋪自動除螨蟲裝置，包括安裝支架1、除螨儀安裝部件2、除螨儀3、進退組件4、雙向拍打部件5、探測部件6、控制系統(tǒng)7，其中：

所述的安裝支架1包括橫向?qū)к?1和連接在橫向?qū)к墐啥说呢Q向?qū)к?2，橫向?qū)к?1由三段導(dǎo)軌通過插接方式可拆卸地連接在一起，橫向?qū)к?1與豎向?qū)к?2之間通過連接塊13連接在一起；豎向?qū)к?2的底部通過對稱設(shè)置的夾緊固定部件14固定于床鋪的兩側(cè)。

所述的連接塊13上分別安裝有寬度調(diào)節(jié)部件131和升降調(diào)節(jié)部件132，寬度調(diào)節(jié)部件131包括左右驅(qū)動舵機1311、支撐法蘭1312、滾輪1313，滾輪1313與橫向?qū)к?1的導(dǎo)軌槽111滾動配合，滾輪1313的滾輪軸通過支撐法蘭 1312安裝在連接塊13上，且滾輪1313的滾輪軸與左右驅(qū)動舵機1311的輸出端連接，左右驅(qū)動舵機1311的輸入端與控制系統(tǒng)7的輸出端連接。通過控制系統(tǒng)7控制左右驅(qū)動舵機1311帶動滾輪1313沿橫向?qū)к?1移動，從而可調(diào)節(jié)本裝置的寬度，以適應(yīng)大小不同（一般1.2m~2m）的床鋪寬度。

所述的升降調(diào)節(jié)部件132包括升降驅(qū)動舵機1321、齒輪支撐法蘭1322、齒輪1323，齒輪1323與設(shè)于豎向?qū)к?2上的齒輪槽121相互粘合，齒輪1323的滾輪軸通過支撐法蘭B1322安裝在連接塊13上，且齒輪1323的滾輪軸與升降驅(qū)動舵機1321的輸出端連接，升降驅(qū)動舵機1321的輸入端與控制系統(tǒng)7的輸出端連接。通過控制系統(tǒng)7控制升降驅(qū)動舵機1321帶動齒輪1323沿著豎向?qū)к?2上的齒輪槽121上下移動，從而可實現(xiàn)調(diào)節(jié)除螨儀離床鋪表面的距離。

所述的夾緊固定部件14包括壓緊舵機141、三塊壓緊塊142、保護蓋143，壓緊舵機141安裝在豎向?qū)к?2上，壓緊舵機141的輸入端與控制系統(tǒng)7的輸出端連接，壓緊舵機141的輸出端穿過豎向?qū)к?2與保護蓋143的外側(cè)連接，所述的三塊壓緊塊142設(shè)置在保護蓋的內(nèi)側(cè)，壓緊舵機141可帶動保護蓋143及其上的三塊壓緊塊142作向內(nèi)壓緊或向外松開的動作。

所述的橫向?qū)к?1上安裝有可沿橫向?qū)к?1作往復(fù)運動的除螨儀安裝部件2，該除螨儀安裝部件2包括導(dǎo)軌移動滑塊21、橫向驅(qū)動舵機22、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23、轉(zhuǎn)向法蘭24、除螨儀夾緊塊25、除螨儀鎖緊扣26；所述的導(dǎo)軌移動滑塊21包括橫向驅(qū)動滾輪211和滑塊體212，滑塊體212套在橫向?qū)к?1上，橫向驅(qū)動滾輪211安裝在滑塊體212內(nèi)并與橫向?qū)к?1滾動配合；所述的橫向驅(qū)動舵機22、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23分別安裝在滑塊體212上，橫向驅(qū)動舵機22的輸出端與橫向驅(qū)動滾輪211連接；轉(zhuǎn)向法蘭24安裝在滑塊體212的底部，轉(zhuǎn)向法蘭24的一端與轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23的輸出端連接，轉(zhuǎn)向法蘭24的另一端通過除螨儀夾緊塊25、除螨儀鎖緊扣26與除螨儀3連接，橫向驅(qū)動舵機22、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23的輸入端與控制系統(tǒng)7的輸出端連接。在控制系統(tǒng)7的控制下，橫向驅(qū)動舵機22可驅(qū)動除螨儀3作左右往復(fù)運動，轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23可驅(qū)動除螨儀3作360°旋轉(zhuǎn)。

所述的進退組件4包括進退壓緊組件41、進退擺桿42、進退驅(qū)動舵機43、擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44、進退齒輪組45，所述的進退壓緊組件41、進退驅(qū)動舵機43安裝在進退擺桿42的一端，進退壓緊組件41包括進退壓緊舵機411、進退壓緊塊412、進退保護蓋413，進退壓緊舵機411安裝在進退擺桿42上，進退壓緊舵機411、進退驅(qū)動舵機43的輸出端分別穿過進退擺桿42與進退保護蓋413的外側(cè)連接，所述的進退壓緊塊412設(shè)置在進退保護蓋413的內(nèi)側(cè)；進退壓緊舵機411帶動進退保護蓋413及其內(nèi)側(cè)的進退壓緊塊412作往復(fù)直線運動實現(xiàn)壓緊與松開；當(dāng)進退壓緊組件41固定，固定部件14松開時，進退驅(qū)動舵機43可帶動進退擺桿42作旋轉(zhuǎn)運動從而實現(xiàn)豎向?qū)к?2的前進和后退；所述的擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44安裝在豎向?qū)к?2上，該擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44的輸出端通過進退齒輪組45與進退擺桿42的另一端連接；所述的進退壓緊舵機411、進退驅(qū)動舵機43、擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44的輸入端均與控制系統(tǒng)7的輸出端連接。

當(dāng)需要前進或后退時，在控制系統(tǒng)7的控制下，進退壓緊舵機411帶動進退壓緊組件41松開進退擺桿42，擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44驅(qū)動進退擺桿42沿著頂端轉(zhuǎn)動至豎向?qū)к?2另外一側(cè)，進退壓緊舵機411帶動進進退壓緊組件41壓緊進退擺桿42，壓緊舵機141可帶動夾緊固定部件14向外松開豎向?qū)к?，進退驅(qū)動舵機43帶動進退擺桿42作旋轉(zhuǎn)運動從而實現(xiàn)豎向?qū)к?2的前進和后退；如此循環(huán)，即可實現(xiàn)整個裝置沿著床鋪的前進或后退。

所述的橫向?qū)к?1還在除螨儀安裝部件2的兩側(cè)分別連接有一組雙向拍打部件5，每組雙向拍打部件5包括移動塊51、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52、旋轉(zhuǎn)法蘭53、兩個曲柄擺桿機構(gòu)54、雙軸舵機55、兩組拍打小錘56；所述的移動塊51包括拍打部件滾輪511和移動塊本體512，移動塊本體512套在橫向?qū)к?1上并與滑塊體212固定連接，拍打部件滾輪511安裝在移動塊本體512內(nèi)并與橫向?qū)к?1滾動配合；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52安裝在移動塊本體512上，旋轉(zhuǎn)法蘭53、雙軸舵機55、兩組拍打小錘56依次位于移動塊本體512的下方，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52的輸出端分別與旋轉(zhuǎn)法蘭53、雙軸舵機55連接；雙軸舵機55的兩個輸出端分別與兩個曲柄擺桿機構(gòu)54連接，兩個曲柄擺桿機構(gòu)54的頂部安裝在旋轉(zhuǎn)法蘭53上，兩個曲柄擺桿機構(gòu)54的底部與兩組拍打小錘56連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52、雙軸舵機55的輸入端均與控制系統(tǒng)7的輸出端連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52可帶動旋轉(zhuǎn)法蘭53、曲柄擺桿機構(gòu)54、拍打小錘56作360度旋轉(zhuǎn)，兩個曲柄擺桿機構(gòu)54帶動兩組拍打小錘形成打鼓式敲擊拍打床鋪，使藏在床鋪深處的螨蟲也能因拍打到床鋪的表面，再經(jīng)過除螨儀進行除螨更干凈徹底。

所述的探測部件6包括雙向內(nèi)外碰觸傳感器61、壓緊固定力傳感器62、進退壓緊傳感器63、拍打到位傳感器64，所述的雙向內(nèi)外碰觸傳感器61共有兩組，每組雙向內(nèi)外碰觸傳感器呈H型，其兩端分別有一個碰觸傳感器，兩組雙向內(nèi)外碰觸傳感器61分別左右對稱安裝在豎向?qū)к?2上；壓緊固定力傳感器62安裝在保護蓋143上，進退壓緊傳感器63安裝在進退保護蓋413上，拍打到位傳感器64安裝在旋轉(zhuǎn)法蘭54的兩側(cè)，雙向內(nèi)外碰觸傳感器61、壓緊固定力傳感器62、進退壓緊傳感器63、拍打到位傳感器64的輸出端均與控制系統(tǒng)7的輸入端連接。

所述雙向內(nèi)外碰觸傳感器61用于探測裝置是否走到床頭或碰到前面的墻壁；所述的壓緊固定力傳感器62用于檢測裝置抓緊床鋪兩側(cè)的力的大?。贿M退壓緊傳感器63用于檢測前進位置是否懸空，若懸空說明走到床鋪一頭，需要停止或返程，探測部件6向控制系統(tǒng)發(fā)出信號，控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信號控制裝置運動，異常時蜂鳴器發(fā)出報警；拍打到位傳感器64用于檢測雙向拍打部件5的拍打是否到位。

所述控制系統(tǒng)7包括控制芯片71、電池72、閃爍信號燈73、蜂鳴器74，電池72的輸出端分別與控制芯片71、閃爍信號燈73、蜂鳴器74的輸入端連接，控制芯片71的輸入端還與探測部件6的各個傳感器的輸出端連接，控制芯片71的輸出端分別與閃爍信號燈73、蜂鳴器74以及各舵機（包括左右驅(qū)動舵機1311、升降驅(qū)動舵機1321、壓緊舵機141、橫向驅(qū)動舵機22、轉(zhuǎn)向驅(qū)動舵機23、進退壓緊舵機411、進退驅(qū)動舵機43、擺桿驅(qū)動旋轉(zhuǎn)舵機44、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動舵機52、雙軸舵機55）的輸入端連接，控制整個裝置協(xié)調(diào)工作，當(dāng)工作完成或傳感器檢測到異常狀況，比如走到從頭不能再前進則蜂鳴器發(fā)出報警聲，同時閃爍信號燈閃爍。