本實用新型涉及機械修剪工具領域，尤其是一種應用于公路綠化帶及城市園林的景觀苗木修剪機械手。

背景技術：

隨著我國城市化進程的加快以及公路建設的推進，景觀苗木已成為城市綠化中不可或缺的一部分。一方面，城市園林是衡量城市發(fā)展的重要指標，它不僅可以美化城市、提高生活質量，還可以防風固沙、保持生態(tài)平衡；另一方面，高速公路為緩解駕駛疲勞、保證行車安全、美化公路景觀也常交叉種植不同種類、形狀的景觀苗木綠化帶。隨著人民生活水平的日益提高，對城市景觀苗木的設計造型既追求細節(jié)又注重整體，即要求修剪具備穩(wěn)定、精確的空間直線和曲線作業(yè)軌跡。目前我國景觀苗木修剪多依靠人工作業(yè)，這種作業(yè)方式存在效率低、技術要求高、勞動強度大等弊端，無法保障作業(yè)安全及修剪的穩(wěn)定性、準確性。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對上述問題，提供一種結構緊湊、控制簡單的應用于公路綠化帶及城市園林的景觀苗木修剪機械手。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是一種景觀苗木修剪機械手，包括承載機構、主旋轉機構、旋轉底盤、主升降機構外筒、主升降機構內筒、連接件一、擺動機構大臂、連接件二、擺動機構小臂、輔升降機構、輔旋轉機構、俯仰機構、修剪刀具。其特征在于：所述主旋轉機構豎直安裝于承載機構上，并可在360°范圍內做任意角度的回轉運動；所述旋轉底盤安裝于主旋轉機構的上方；所述主升降機構外筒豎直固定于旋轉底盤上方；所述主升降機構內筒安裝于主升降機構外筒的內側，并可沿主升降機構外筒上下滑動；所述連接件一固定在主升降機構內筒上，并且其軸線與主升降機構內筒的軸線平行；所述擺動機構大臂可繞著連接件一轉動；所述連接件二固定在擺動機構大臂上，并且其軸線與連接件一的軸線平行；所述擺動機構小臂可繞著連接件二轉動；所述輔升降機構安裝于擺動機構小臂右側，并可沿擺動機構小臂上下滑動；所述輔旋轉機構位于輔升降機構下方，并可繞豎直方向軸線轉動；所述俯仰機構固定在輔旋轉機構下端；所述修剪刀具包括驅動機構、刀具連桿、刀具齒輪盤；所述驅動機構固定在刀具連桿上；所述刀具齒輪盤固定在驅動機構的輸出軸上。

本實用新型的有益效果是本實用新型所述的一種景觀苗木修剪機械手具有結構緊湊、占用空間小、控制簡單等優(yōu)點，不僅能夠滿足景觀苗木立體幾何造型等作業(yè)要求、適應不同作業(yè)環(huán)境，還能夠提高景觀苗木修剪作業(yè)效率和設施設備自動化水平，在降低勞動強度的同時保障人員安全及作業(yè)穩(wěn)定性，具有廣闊的的市場需求和發(fā)展空間。

附圖說明

圖1是本實用新型所述的一種景觀苗木修剪機械手的結構示意圖；

圖2是本實用新型修剪刀具的結構示意圖；

圖中，1、承載機構，2、主旋轉機構，3、旋轉底盤，4、主升降機構外筒，5、主升降機構內筒，6、連接件一,7、擺動機構大臂，8、連接件二,9、擺動機構小臂，10、輔升降機構，11、輔旋轉機構，12、俯仰機構，13、驅動機構，14、刀具連桿，15、刀具齒輪盤，16、修剪刀具。

具體實施方式

本實用新型提出一種景觀苗木修剪機械手，為使目的、技術方案以及優(yōu)點更清楚、明確，下面結合附圖對本實用新型進行具體描述。

如圖1和圖2所示，一種景觀苗木修剪機械手，包括承載機構1、主旋轉機構2、旋轉底盤3、主升降機構外筒4、主升降機構內筒5、連接件一6、擺動機構大臂7、連接件二8、擺動機構小臂9、輔升降機構10、輔旋轉機構11、俯仰機構12、修剪刀具16，所述主旋轉機構2豎直安裝于承載機構1上，并可在360°范圍內做任意角度的回轉運動；所述旋轉底盤3安裝于主旋轉機構2的上方；所述主升降機構外筒4豎直固定于旋轉底盤3上方；所述主升降機構內筒5安裝于主升降機構外筒4的內側，并可沿主升降機構外筒4上下滑動；所述連接件一6固定在主升降機構內筒5上，并且其軸線與主升降機構內筒5的軸線平行；所述擺動機構大臂7可繞著連接件一6轉動；所述連接件二8固定在擺動機構大臂7上，并且其軸線與連接件一6的軸線平行；所述擺動機構小臂9可繞著連接件二8轉動；所述輔升降機構10安裝于擺動機構小臂9右側，并可沿擺動機構小臂9上下滑動；所述輔旋轉機構11位于輔升降機構10下方，并可繞豎直方向軸線轉動；所述俯仰機構12固定在輔旋轉機構11下端；所述修剪刀具16包括驅動機構13、刀具連桿14、刀具齒輪盤15；所述驅動機構13固定在刀具連桿14上；所述刀具齒輪盤15固定在驅動機構13的輸出軸上。

當該機械手進行修剪作業(yè)時，由承載機構1承受機械手自重及作業(yè)負荷，以保證機械手作業(yè)穩(wěn)定性；主旋轉機構2帶動旋轉底盤3沿豎直軸做回轉運動至適合的角度；調節(jié)主升降機構內筒5在豎直方向上下運動至合適的高度；擺動機構大臂7、擺動機構小臂9分別繞連接件一6和連接件二8在水平方向上旋轉至合適位置；輔升降機構10調節(jié)修剪刀具16做豎直方向升降運動至合適的高度；輔旋轉機構11調節(jié)修剪刀具16做回轉運動至合適的位置；俯仰機構12調節(jié)修剪刀具16合適角度。啟動驅動機構13驅動刀具齒輪盤15完成景觀苗木立體幾何造型。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。