本發(fā)明涉及嫁接苗回載技術領域，具體是一種旋轉持苗裝置。

背景技術：

隨著農業(yè)生產自動化技術的不斷提高以及蔬菜嫁接需求的快速上漲，果蔬嫁接開始從人工手動嫁接方式逐步向機械自動嫁接方式過渡。

但目前嫁接機普遍都是半自動嫁接，嫁接機嫁接完成，通過人工手動的將嫁接苗運送到回載末端執(zhí)行器。人工輸送嫁接苗不但效率低，而且容易損傷苗木。全自動嫁接機涉及到將嫁接苗運送到回載末端執(zhí)行器這個難題。

技術實現要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是克服上述背景技術的不足，提供可以自動持苗并將嫁接苗由嫁接臺搬運至回載末端執(zhí)行器處的裝置，該裝置可以將幼苗在搬運過程中一直保持豎直向上，并且將幼苗夾持裝置轉向180度，以利于幼苗夾持裝置將苗木傳遞給回載裝置進行后續(xù)的工作。本裝置具有可連續(xù)進行工作、不會損傷幼苗的特點，并且結構簡單，制造成本較低，可以有效提高嫁接苗全自動嫁接的工作效率。

本發(fā)明采用的技術方案是：一種嫁接苗的旋轉持苗裝置，其特征在于：包括基板、安裝在基板上的動力機構、將幼苗收攏并夾持的夾持機構以及安裝在基板上為夾持機構傳遞動力的驅動機構；

所述動力機構包括固定于基板上的電機、固定在電機轉軸上的用于傳遞動力給驅動機構的第一同步帶輪；

所述驅動機構包括與動力機構通過同步帶傳遞動力的第一驅動機構、固定在第一驅動機構的第一轉軸上的轉動臂、通過第二轉軸安裝在轉動臂上并與第一驅動機構通過同步帶傳遞動力的第二驅動機構、固定在第二轉軸上的安裝塊、通過第三轉軸安裝在安裝塊上通并過同步帶與第二轉軸傳遞動力的第三驅動機構、通過第四轉軸安裝在安裝塊上并與第三驅動機構傳遞動力的第四驅動機構；

所述夾持機構包括固定在第四轉軸上的固定塊以及安裝在固定塊上的氣動夾爪。

作為優(yōu)選，所述第一驅動機構包括固定在基板上的轉軸軸套、轉軸軸套上固定著的第三同步帶輪，以及穿過轉軸軸套、基板的第一轉軸；第一轉軸的前端固定著用來與第一同步帶輪傳遞動力機構的第二同步帶輪，第一轉軸的后端固定著用來安裝第二驅動機構的轉動臂。

作為優(yōu)選，所述第二驅動機構包括固定在轉動臂上用來驅動第三驅動機構的第五同步帶輪，穿過轉動臂與第五同步帶輪的第二轉軸、固定在第二轉軸上的用來與第三同步帶輪傳遞動力的第四同步帶輪。

作為優(yōu)選，所述第三驅動機構包括固定在第二轉軸上的安裝塊、安裝在安裝塊上的第三轉軸，第三轉軸上固定著與第五同步帶輪傳遞動力的第六同步帶輪，第三轉軸上還固定著與第四驅動機構相連接并傳遞動力的第一錐齒輪。

作為優(yōu)選，所述第四驅動機構包括穿過固定塊并用來旋轉夾持機構的第四轉軸，固定在第四轉軸上并與第三轉軸上的第一錐齒輪相連接并傳遞動力的第二錐齒輪。

作為優(yōu)選，所述氣動夾爪包括固定在固定塊上的用于輸出動力的氣缸，以及安裝在氣缸前端與氣缸頂桿連接的用于夾持苗木的兩片夾爪。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明具有能夠代替人工進行嫁接苗搬運的功能，能夠完成嫁接苗夾持、嫁接苗搬運等動作，并且在搬運過程中保持嫁接苗豎直方向不動，水平方向轉動180度，這樣子可以最大程度的減少對苗木的損傷，同時有利于回載機構對嫁接苗木的夾持方便進入下一工序。相比人工搬運嫁接苗，不但大幅度地提高了工作效率，促進了全自動嫁接機的研發(fā)，同時該裝置結構簡單，占用空間小，為高效全自動嫁接裝置的發(fā)展奠定了基礎。并且本裝置具有搬運物品時，豎直方向不動，水平方向轉向180度的功能可以廣泛利用在其他機器上，并不局限于嫁接機方面。

附圖說明

圖1至圖3是本發(fā)明的立體結構示意圖。

圖4至圖6是本發(fā)明工作過程各步驟的示意圖。

具體實施方式

下面對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明并不局限于以下實施例。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供的嫁接苗的旋轉持苗裝置，包括基板10，以及安裝在基板10上的用于提供動力的動力機構、將幼苗收攏并夾持的夾持機構8、安裝在基板10上為夾持機構傳遞動力的驅動機構。

所述動力機構包括固定于基板10上的電機1、固定安裝在電機轉軸1上的用于傳遞動力給驅動機構的第一同步帶輪2。

所述驅動機構包括通過二號同步帶輪3-2、同步帶與動力機構傳遞動力的第一驅動機構3，還包括固定在第一驅動機構的第一轉軸3-1上的轉動臂4以及通過第二轉軸固定在轉動臂4上的與第一驅動機構通過同步帶傳遞動力的第二驅動機構5，還包括固定在第二驅動機構的第二轉軸5-1上的安裝塊6，通過第三轉軸安裝在安裝塊6上并通過同步帶與第二轉軸傳遞動力的第三驅動機構7，通過第四轉軸安裝在安裝塊上并與第三驅動機構傳遞動力的第四驅動機構。

所述夾持機構包括固定在驅動機構轉軸下端的固定塊8-2，固定在固定塊8-2上的用于輸出動力給夾爪8-1的氣缸8-3，氣缸8-3的活塞桿前端與氣缸8-3相互連接的用于夾持苗木的兩片夾爪8-1。

所述第一驅動機構包括固定在基板10上的轉軸軸套9，轉軸軸套9上通過打孔固定著第三同步帶輪3-3，還包括穿過基板以及轉軸軸套9的第一轉軸3-1。第一轉軸前端固定著用來傳遞動力機構的所述第二同步帶輪3-2，第一轉軸3-1后端固定著用來安裝第二驅動機構的轉動臂4。

所述第二驅動機構包括固定在轉動臂上用來驅動第三驅動機構的第五同步帶輪5-2，還包括所述穿過轉動臂4與第五同步帶輪5-2的第二轉軸5-1、固定在第二轉軸5-1上的用來與第三同步帶輪傳遞動力的第四同步帶輪5-2。第四同步帶輪5-3，用來傳遞第一驅動的第三同步帶輪的動力，使得第二轉軸5-1始終相對地面保持不轉動，以及第二轉軸5-1上的安裝塊6在電機1的運動中一直保持豎直方向不動。

所述第三驅動機構包括固定在第二轉軸上的安裝塊6、安裝在安裝塊上的第三轉軸7-1，轉軸7-1上固定著傳遞第二驅動機構動力的第六同步帶輪7-2，第三轉軸7-1的前端還固定有與第四驅動機構相連接并傳遞動力的第一錐齒輪7-3。

所述第四驅動機構包括安裝在安裝塊上并用來旋轉夾持機構的第四轉軸8-4，固定在第四轉軸8-4上與第三驅動機構的錐齒輪7-3相連接并傳遞動力的錐齒輪7-4，錐齒輪7-3與錐齒輪7-4傳動比為1比2。安裝塊上開設有容納所述第一錐齒輪和第二錐齒輪的通孔。

顯然，所述電機軸、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸水平布置并相互平行，第四轉軸豎直布置并與電機軸、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸垂直。

當第一驅動機構中的轉動臂4轉動的時候，第三同步帶輪3-3是固定在轉軸套9上的，并不會隨著轉動臂4轉動而自轉，第二驅動機構中的第四同步帶輪5-3用同步帶與第三同步帶輪3-3連接，第三同步帶輪3-3不自轉時，則第四同步帶輪5-3也不自轉，但與轉動臂有一個相對轉動；第五同步帶輪5-2固定在轉動臂上，第四同步帶輪固定在第二轉軸上，安裝塊固定在第二轉軸上，即相當于第五同步帶輪5-2相對于安裝塊具有相對轉動，而第三轉軸安裝在安裝塊上并通過第六同步帶輪與第五同步帶輪，因此第三轉軸會相對安裝塊發(fā)生轉動，帶動第四轉軸8-4轉動。

本發(fā)明的工作步驟是：

1)如圖4所示，初始狀態(tài)，夾持機構伸出夾住抓住嫁接苗木11；

2)如圖5所示，電機轉動帶動轉動臂旋轉90度，同時第二轉軸始終繞著第一轉軸公轉而無自轉；

3)如圖5所示，電機帶動轉動臂旋轉90度，第二轉軸的第五同步帶輪帶動第三轉軸轉動，利用錐齒輪傳動從而使第四轉軸轉動180度(由于第一錐齒輪7-3與第二錐齒輪7-4傳動比為1比2，因此轉動臂旋轉90度，第四轉軸轉動180度)，嫁接苗成功的搬運至回載機構處；

4)如圖6所示，電機轉動帶動轉動臂回轉90度，夾持機構回到原來位置，本發(fā)明進行與步驟1至步驟3相同的下一次循環(huán)；如此往復循環(huán)，不斷搬運夾持苗木。

最后，需要注意的是，以上列舉的僅是本發(fā)明的具體實施例。顯然，本發(fā)明不限于以上實施例，還可以有很多變形。本領域的普通技術人員能從本發(fā)明公開的內容中直接導出或聯想到的所有變形，均應認為是本發(fā)明的保護范圍。