桿機構(gòu)5.2的帶動下打開和夾緊；
[0022]通過三維圖像掃描魚身，得到環(huán)形切割位置和路徑、分離路徑、縱向切割路徑和剝皮路徑。所述的三維圖像掃描是指使用機器視覺算法處理獲得的圖像信息，完成三維掃描。由夾持機構(gòu)將待剝皮的魚身6前后水平夾持，通過環(huán)切刀I繞魚身作環(huán)形切割，分離刀2從環(huán)形切割處的切痕伸入魚身將魚皮與魚身相分離，然后再由環(huán)切刀I沿魚身長度方向作縱向切割魚皮，之后剝皮機構(gòu)3剝下魚皮，剝皮機構(gòu)剝皮過程中，尾夾機構(gòu)松開，以得到整張魚皮。
[0023]所述的對魚腹兩側(cè)魚皮作縱向切割包括兩次切割，第一次縱向切割從魚腹的一側(cè)走刀完成，經(jīng)轉(zhuǎn)動魚身，環(huán)切刀對準(zhǔn)魚腹的另一次，再次進(jìn)行縱向切割。為了消除魚鰭的影響，剖腹需要二次走刀。第一次走刀結(jié)束后，魚身旋轉(zhuǎn)10°，剖腹機構(gòu)進(jìn)行第二次走刀，從而消除魚鰭的影響。
[0024]所述的環(huán)切刀I安裝在支架7上，所述的支架7可上下、左右和轉(zhuǎn)動運動；在環(huán)形切割時，所述環(huán)切刀I與魚身6的長度方向垂直，在作縱向切割時，所述的環(huán)切刀I與魚身6的長度方向平行；即由步進(jìn)電機帶動支架轉(zhuǎn)動作90度旋轉(zhuǎn)，使得環(huán)切刀I在兩個工序中得到應(yīng)用。
[0025]進(jìn)給量的精確控制可通過如下方法實現(xiàn):將魚身接地，將環(huán)切刀通過上拉電阻接高電平，實時讀取環(huán)切刀上的電平狀態(tài)；當(dāng)顯示為高電平時，則旋轉(zhuǎn)刀片尚未與魚身接觸，當(dāng)顯示為低電平時，則旋轉(zhuǎn)刀片與魚身接觸，以控制切割的進(jìn)給量。
[0026]當(dāng)由高電平轉(zhuǎn)為低電平的時刻則表征環(huán)切刀剛剛觸碰魚身，此時控制相應(yīng)的步進(jìn)電機帶動環(huán)切刀向魚身厚度方向運動，達(dá)到預(yù)設(shè)的進(jìn)給量后則停止進(jìn)給，魚身旋轉(zhuǎn)以完成環(huán)形切割。
[0027]在環(huán)形切割時，環(huán)切刀僅作旋轉(zhuǎn)運動(自轉(zhuǎn))，依靠魚身旋轉(zhuǎn)來完成；在分離刀魚皮分離時，在分離刀伸入魚皮后，由夾持機構(gòu)帶動魚身轉(zhuǎn)動完成魚皮分離。該設(shè)計利用了魚身轉(zhuǎn)動來配合相應(yīng)刀的工作，實現(xiàn)效果更佳。
[0028]所述的分離刀為水平鉤狀設(shè)置。便于將分離刀伸入魚皮，將魚皮和魚肉分離，以利于后面的剝皮。
[0029]剝皮機構(gòu)包括上剝皮指和下剝皮指，所述的上剝皮指和下剝皮指相互運動用于夾住魚皮。
[0030]以上僅就本發(fā)明較佳的實施例作了說明，但不能理解為是對權(quán)利要求的限制。本發(fā)明不僅局限于以上實施例，其具體結(jié)構(gòu)允許有變化。總之，凡在本發(fā)明獨立權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)所作的各種變化均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種全自動魚皮分離方法，基于魚皮分離裝置，所述的魚皮分離裝置包括夾持機構(gòu)、環(huán)切刀(I)、分離刀(2)和剝皮機構(gòu)(3)，所述的夾持機構(gòu)包括位于同一水平設(shè)置的魚鰓鉤(4)和尾夾機構(gòu)(5)，所述的環(huán)切刀⑴位于魚鰓鉤(4)和尾夾機構(gòu)(5)之間中心軸線的偏心位置，所述的分離刀(2)和剝皮機構(gòu)(3)則位于魚鰓鉤側(cè)； 所述的尾夾機構(gòu)(5)包括座桿(5.1)、肘桿機構(gòu)(5.2)和夾持部(5.3)，所述的肘桿機構(gòu)(5.2)的兩端分別連接在座桿(5.1)和夾持部(5.3)上，夾持部(5.3)在肘桿機構(gòu)(5.2)的帶動下打開和夾緊； 由夾持機構(gòu)將待剝皮的魚身(6)前后水平夾持，通過環(huán)切刀(I)繞魚身作環(huán)形切割，分離刀(2)從環(huán)形切割處的切痕伸入魚身將魚皮與魚身相分離，然后再由環(huán)切刀(I)沿魚身長度方向?qū)︳~腹兩側(cè)魚皮作縱向切割，之后剝皮機構(gòu)(3)剝下魚皮，剝皮機構(gòu)剝皮過程中，尾夾機構(gòu)松開，以得到整張魚皮。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動魚皮分離方法，其特征在于:所述的對魚腹兩側(cè)魚皮作縱向切割包括兩次切割，第一次縱向切割從魚腹的一側(cè)走刀完成，經(jīng)轉(zhuǎn)動魚身，環(huán)切刀對準(zhǔn)魚腹的另一次，再次進(jìn)行縱向切割。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動魚皮分離方法，其特征在于:進(jìn)給量的精確控制可通過如下方法實現(xiàn):將魚身接地，將環(huán)切刀通過上拉電阻接高電平，實時讀取環(huán)切刀上的電平狀態(tài)；當(dāng)顯示為高電平時，則旋轉(zhuǎn)刀片尚未與魚身接觸，當(dāng)顯示為低電平時，則旋轉(zhuǎn)刀片與魚身接觸，以控制切割的進(jìn)給量。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全自動魚皮分離方法，其特征在于:當(dāng)由高電平轉(zhuǎn)為低電平的時刻則表征環(huán)切刀剛剛觸碰魚身，此時控制相應(yīng)的步進(jìn)電機帶動環(huán)切刀向魚身厚度方向運動，達(dá)到預(yù)設(shè)的進(jìn)給量后則停止進(jìn)給，魚身旋轉(zhuǎn)以完成環(huán)形切割。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動魚皮分離方法，其特征在于:所述的環(huán)切刀(I)安裝在支架(7)上，所述的支架(7)可上下、左右和轉(zhuǎn)動運動；在環(huán)形切割時，所述環(huán)切刀(I)與魚身(6)的長度方向垂直，在作縱向切割時，所述的環(huán)切刀(I)與魚身(6)的長度方向平行。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動魚皮分離方法，其特征在于:在環(huán)形切割時，環(huán)切刀僅作旋轉(zhuǎn)運動，依靠魚身旋轉(zhuǎn)來完成；在分離刀魚皮分離時，在分離刀伸入魚皮后，由夾持機構(gòu)帶動魚身轉(zhuǎn)動完成魚皮分離。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種全自動魚皮分離方法，基于魚皮分離裝置，所述的魚皮分離裝置包括夾持機構(gòu)、環(huán)切刀(1)、分離刀(2)和剝皮機構(gòu)(3)，所述的夾持機構(gòu)包括魚鰓鉤(4)和尾夾機構(gòu)(5)，環(huán)切刀位于魚鰓鉤和尾夾機構(gòu)之間中心軸線的偏心位置，分離刀和剝皮機構(gòu)則位于魚鰓鉤側(cè)；通過三維圖像掃描魚身，得到環(huán)形切割位置和路徑、分離路徑、縱向切割路徑和剝皮路徑；由夾持機構(gòu)將待剝皮的魚身前后水平夾持，通過環(huán)切刀繞魚身作環(huán)形切割，分離刀從環(huán)形切割處的切痕伸入魚身將魚皮與魚身相分離，再由環(huán)切刀沿魚身長度方向作縱向切割魚皮，剝皮機構(gòu)剝皮過程中，尾夾機構(gòu)松開。本發(fā)明實現(xiàn)了魚皮的自動化分離，提高了魚皮剝離的效率，也避免了魚皮被破壞。
【IPC分類】A22C25/17
【公開號】CN104938601
【申請?zhí)枴緾N201510433627
【發(fā)明人】趙明巖
【申請人】中國計量學(xué)院
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年7月17日