本發(fā)明涉及一種爬樓梯輪椅，尤其涉及一種輪履組合式爬樓梯輪椅。

背景技術(shù)：
輪椅對(duì)于下肢不便的人群必不可少，為了實(shí)現(xiàn)輪椅上下樓梯，出現(xiàn)了幾類爬樓梯梯輪椅，主要包括行星輪式、履帶式、交替支撐式、輪履復(fù)合式。行星輪式爬樓梯輪椅結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，但在爬梯時(shí)重心波動(dòng)大，舒適度差。履帶式爬樓梯輪椅由于重心的運(yùn)動(dòng)軌跡接近于一條與臺(tái)階斜面平行的直線，因此運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，振動(dòng)較小。但在平地行駛時(shí)阻力較大且轉(zhuǎn)彎較為困難。交替支撐式爬樓梯輪椅兼顧爬梯平穩(wěn)和平路行駛較為靈活的優(yōu)點(diǎn)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制要求較高。輪履復(fù)合式爬樓梯輪椅不僅爬梯平穩(wěn)，平路行駛靈活，而且控制系統(tǒng)相對(duì)容易，在一定程度上優(yōu)于其他類型爬樓梯輪椅。因此有較多的研究者在此方向上進(jìn)行了研究。比如法國(guó)TopChair-s公司H8輪椅就是采用輪履組合，但是這款輪椅采用四個(gè)大功率直流電機(jī)。其中兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶，兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪組，造價(jià)昂貴。專利方面，專利申請(qǐng)?zhí)枮?01220565833.9，名為《一種新型輪履復(fù)合式電動(dòng)輪椅》的專利也是采用輪履組合，但不能采用人力驅(qū)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為了一種履帶行駛和輪組行駛方式可方便切換，而且能采用人力驅(qū)動(dòng)履帶和輪組的輪履組合式爬樓梯輪椅。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：包括車架60、座椅1、腳撐架15、腳撐14、前輪9、后輪4、履帶13、履帶架11、座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)、輪履切換機(jī)構(gòu)、輪履混合動(dòng)力箱和控制系統(tǒng)，后輪4上還設(shè)置有手輪27，其特征在于：所述座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在座椅1前端下方的旋轉(zhuǎn)軸23、套裝在旋轉(zhuǎn)軸上的圓筒、與圓筒下端固連的調(diào)平調(diào)平蝸輪蝸桿箱24、設(shè)置調(diào)平調(diào)平蝸輪蝸桿箱24內(nèi)的調(diào)平蝸輪、與調(diào)平蝸輪配合的調(diào)平蝸桿、與調(diào)平蝸桿端部固連的調(diào)平調(diào)平小手輪22，所述調(diào)平蝸輪的中心設(shè)置有內(nèi)螺紋且與調(diào)平螺桿的外螺紋配合，所述調(diào)平螺桿的上端嵌入至所述圓筒內(nèi)，所述調(diào)平螺桿的下端安裝在設(shè)置兩個(gè)履帶架之間的固定桿62上并可繞著固定桿62轉(zhuǎn)動(dòng)；所述輪履切換機(jī)構(gòu)設(shè)置在座椅的兩側(cè)，每個(gè)輪履切換機(jī)構(gòu)包括通過支架8與前輪連接的前輪搖桿17、與前輪搖桿17端部鉸接的后輪搖桿20、設(shè)置在后輪搖桿20端部的主輪履切換鏈輪、與后輪同軸設(shè)置的從輪履切換鏈輪和設(shè)置在主輪履切換鏈輪和從輪履切換鏈輪之間的輪履切換鏈條29，前輪搖桿17的中間位置通過軸16與三角支架10連接，三角支架10與車架60固連，前輪搖桿17與后輪搖桿20鉸接轉(zhuǎn)軸的一端安裝有輪履切換小手輪19，前輪搖桿17與后輪搖桿20鉸接轉(zhuǎn)軸的另一端固連有輪履切換蝸桿，輪履切換蝸桿與輪履切換蝸輪配合，輪履切換蝸輪通過螺紋設(shè)置在輪履切換螺桿2上，輪履切換螺桿2的下端與支撐架7固連，輪履切換蝸桿與輪履切換蝸輪構(gòu)成輪履切換蝸輪蝸桿箱18；所述輪履混合動(dòng)力箱36有兩個(gè)且分別設(shè)置在對(duì)應(yīng)的履帶和后輪之間的車架60上，每個(gè)輪履混合動(dòng)力箱都包括由撥叉37控制的履帶傳動(dòng)輸出軸49和輪組傳動(dòng)輸出軸43，履帶傳動(dòng)輸出軸49上安裝有第一鏈輪32，履帶13的轉(zhuǎn)軸的內(nèi)側(cè)上安裝有第二鏈輪31，第一鏈輪與第二鏈輪之間設(shè)置有第一鏈條38，輪組傳動(dòng)輸出軸43上安裝有第三鏈輪6，后輪4的轉(zhuǎn)軸上安裝有第四鏈輪29，第三鏈輪6與第四鏈輪29之間設(shè)置有第二鏈條5；座椅的扶手上設(shè)置有與控制系統(tǒng)連接的并且控制混合動(dòng)力箱的操作控制器21。本發(fā)明還包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征：1.還包括人力驅(qū)動(dòng)履帶機(jī)構(gòu)和設(shè)置在履帶13的轉(zhuǎn)軸上的兩個(gè)離合器，所述人力驅(qū)動(dòng)履帶機(jī)構(gòu)包括安裝在車架60上的傳動(dòng)軸61，傳動(dòng)軸61上按有第五鏈輪26，履帶13的轉(zhuǎn)軸的外側(cè)上安裝有第六鏈輪28，第五鏈輪26與第六鏈輪28之間設(shè)只有第三鏈條25，所述傳動(dòng)軸61的端部安裝有履帶驅(qū)動(dòng)小手輪3，所述傳動(dòng)軸61上還設(shè)置有單向棘輪棘爪。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明采用兩個(gè)大功率直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的輪組和履帶，履帶和輪組采用同一動(dòng)力源，節(jié)約成本和簡(jiǎn)化了控制程序，而且能很好的實(shí)現(xiàn)各種功能。具體的說是：1、本發(fā)明結(jié)合輪式輪椅與履帶輪椅的優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明分別采用兩個(gè)直流電機(jī)兩側(cè)的輪組或履帶。輪組包括兩個(gè)萬向輪和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速即可控制輪椅的直線行走和轉(zhuǎn)彎。履帶輪椅可以實(shí)現(xiàn)爬梯功能和越障功能。2、本發(fā)明的輪履切換方便、平穩(wěn)。本發(fā)明的輪履切換是通過轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪實(shí)現(xiàn)的，小手輪位于輪椅兩側(cè)，轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪的同時(shí)，前后輪可以同步緩慢升降，升降過程平穩(wěn)、安全。3、本發(fā)明的輪履動(dòng)力切換方便，采用同一動(dòng)力源，節(jié)省成本，空間利用率高。本發(fā)明利用撥叉實(shí)現(xiàn)動(dòng)力切換，只要滑動(dòng)撥叉，將撥叉手柄嵌到輪履混合動(dòng)力箱壁的槽中即可。采用同一電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶和輪組，因此大大節(jié)約了成本，而且提高了空間利用率。4、本發(fā)明可采用人力驅(qū)動(dòng)，適應(yīng)不同的情況。本發(fā)明可采用人力驅(qū)動(dòng)，電力人力模式切換由很小功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)，小電機(jī)體積小，成本低。5、本發(fā)明的座椅角度調(diào)節(jié)方便。本發(fā)明的座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)也采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，采用手動(dòng)調(diào)節(jié)，體積小，成本低，調(diào)節(jié)方便。附圖說明圖1為本發(fā)明采用輪組行駛方式時(shí)前向軸測(cè)圖；圖2為本發(fā)明采用輪組行駛方式時(shí)后向軸測(cè)圖；圖3為本發(fā)明的蝸輪蝸桿箱示意圖(以輪履切換機(jī)構(gòu)部分的為例)；圖4為本發(fā)明的輪履混合動(dòng)力箱剖視圖；圖5為本發(fā)明的輪履混合動(dòng)力箱三維示意圖；圖6為本發(fā)明的履帶電動(dòng)手動(dòng)切換裝置的剖視圖；圖7為本發(fā)明的輪椅后視圖；圖8為本發(fā)明采用履帶行駛方式時(shí)前向軸測(cè)圖圖9是本發(fā)明的單向棘輪棘爪的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。結(jié)合圖1至圖9，本發(fā)明包括座椅1、履帶13、輪組(后輪4，前輪9)、座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)(調(diào)平小手輪22，調(diào)平蝸輪蝸桿箱24，螺桿12)、輪履切換機(jī)構(gòu)(輪履切換小手輪19，輪履切換蝸輪蝸桿箱18，輪履切換螺桿2，前輪搖桿17，后輪搖桿20)、輪履混合動(dòng)力箱36、履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)30、控制系統(tǒng)21等。本發(fā)明共有三套蝸輪蝸桿箱結(jié)構(gòu)，具體的結(jié)構(gòu)都是一樣的，附圖3給出的具體結(jié)構(gòu)式以輪履切換機(jī)構(gòu)部分的為例。結(jié)合圖1、圖3，輪履切換裝置位于輪椅兩側(cè)，每側(cè)都由輪履切換小手輪19、蝸桿56、蝸輪57、輪履切換螺桿2及搖桿17、20組成，前后輪分別固定在兩個(gè)搖桿上。其中一個(gè)小手輪固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。蝸輪蝸桿裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，密封箱靠近輪椅座椅的一側(cè)由一根連接軸連接兩個(gè)搖桿，搖桿與密封箱連接處有一定長(zhǎng)度的槽，在密封箱與搖桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連接軸可在槽內(nèi)滑動(dòng)。用手轉(zhuǎn)動(dòng)輪履切換小手輪19即可將輪組抬起和降下。結(jié)合圖1、2、7，輪履混合動(dòng)力箱36的位置處于履帶和后輪中間，且固定在車架60上。電機(jī)帶動(dòng)第三鏈輪6轉(zhuǎn)動(dòng)，第三鏈輪6與第四鏈輪29通過第二鏈條5連接，從而電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪組。電機(jī)帶動(dòng)第二鏈輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，第二鏈輪32與第一鏈輪32通過第一鏈條38連接，從而電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶。履帶也可由人力驅(qū)動(dòng)，人力轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪3帶動(dòng)第五鏈輪26，動(dòng)力再由第三鏈條25傳遞給第六鏈輪28。結(jié)合圖1，輪椅采用輪組作為行駛裝置時(shí)，兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)大鏈輪4，前輪9為萬向輪，固定在支架8上，前輪安裝在搖桿17上，搖桿17通過軸16安裝在三角支架10上。14為腳撐，腳撐裝在腳撐架15上。結(jié)合圖4，輪履混合動(dòng)力箱包括蝸輪47、蝸桿46、履帶傳動(dòng)小齒輪48、履帶傳動(dòng)大齒輪50、輪組傳動(dòng)小齒輪39、輪組傳動(dòng)大齒輪45和撥叉37組成。蝸輪47蝸桿46作為高速級(jí)齒輪，履帶和輪組傳動(dòng)的大小齒輪作為低速級(jí)齒輪。兩個(gè)小齒輪安裝在花鍵軸40上?；ㄦI軸40上安裝有撥叉37，撥叉37可以繞花鍵軸40轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪48、39可由撥叉37移動(dòng)。履帶傳動(dòng)大齒輪50安裝在履帶傳動(dòng)輸出軸49上，輪組傳動(dòng)大齒輪45安裝在輪組傳動(dòng)輸出軸43上。其中44為軸承，42為螺栓，41為軸承端蓋。結(jié)合圖5，輪履混合動(dòng)力箱壁的后側(cè)有兩個(gè)凹槽，用于固定撥叉的位置。位于靠近座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪嚙合，輪組傳動(dòng)大小齒輪分離。位于遠(yuǎn)離座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪分離，輪組傳動(dòng)大小齒輪嚙合。結(jié)合圖2、6，履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中，位于履帶驅(qū)動(dòng)輪52的兩側(cè)分別有兩個(gè)牙嵌離合器。離合器的固定半離合器分別與鏈輪用螺栓連接，可活動(dòng)半離合器由一連桿55連接，連桿的上側(cè)有齒，類似于齒條。位于連桿的上側(cè)有齒輪51與連桿55上的齒嚙合，齒輪51由小電機(jī)63驅(qū)動(dòng)。當(dāng)連桿位于最內(nèi)端時(shí)，即處于位置|1|時(shí)，電力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合，當(dāng)連桿位于最外端時(shí)，即處于位置|2|時(shí)，人力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合。當(dāng)切換到人力驅(qū)動(dòng)履帶時(shí)，可以將驅(qū)動(dòng)手輪3軸上的單向棘輪棘爪58嚙合，以限制輪椅爬樓時(shí)向下滑動(dòng)。結(jié)合圖1，座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)原理和圖3相同，由調(diào)平蝸輪蝸桿箱24、螺桿組成。其中一個(gè)調(diào)平小手輪22固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。蝸輪蝸桿裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。與密封箱固連的是有一定長(zhǎng)度的圓筒，螺桿可以嵌入圓筒內(nèi)。螺桿與車架通過旋轉(zhuǎn)副連接，圓筒與座椅通過旋轉(zhuǎn)軸23與座椅連接。轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪密封箱可以與螺桿產(chǎn)生相對(duì)位移。螺桿與圓筒的總體長(zhǎng)度發(fā)生變化，從而輪椅座椅與水平面的角度發(fā)生變化。圖8為輪椅將輪組裝置抬高，利用履帶裝置作為行駛裝置時(shí)的示意圖。結(jié)合圖1至圖7，本發(fā)明的輪椅使用過程：當(dāng)在平整路面行駛時(shí)，采用輪組行使方式，即旋轉(zhuǎn)輪履切換機(jī)構(gòu)中輪履切換小手輪19，放下輪組支撐輪椅，履帶13被抬起。在輪組行使?fàn)顟B(tài)下，即可采用電力驅(qū)動(dòng)也可采用人力驅(qū)動(dòng)。如采用電力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉37，使輪組傳動(dòng)大小齒輪(45、39)嚙合，同時(shí)履帶傳動(dòng)大小齒輪(50、48)分離，電機(jī)即可驅(qū)動(dòng)輪椅。通過操作控制器21來控制輪椅動(dòng)作。如采用人力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉37，使輪組傳動(dòng)大小齒輪(45、39)分離，同時(shí)關(guān)掉電源。用手轉(zhuǎn)動(dòng)手輪27即可驅(qū)動(dòng)輪椅。當(dāng)爬樓梯或在不平坦路面時(shí)，采用履帶行使方式，即旋轉(zhuǎn)輪履切換機(jī)構(gòu)中小手輪，抬起輪組，履帶接觸地面。在履帶行使?fàn)顟B(tài)下，即可采用電力驅(qū)動(dòng)也可采用人力驅(qū)動(dòng)。如采用電力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉37，使輪組傳動(dòng)大小齒輪(45、39)分離，同時(shí)履帶傳動(dòng)大小齒輪(50、48)嚙合。再將履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中手動(dòng)組離合器分離，電機(jī)即可驅(qū)動(dòng)輪椅。將履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中手動(dòng)組離合器嚙合，同時(shí)電動(dòng)組離合器分離，關(guān)閉電源。用手轉(zhuǎn)動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)小手輪3，即可驅(qū)動(dòng)輪椅。一種輪履組合式爬樓梯輪椅。其主要由座椅、履帶、輪組機(jī)構(gòu)、兩個(gè)直流電機(jī)、座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)、輪履轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、輪履混合動(dòng)力箱、履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等模塊組成。輪履切換裝置位于輪椅兩側(cè)，每側(cè)都由手搖蝸桿、蝸輪、螺桿及搖桿組成，前后輪分別固定在兩個(gè)搖桿上。座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、螺桿組成。輪履混合動(dòng)力箱中包括履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輪式組合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輪履動(dòng)力切換裝置及撥叉。履帶手動(dòng)電動(dòng)切換由小電機(jī)帶動(dòng)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明能夠方便實(shí)現(xiàn)輪履兩種行走方式的切換，以克服普通輪椅無法爬梯和履帶在平地行走轉(zhuǎn)彎困難和阻力較大的問題。履帶和輪式兩種移動(dòng)方式都可采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和人力驅(qū)動(dòng)，如果處于無法使用電力驅(qū)動(dòng)的情況下，平路行駛和爬樓梯梯都可由人力驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明還包括這樣一些結(jié)構(gòu)特征：1、輪履切換機(jī)構(gòu)由手搖蝸桿、蝸輪、螺桿以及搖桿組成，前后輪分別固定在兩個(gè)搖桿上。其中一個(gè)小手輪固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。蝸輪蝸桿裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，密封箱的一側(cè)由一根連接軸連接兩個(gè)搖桿，搖桿與密封箱連接處有一定長(zhǎng)度的槽，在密封箱與搖桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連接軸可在槽內(nèi)滑動(dòng)。用手轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪即可將輪組抬起和降下。2、輪履混合動(dòng)力箱包括蝸輪蝸桿、履帶傳動(dòng)小齒輪、履帶傳動(dòng)大齒輪、輪組傳動(dòng)小齒輪、輪組傳動(dòng)大齒輪和撥叉組成。3、蝸輪蝸桿作為高速級(jí)齒輪，履帶和輪組傳動(dòng)的大小齒輪作為低速級(jí)齒輪。兩個(gè)小齒輪安裝在花鍵軸上。花鍵軸上安裝有撥叉，撥叉可以繞花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪可由撥叉移動(dòng)。4、輪履混合動(dòng)力箱壁的后側(cè)有兩個(gè)凹槽，用于固定撥叉的位置。位于靠近座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪嚙合，輪組傳動(dòng)大小齒輪分離。位于遠(yuǎn)離座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪分離，輪組傳動(dòng)大小齒輪嚙合。5、履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中，位于履帶驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)分別有兩個(gè)牙嵌離合器。離合器的固定半離合器分別與鏈輪用螺栓連接，可活動(dòng)半離合器由一連桿連接，連桿的上側(cè)有齒，類似于齒條。位于連桿的上側(cè)有齒輪與連桿上的齒嚙合，齒輪由小電機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)連桿位于最外端時(shí)，人力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合，電力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器分離。人力驅(qū)動(dòng)鏈輪時(shí)，履帶驅(qū)動(dòng)輪可以脫離電機(jī)驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)連桿位于最內(nèi)端時(shí)，電力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合，人力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器分離。電力驅(qū)動(dòng)鏈輪時(shí)，履帶驅(qū)動(dòng)輪可以脫離人力驅(qū)動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)切換到人力驅(qū)動(dòng)履帶時(shí)，可以將驅(qū)動(dòng)手輪軸上的棘輪與固定在支架上的棘爪嚙合，以限制輪椅爬樓時(shí)向下滑動(dòng)。6、座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、螺桿組成。其中一個(gè)小手輪固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。蝸輪蝸桿裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。與密封箱固連的是有一定長(zhǎng)度的圓筒，螺桿可以嵌入圓筒內(nèi)。螺桿與車架通過旋轉(zhuǎn)副連接，圓筒與座椅通過旋轉(zhuǎn)副連接。轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪密封箱可以與螺桿產(chǎn)生相對(duì)位移。螺桿與圓筒的總體長(zhǎng)度發(fā)生變化，從而輪椅座椅與水平面的角度發(fā)生變化。一種輪履組合式爬樓梯輪椅，主要由輪椅座椅、履帶、輪組機(jī)構(gòu)、輪履切換機(jī)構(gòu)、輪履混合動(dòng)力箱、履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)、座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等模塊組成。輪履切換裝置位于輪椅兩側(cè)，每側(cè)都由手搖蝸桿、蝸輪、螺桿以及搖桿組成，前后輪分別固定在兩個(gè)搖桿上。座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、螺桿組成。輪履混合動(dòng)力箱中包括履帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和輪式組合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輪履動(dòng)力切換裝置以及撥叉。履帶手動(dòng)電動(dòng)切換由小電機(jī)帶動(dòng)齒輪齒條，齒條帶動(dòng)牙嵌半離合器實(shí)現(xiàn)離合器的分離和接合。輪履切換機(jī)構(gòu)由手搖蝸桿、蝸輪、螺桿以及搖桿組成，前后輪分別固定在兩個(gè)搖桿上。其中一個(gè)小手輪固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。每套蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)都裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，密封箱的一側(cè)由一根連接軸連接兩個(gè)搖桿，搖桿與密封箱連接處有一定長(zhǎng)度的槽，在密封箱與搖桿相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連接軸可在槽內(nèi)滑動(dòng)。輪履混合動(dòng)力箱包括蝸輪蝸桿、履帶傳動(dòng)小齒輪、履帶傳動(dòng)大齒輪、輪組傳動(dòng)小齒輪、輪組傳動(dòng)大齒輪和撥叉組成。蝸輪蝸桿作為高速級(jí)齒輪，履帶和輪組傳動(dòng)的大小齒輪作為低速級(jí)齒輪。兩個(gè)小齒輪安裝在花鍵軸上?；ㄦI軸上安裝有撥叉，撥叉可以繞花鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)能夠移動(dòng)小齒輪。輪履混合動(dòng)力箱壁的后側(cè)有兩個(gè)凹槽，用于固定撥叉的位置。位于靠近座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪嚙合，輪組傳動(dòng)大小齒輪分離。位于遠(yuǎn)離座椅的凹槽時(shí)，履帶傳動(dòng)大小齒輪分離，輪組傳動(dòng)大小齒輪嚙合。履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)位于履帶驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)分別有兩個(gè)牙嵌離合器。離合器的固定半離合器分別與鏈輪用螺栓連接，可活動(dòng)半離合器由一連桿連接，連桿的上側(cè)有齒，類似于齒條。位于連桿的上側(cè)有齒輪與連桿上的齒嚙合，齒輪由小電機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)連桿位于最外端時(shí)，人力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合，當(dāng)連桿位于最內(nèi)端時(shí)，電力驅(qū)動(dòng)鏈輪離合器接合。當(dāng)切換到人力驅(qū)動(dòng)履帶時(shí)，可以將驅(qū)動(dòng)手輪軸上的棘輪與固定在支架上的棘爪嚙合，以限制輪椅爬樓時(shí)向下滑動(dòng)。座椅調(diào)平機(jī)構(gòu)由蝸輪蝸桿、螺桿組成。其中一個(gè)小手輪固定在蝸桿的一側(cè)，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪軸心處有螺紋。蝸輪蝸桿裝在一個(gè)密封箱內(nèi)，螺桿固定在輪椅車架上，蝸輪通過軸心處的螺紋與螺桿嚙合在一起。與密封箱固連的是有一定長(zhǎng)度的圓筒，螺桿可以嵌入圓筒內(nèi)。螺桿與車架通過旋轉(zhuǎn)副連接，圓筒與座椅通過旋轉(zhuǎn)副連接。轉(zhuǎn)動(dòng)小手輪密封箱可以與螺桿產(chǎn)生相對(duì)位移。螺桿與圓筒的總體長(zhǎng)度發(fā)生變化，從而輪椅座椅與水平面的角度發(fā)生變化。本發(fā)明的輪椅使用過程：當(dāng)在平整路面行駛時(shí)，采用輪組行使方式，即旋轉(zhuǎn)輪履切換機(jī)構(gòu)中小手輪，放下輪組支撐輪椅，履帶被抬起。在輪組行使?fàn)顟B(tài)下，即可采用電力驅(qū)動(dòng)也可采用人力驅(qū)動(dòng)。如采用電力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉，使輪組傳動(dòng)大小齒輪嚙合，同時(shí)履帶傳動(dòng)大小齒輪分離，電機(jī)即可驅(qū)動(dòng)輪椅后輪。通過操作控制器來控制輪椅動(dòng)作。如采用人力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉，使輪組傳動(dòng)大小齒輪分離，同時(shí)關(guān)掉電源。用手轉(zhuǎn)動(dòng)后輪即可驅(qū)動(dòng)輪椅。當(dāng)爬樓梯或在不平坦路面時(shí)，采用履帶行使方式，即旋轉(zhuǎn)輪履切換機(jī)構(gòu)中小手輪，抬起輪組，履帶接觸地面。在履帶行使?fàn)顟B(tài)下，即可采用電力驅(qū)動(dòng)也可采用人力驅(qū)動(dòng)。如采用電力驅(qū)動(dòng)，撥動(dòng)輪履混合動(dòng)力箱中撥叉，使輪組傳動(dòng)大小齒輪分離，同時(shí)履帶傳動(dòng)大小齒輪嚙合。再將履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中手動(dòng)組離合器分離，電機(jī)即可驅(qū)動(dòng)輪椅。將履帶手動(dòng)電動(dòng)切換機(jī)構(gòu)中手動(dòng)組離合器嚙合，同時(shí)電動(dòng)組離合器分離，關(guān)閉電源。用手轉(zhuǎn)動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)小手輪，即可驅(qū)動(dòng)輪椅。