1.用于驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械的機器人化模塊，包括：
-底座(132)，
-一對(33)驅(qū)動件(24、24')，分別具有一個驅(qū)動面(34、34')，這對(33)驅(qū)動件(24、24')適于可交替地處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)和自由結(jié)構(gòu)，處于所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)時，這對(33)驅(qū)動件(24、24')的所述驅(qū)動面(34、34')與待驅(qū)動的細長柔性醫(yī)療器械嚙合并且設(shè)置在其兩側(cè)，處于自由結(jié)構(gòu)時，這對(33)驅(qū)動件(24、24')的所述驅(qū)動面(34、34')不與細長柔性醫(yī)療器械嚙合，
根據(jù)第一位置和第二位置之間的自由度，這對(33)驅(qū)動件(24、24')相對于所述底座(132)可移動地安裝，
-控制構(gòu)件(18、11)，適合以循環(huán)重復的方式控制處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的這對(33)驅(qū)動件(24、24')相對于所述底座(132)從第一位置移動到第二位置的運動，因此相對于所述底座(132)驅(qū)動所述細長柔性醫(yī)療器械，并且控制處于自由結(jié)構(gòu)的這對(33)驅(qū)動件(24、24')相對于所述底座(132)從第二位置移動到第一位置的運動，而不相對于所述底座驅(qū)動所述細長柔性醫(yī)療器械。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人化模塊，其特征在于，驅(qū)動件(24、24’)相對于底座(132)從第一位置移動到第二位置的運動包括下列運動的組合：
-驅(qū)動件(24、24’)沿著與細長柔性醫(yī)療器械的局部縱向(X)平行的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Z)，以相反的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Z)，以相同的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Y)，以相同的方向，相對于底座(132)的平移。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人化模塊，其特征在于，一項、兩項或三項組合是無效的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人化模塊，其特征在于，第一位置和第二位置之間的自由度是第一個自由度，其中，還根據(jù)第二個自由度相對于底座(132)可移動地安裝這對(33)驅(qū)動件(24、24’)，所述第二個自由度與在第一位置和第三位置之間的第一個自由度不同，
控制構(gòu)件(18、11)適合以循環(huán)重復的方式控制處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的驅(qū)動件(24、24’)相對于底座(132)從第一位置移動到第三位置的運動，因此相對于底座(132)驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械，并且控制處于自由結(jié)構(gòu)的驅(qū)動件(24、24’)相對于底座(132)從第三位置移動到第一位置的運動，而不相對于底座(132)驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人化模塊，其特征在于，驅(qū)動件(24、24’)相對于底座(132)從第一位置移動到第二位置的運動以及驅(qū)動件(24、24’)相對于底座(132)從第一位置移動到第三位置的運動包括不同于以下運動的兩種不同組合：
-驅(qū)動件(24、24’)沿著平行于細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Z)，以相反的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Z)，以相同的方向，相對于底座(132)的平移，
-驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Y)，以相同的方向，相對于底座(132)的平移。
6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，驅(qū)動件(24、24’)沿著橫切細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)的橫向(Z)，以相反的方向，相對于底座(132)的平移，適合使細長柔性醫(yī)療器械能夠在驅(qū)動面(34、34’)上圍繞細長柔性醫(yī)療器械局部縱向(X)滾動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，所述一對(33)驅(qū)動件(24,24')適于通過所述驅(qū)動件(24,24')相對于所述基部(132)的相對運動而從其自由結(jié)構(gòu)放置到其驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，所述第一和第二位置限定第一自由度，其中所述一對驅(qū)動件還根據(jù)從其自由結(jié)構(gòu)到其驅(qū)動結(jié)構(gòu)的第三自由度相對于所述基座可移動地安裝。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，底座(132)是第一個底座，這對(33)驅(qū)動件(24、24’)是第一對驅(qū)動件，機器人化模塊進一步包括：
-第二個底座(132’)，
-第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)，分別具有一個驅(qū)動面(34”、34”’)，第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)適合交替地處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)和自由結(jié)構(gòu)，處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)時，第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)的驅(qū)動面(34”、34”’)與待驅(qū)動的細長柔性醫(yī)療器械嚙合，并設(shè)置在其兩側(cè)，處于自由結(jié)構(gòu)時，第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)的驅(qū)動面(34”、34”’)不與細長柔性醫(yī)療器械嚙合，
根據(jù)第一位置和第二位置之間的自由度，相對于第二個底座(132’)可移動地安裝第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)，
-控制構(gòu)件(18、11)還適合以循環(huán)重復的方式控制處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)的第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)相對于底座(132’)從第一位置移動到第二位置的運動，因此相對于第二個底座(132’)驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械，并且控制處于自由結(jié)構(gòu)的第二對(33’)驅(qū)動件(24”、24”’)相對于第二個底座(132’)從第二位置移動到第一位置的運動，而不相對于第二個底座(32’)驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，第一個底座(132)和第二個底座(132’)剛性連接或共用。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，控制構(gòu)件(18、11)適合以同步的方式控制第一對驅(qū)動件和第二對驅(qū)動件的移動。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，控制構(gòu)件(18、11)適合使第一對驅(qū)動件和第二對驅(qū)動件同時處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，控制構(gòu)件(18、11)適合使第一對驅(qū)動件和第二對驅(qū)動件同時處于自由結(jié)構(gòu).
14.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，控制構(gòu)件(18、11)適合同時使第一對驅(qū)動件和第二對驅(qū)動件在一種情況下處于驅(qū)動結(jié)構(gòu)，而在另一種情況下處于自由結(jié)構(gòu)。
15.根據(jù)權(quán)利要求9至14中任一項所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，第二對(33’)驅(qū)動件(24”，24”’)具有權(quán)利要求2至8中任一項所述的特征。
16.根據(jù)上述任一項權(quán)利要求所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，控制構(gòu)件(11)偏置。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于，它包括運動傳動鏈，所述運動傳動鏈包括：
-驅(qū)動件(24、24’)的基塊(640)，用于驅(qū)動活動元件(15’、15”)，
-三個驅(qū)動器(610、620、630)，分別沿著三個各不相同的平移方向(Y，X，Z)，通過與驅(qū)動件(24、24’)基塊(640)的三個界面(612、622、632)，控制驅(qū)動件(24、24’)的基塊(640)，
其特征還在于，三個界面(612、622、632)中間表面區(qū)域的交叉點位于驅(qū)動件(24、24’)基塊(640)的中部區(qū)域。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-三個界面(612、622、632)大致為平面，
-這三個界面(612、622、632)相對于彼此正交，
-這三個界面(612、622、632)聯(lián)鎖在彼此之中。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于，其包括運動傳動鏈，所述運動傳動鏈包括：：
-驅(qū)動件(24、24’)的基塊(640)，用于驅(qū)動活動元件(15’、15”)，
-三個驅(qū)動器(610、620、630)，分別沿著三個各不相同的平移方向(Y，X，Z)，通過與驅(qū)動件(24、24’)的基塊(640)的三個界面(612、622、632)，控制驅(qū)動件(24、24’)的基塊(640)，
并且，其中，這三個界面(612、622、632)大致為平面，
并且，其中，這三個界面(612、622、632)相對于彼此正交，
并且，其中，這三個界面(612、622、632)聯(lián)鎖在彼此之中。
20.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項所述的運動傳動鏈，其特征在于：
-傳動的三個方向(Y,X,Z)相對于彼此正交。
21.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-三個界面(612、622、632)是分別傳遞三個驅(qū)動器(610、620、630)的壓板(612、622、632)。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的運動傳動鏈，其特征在于：
-第一板(612)包括兩個相互正交的開口(613,614)，所述開口(613,614)分別被第一板(622)和第三版(632)穿過，
-第二板(622)包括開口(623)，其被第三板(614)穿過，第二板(622)的開口與第一板(612)的兩個開口(613，614)正交，
-第三板(632)不被第一板(612)和第二板(622)穿過。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-每個開口(613,614,623)允許允許所述板(622,632,632)的間隙橫向相同，該間隙與穿過所述開口(613,614,623)的板(622,632,632)的驅(qū)動器(620,630,630)的行程一致，該間隙大于穿過所述開口(613,614,623)的板(622,632,632)的厚度。
24.根據(jù)權(quán)利要求21至23中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-每個板(612,622,632)沿著平行于由其他兩塊板的交叉點組成的線的方向(X，Y，Z)平移移動。
25.根據(jù)權(quán)利要求21至24中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-每塊板(612,622,632)通過相對于所述驅(qū)動器(610,620,630)的推力軸線(Y，X，Z)的兩個對稱桿(611,621,631)，優(yōu)選地相對于所述致動器(610,620,630)的推力軸線(Y，X，Z)的四個對稱的桿(611,621,631)，連接到驅(qū)動器610,620,630)。
26.根據(jù)權(quán)利要求17至25中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-驅(qū)動件(24,24')的基塊(640)固定地固定到每個界面(612,622,632)，使得界面(612,622,632)中的一個的移動自動地驅(qū)動所述驅(qū)動件(24,24')的基塊(640)的相同移動。
27.根據(jù)權(quán)利要求17至26中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
驅(qū)動件(24,24')的基塊(640)是立方體(640)，三個界面(612,622,632)位于所述立方體內(nèi)。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-驅(qū)動件(24,24')的基塊(640)是由圍繞界面(612,622,632)組裝的八個較小立方體(641)的組件產(chǎn)生的立方體(640)。
29.根據(jù)權(quán)利要求28且根據(jù)權(quán)利要求21至25中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-每塊板(612,622,632)楔入在一側(cè)的四個較小立方體(641)和另一側(cè)的四個較小立方體(641)之間。
30.根據(jù)權(quán)利要求17至29中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-中心區(qū)域是驅(qū)動件的基塊(640)的重心。
31.根據(jù)權(quán)利要求17至30中任一項所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-所述運動傳遞鏈包括由所述驅(qū)動件(24,24')驅(qū)動的可移動元件。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械形式的活動元件的機器人化模塊，其特征在于：
-所述可移動元件(15'，15“)是導管(15')或?qū)Ч芤龑Ъ?15”)，
-驅(qū)動件(24,24')是夾持元件(24,24')或?qū)Ч?15')或?qū)Ч芤龑Ъ?15“)。
33.根據(jù)上述任一項權(quán)利要求所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于，它還至少包括：
-驅(qū)動器(711、741)，其控制一對驅(qū)動件，
-中間部，其把驅(qū)動器(711、741)的運動傳遞到這對驅(qū)動件，以便按照相反的方向平移這對驅(qū)動件的兩個驅(qū)動件，與此同時保持這對驅(qū)動件的兩個驅(qū)動件之間的距離基本不變，以便在將所述細長柔性醫(yī)療器械設(shè)置在這對驅(qū)動件的兩個驅(qū)動件之間時，使所述細長柔性醫(yī)療器械圍繞其自身旋轉(zhuǎn)。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-中間部是搖動裝置，把驅(qū)動器(711、741)沿著第一個方向(H)的平移按照與第一個方向(H)正交的第二個方向(V)轉(zhuǎn)化為分別按照兩個驅(qū)動件的相反方向的兩個平移。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(700)，所述板連接到驅(qū)動器，并且具有傾斜度相反的兩個傾斜的橢圓孔(701、702)，其中，分別連接到驅(qū)動件的至少兩個凸耳(703、704)滑動，與第二個方向(V)相比，橢圓孔(701、702)的傾斜度更接近第一個方向(H)。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(700)，所述板連接到驅(qū)動器，并且具有傾斜度相反的兩個傾斜的橢圓孔(701、702)，其中，分別連接到驅(qū)動件的至少兩個滾軸(707、708、709、710)滑動，與第二個方向(V)相比，橢圓孔(701、702)的傾斜度更接近第一個方向(H)。
37.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(716)，所述板連接到驅(qū)動器(711)，并且具有傾斜度相反的兩個傾斜的斜軌(714、715)，其中，分別連接到驅(qū)動件的至少兩條滑軌(714’、715’)滑動，與第二個方向(V)相比，斜軌(714、715)的傾斜度更接近第一個方向(H)。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-兩條斜軌(714、715)處于同一平面中，該平面平行于由第一個方向(H)和第二個方向(V)形成的平面。
39.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-兩條斜軌(723、724)處于兩個不同的平面中，所述平面垂直于由第一個方向(H)和第二個方向(V)形成的平面。
40.根據(jù)權(quán)利要求33所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置圍繞軸(740)樞轉(zhuǎn)，并且包括連接到驅(qū)動器的板(730)，所述板并且具有傾斜度相同的傾斜橢圓孔(734、735、736)，其中，分別連接到驅(qū)動器的至少三個凸耳(737、738、739)或三個滾軸滑動，與第二個方向(V)相比，橢圓孔(734、735、736)的傾斜度更接近第一個方向(H)，其中兩個橢圓孔(735、736)關(guān)于樞軸(740)對稱地布置，并容納凸耳(738、739)或滾軸，所述凸耳或滾軸分別連接到兩個驅(qū)動件，第三個橢圓孔(734)比連接到驅(qū)動件的兩個橢圓孔(735、736)離樞軸(740)更遠，并且容納連接到驅(qū)動器的凸耳(737)或滾軸。
41.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(751)，所述板連接到驅(qū)動器(741)，并且具有兩個連桿(743、744)和L形曲軸(748、749)系統(tǒng)，兩個L形曲軸(748、749)朝相反的方向定向，曲軸(748、749)L形的較小部分大體上順著第一個方向(H)，曲軸(748、749)L形的較大部分大體上順著第二個方向(V)。
42.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(752)，所述板一側(cè)連接到驅(qū)動器，另一側(cè)連接到連桿(753)的第一端(762)，連桿(753)第二端(763)連接到第一根桿(756)的第一端(763)，所述第一根桿(756)在其中心(760)處在第一個橢圓孔(758)中滑動，所述第一個橢圓孔(758)位于桿(754)的第一端，所述桿(754)在其中心(755)處樞轉(zhuǎn)，而且，其第二端具有第二個橢圓孔(759)，其中，第二根桿(757)的中心(761)在所述第二個橢圓孔(759)中滑動，橢圓孔(758、759)平行于桿(754)，兩根桿(756、757)的第二端(764、765)分別連接到驅(qū)動件。
43.根據(jù)權(quán)利要求34所述的機器人化驅(qū)動模塊，其特征在于：
-搖動裝置包括板(770)，所述板連接到驅(qū)動器，并具有一個第一齒條(771)、兩個第二齒條(772、773)、兩個齒輪系統(tǒng)，所述第一齒條順著第一個方向(H)；所述兩個第二齒條分別連接到驅(qū)動件，并順著第二個方向(V)，而且其有齒部分面對彼此；所述兩個齒輪系統(tǒng)位于第一齒條(771)與兩個第二齒條(772、773)之間，每個齒輪系統(tǒng)都包括與第一齒條(771)嚙合的較大齒輪(776、777)以及與第二齒條(772、773)之一嚙合的較小齒輪(774、775)。
44.動脈造影機器人，其包括容器(14)、細長柔性醫(yī)療器械(15,15’，15”)和根據(jù)權(quán)利要求1至43中任一項所述的機器人化驅(qū)動模塊(16)，所述細長柔性醫(yī)療器械(15,15’，15”)至少部分地容納在所述容器(14)中，所述機器人化驅(qū)動模塊(16)連接到所述容器(14)并且適于將所述細長柔性醫(yī)療器械(15,15’，15”)從所述容器(14)中驅(qū)動。
45.用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，控制根據(jù)權(quán)利要求1至43中任一項所述的機器人化模塊的一組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)，并包括：
-第一種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，
-第二種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身旋轉(zhuǎn)，
其特征在于，該方法還包括：
-第三種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)同時平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身交替地按照一個方向和另一個方向旋轉(zhuǎn)。
46.用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)根據(jù)人機界面控制的變化,同時平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)自動地圍繞其自身交替地按照一個方向和另一個方向旋轉(zhuǎn)。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)根據(jù)人機界面控制的變化，同時平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)自動地圍繞其自身交替地按照一個方向和另一個方向旋轉(zhuǎn)，交替旋轉(zhuǎn)的頻率與平移速度成比例。
48.根據(jù)權(quán)利要求1至43中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)，用于控制機器人化模塊的一組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)的機器人化方法，并包括：
-第一種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)根據(jù)人機界面控制的變化平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，
-第二種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)根據(jù)人機界面控制的變化使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身旋轉(zhuǎn)；其特征在于，該方法還包括：
-第三種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)根據(jù)人機界面控制的變化，同時平移(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身交替地按照一個方向和另一個方向旋轉(zhuǎn)。
49.根據(jù)權(quán)利要求1至43中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)，用于控制機器人化模塊的一組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)的機器人化方法，并包括：
-第一種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)自動地平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)；
-第二種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身自動地旋轉(zhuǎn)；
其特征在于，該方法還包括：
-第三種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)同時自動地平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身交替地按照一個方向和另一個方向旋轉(zhuǎn)。
50.根據(jù)權(quán)利要求45至49中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在所述第三種運行模式中，這組驅(qū)動件(24,24'，24“，24)同時平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且在一個方向和另一個方向上交替地使導向器(15“)和/或?qū)Ч?15')繞其自身旋轉(zhuǎn)，交替旋轉(zhuǎn)頻率和平移速度之間的比率可由方法的用戶調(diào)節(jié)。
51.根據(jù)權(quán)利要求45至50中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式中，導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)的平移進給(T)比在第一種運行模式中更慢，而導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)繞其自身的交替旋轉(zhuǎn)(R)比導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)在第二種運行模式中繞其自身的旋轉(zhuǎn)(R)快。
52.根據(jù)權(quán)利要求45至51中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-導子(15”)是具有彎曲端部(15”a)的線材，所述彎曲端部(15”a)在第三種打開模式下繞著線軸旋轉(zhuǎn)的同時沿著與線材平行的方向行進。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-導子(15”)的彎曲端部(15”a)在經(jīng)過與所述彎曲端部(15”a)的長度相對應(yīng)的距離時經(jīng)歷旋轉(zhuǎn)(R)方向的至少兩個改變，優(yōu)選地在旋轉(zhuǎn)(R)方向的至少四個變化，更優(yōu)選地旋轉(zhuǎn)(R)方向的至少十個變化。
54.根據(jù)權(quán)利要求45至53中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-所述導子(15”)和/或?qū)ё?15”)在行進相應(yīng)于5mm的長度的距離時經(jīng)歷至少兩個旋轉(zhuǎn)(R)方向的改變，優(yōu)選地在旋轉(zhuǎn)(R)方向的至少四個變化，更優(yōu)選地在旋轉(zhuǎn)(R)方向的至少十個變化。
55.根據(jù)權(quán)利要求43至54中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式中，所述導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)的旋轉(zhuǎn)(R)方向的變化頻率為至少1Hz，優(yōu)選至少3Hz，更優(yōu)選為至少10Hz。
56.根據(jù)權(quán)利要求45至55中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式中，引導件導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)的平移速度(T)最多為10mm/s，優(yōu)選地最多為3mm/s，更優(yōu)選地最多為1mm/s。
57.根據(jù)權(quán)利要求45至56中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-第三種運行模式用于通過人體的血流系統(tǒng)中的某些分支區(qū)域。
58.根據(jù)權(quán)利要求45至57中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-第三種運行模式用于通過人體血流系統(tǒng)中的某些損傷區(qū)域。
59.根據(jù)權(quán)利要求1至43中任一項所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)且用于控制機器人化模塊的一組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)的機器人化方法，其包括：
-第一種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)；
-第二種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)使導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)圍繞其自身旋轉(zhuǎn)；
其特征在于，該方法還包括：
-第三種運行模式，在該運行模式下，這組驅(qū)動件(24、24’、24”、24”’)同時平移移動(T)導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)，并且導子(15”)和/或?qū)Ч?15’)隨著該旋轉(zhuǎn)的停止圍繞其自身在同一個方向上旋轉(zhuǎn)。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式中，所述旋轉(zhuǎn)持續(xù)時間比所述停止時間更短。
61.根據(jù)權(quán)利要求60所述的用于驅(qū)動導管(15’)或?qū)ё?15”)，或者驅(qū)動導管(15’)和導子(15”)的機器人化方法，其特征在于：
-在第三種運行模式中，所述旋轉(zhuǎn)持續(xù)在0.05s和0.2s之間，優(yōu)選地大約0.1s，所述停止持續(xù)在0.3s和1s之間，優(yōu)選地大約0.5s，所述平移速度在1mm/s和5mm/s之間，優(yōu)選地等于大約3mm/s。
62.用于驅(qū)動根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項所述的細長柔性醫(yī)療器械形式的可移動元件的機器人化模塊，其特征在于，其包括運動傳動鏈，所述運動傳動鏈包括：
-用于驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械(15’，15”)的元件(24,24’)的基塊(60或640)
-兩個驅(qū)動器(26x，26y，26z或610,620,630)，其通過兩個各自的具有驅(qū)動件(24,24’)的所述基塊(60或640)的界面(61,62,63,612,622632)，分別沿著兩個互相不同的平移方向(Y，X，Z)控制驅(qū)動件(24,24’)的基塊(60或640)，
并且，兩個接口(61,62,63,612,622,632)中的每一個允許基塊(60或640)相對于驅(qū)動器(26x，26y，26z或610,620,630)在與另一個接口(61,62,63,612,622,632)相關(guān)聯(lián)的方向(Y，X，Z)上自由移動。
63.用于驅(qū)動根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項所述的細長柔性醫(yī)療器械形式的可移動元件的機器人化模塊，其特征在于，其包括運動傳動鏈，所述運動傳動鏈包括：
-用于驅(qū)動細長柔性醫(yī)療器械(15’，15”)的元件(24,24’)的基塊(60或640)，
-三個驅(qū)動器(26x，26y，26z或610,620,630)，通過具有驅(qū)動件(24,24’)的基塊(60或640)的三個各自的界面(61,62,63,612,622,632)，分別沿三個相互不同的平移方向(Y，X，Z)控制驅(qū)動件(24,24’)的基塊(60或640)，并且，所述三個界面(61,62,63,612,622,632)中的每一個允許所述基塊(60或640)相對于所述驅(qū)動器(26x，26y，26z或610,620,620)在分別與所述兩個界面(61,62,63,612,622,632)相關(guān)聯(lián)的兩個方向(Y，X，Z)上自動地移動。
64.根據(jù)權(quán)利要求62至63中任一項所述的機器人化模塊，其特征在于：
-平移的兩個或三個方向(Y，X，Z)相對于彼此正交。
65.根據(jù)權(quán)利要求62至64中任一項所述的機器人化模塊，其特征在于：
-所述兩個或三個界面(61,62,63,612,622,632)中的至少一個，優(yōu)選地至少兩個，甚至更優(yōu)選地三個位于基塊(60或640)內(nèi)側(cè)。
66.根據(jù)權(quán)利要求62至65中任一項所述的機器人化模塊，其特征在于：
-基塊(60或640)是立方體形的。
67.根據(jù)權(quán)利要求62至66中任一項所述的機器人化模塊，其特征在于：
-界面(61,62,63,612,622,632)的材料具有足夠低的摩擦，使得所述自由運動完全是流體。