本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及具有其的康復(fù)訓(xùn)練裝置。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，大部分下肢康復(fù)訓(xùn)練采用單一側(cè)重某一部位和某一運(yùn)動(dòng)方式，沒有綜合訓(xùn)練，使得不能很好的將一種或多種訓(xùn)練方式進(jìn)行結(jié)合。并且，單一訓(xùn)練預(yù)期效果不是很理想，而綜合方式需要的設(shè)備多，價(jià)格昂貴，不能很好地滿足用戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)不同訓(xùn)練方式的融合，且成本低。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種康復(fù)訓(xùn)練裝置，所述康復(fù)訓(xùn)練裝置上設(shè)有上述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：機(jī)器人主體；機(jī)器人手臂，所述機(jī)器人手臂與所述機(jī)器人主體可活動(dòng)地相連用于康復(fù)訓(xùn)練；腳固定器，所述腳固定器與所述機(jī)器人手臂相連用于固定腳，且所述腳固定器上設(shè)有按摩裝置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，在腳固定器上設(shè)有按摩裝置，相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過(guò)程中加入了按摩模式，使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí)，還能夠進(jìn)行足底按摩，從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán)，進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還包括：小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳固定器呈預(yù)定角度，所述小腿支撐與所述機(jī)器人手臂可旋轉(zhuǎn)地相連。

進(jìn)一步地，所述小腿支撐上設(shè)有按摩裝置。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述按摩裝置包括至少一個(gè)電極板，所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經(jīng)絡(luò)和穴位。

進(jìn)一步地，所述腳固定器上設(shè)有間隔布置的多個(gè)所述電極板。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述腳固定器與所述機(jī)器人手臂可旋轉(zhuǎn)地相連。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，在所述機(jī)器人手臂處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述腳固定器與水平面呈30°到60°的夾角。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述按摩裝置包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動(dòng)按摩裝置中的至少一種。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述機(jī)器人手臂包括：第一肢，所述第一肢的一端與所述機(jī)器人主體可旋轉(zhuǎn)地相連；第二肢，所述第二肢的一端與所述第一肢的另一端可旋轉(zhuǎn)地相連，其中，所述腳固定器安裝在所述第二肢的另一端。

根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括：康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為上述所述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人；用于支撐人體的人體支撐件，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)器人手臂位于所述人體支撐件的上方。

本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的示意圖。

附圖標(biāo)記：

康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，

機(jī)器人主體1，

機(jī)器人手臂2，第一肢21，第二肢22，

腳固定器3，按摩裝置31，

小腿支撐4，

康復(fù)訓(xùn)練裝置200，人體支撐件210，體模201。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面結(jié)合圖1至圖2詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100。

根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，包括：機(jī)器人主體1、機(jī)器人手臂2以及腳固定器3。

具體而言，如圖1和圖2所示，機(jī)器人手臂2與機(jī)器人主體1可活動(dòng)地相連，用于康復(fù)訓(xùn)練。腳固定器3與機(jī)器人手臂2相連，腳固定器3用于固定腳，且腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31。這樣通過(guò)按摩裝置31可以對(duì)患者的腳底進(jìn)行按摩，從而能夠更好的促進(jìn)下肢的血液循環(huán)，進(jìn)而有利于患者的康復(fù)訓(xùn)練。由此，通過(guò)在康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中融入按摩的過(guò)程，從而能夠?qū)崿F(xiàn)不同訓(xùn)練模式的綜合，進(jìn)而有利于提高患者的康復(fù)訓(xùn)練效果。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，在腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31，相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過(guò)程中加入了按摩模式，使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí)，還能夠進(jìn)行足底按摩，從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán)，進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。

參照?qǐng)D2并結(jié)合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100還包括：小腿支撐4，小腿支撐4可以用于對(duì)患者的小腿進(jìn)行支撐，小腿支撐4與腳固定器3呈預(yù)定角度，這樣可以在一定程度上提高患者的舒適度。小腿支撐4與機(jī)器人手臂2可旋轉(zhuǎn)地相連，又因患者的小腿支撐在小腿支撐4上，這樣使得通過(guò)機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動(dòng)患者的小腿進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，在患者的訓(xùn)練強(qiáng)度不是很高的情況下，小腿支撐4也可以取消。

進(jìn)一步地，參照?qǐng)D1和圖2，小腿支撐4上設(shè)有按摩裝置31。又因腳固定器3上也設(shè)有按摩裝置31，這樣不僅可以對(duì)患者的腳底的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行按摩，還可對(duì)患者小腿上的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行按摩，從而更有利于提高患者康復(fù)訓(xùn)練的效果。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，按摩裝置31包括至少一個(gè)電極板，所述電極板用于發(fā)射低頻脈沖以刺激經(jīng)絡(luò)和穴位。這樣通過(guò)按摩裝置31可以對(duì)患者的經(jīng)絡(luò)以及穴位進(jìn)行刺激，從而有助于患者康復(fù)。

其中，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100上還可以包括控制器，所述控制器用于控制所述電極板的接通或斷開，從而有利于控制按摩裝置31的打開或關(guān)閉。

進(jìn)一步地，腳固定器3上設(shè)有間隔布置的多個(gè)所述電極板。由此，通過(guò)設(shè)置多個(gè)所述電極板，可以進(jìn)一步加快下肢血液循環(huán)，提高康復(fù)訓(xùn)練的效率，還可提高用戶體驗(yàn)。

例如，參照?qǐng)D2，腳固定器3上設(shè)有間隔布置的兩個(gè)所述電極板。當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，腳固定器3上設(shè)有間隔布置的所述電極板的個(gè)數(shù)也可以為三個(gè)、四個(gè)、五個(gè)等，所述電極板的具體個(gè)數(shù)可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。

結(jié)合圖1和圖2，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，腳固定器3與機(jī)器人手臂2可旋轉(zhuǎn)地相連。其中，患者的腳支撐在腳固定器3上，如此，通過(guò)機(jī)器人手臂2的旋轉(zhuǎn)可以帶動(dòng)患者的腳的運(yùn)動(dòng)，從而可以通過(guò)機(jī)器人手臂2帶動(dòng)患者進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練，進(jìn)而保證康復(fù)訓(xùn)練的順利進(jìn)行。

參照?qǐng)D2并結(jié)合圖1，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，腳固定器3與水平面呈30°到60°的夾角。這樣可以提高患者的舒適性體驗(yàn)，從而能夠更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

其中，腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以為30°、35°、40°、45°、50°、55°或60°等。腳固定器3與水平面之間所呈的夾角可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。

另外，腳固定器3與小腿支撐4之間可以呈預(yù)定角度，所述預(yù)定角度可以為60°、70°、80°、85°或90°等。所述預(yù)定角度可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性調(diào)整。

根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，按摩裝置31包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動(dòng)按摩裝置中的至少一種。由此，可以豐富按摩的方式，從而能夠?yàn)榛颊咛峁└嗟倪x擇，進(jìn)而可以擴(kuò)大康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的適用范圍。

其中，按摩裝置31可以僅包括電磁按摩裝置或紅外按摩裝置或電動(dòng)按摩裝置；按摩裝置31也可以包括電磁按摩裝置和紅外按摩裝置，或紅外按摩裝置和電動(dòng)按摩裝置，或電動(dòng)按摩裝置和電磁按摩裝置；按摩裝置31還可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動(dòng)按摩裝置。當(dāng)然，在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，按摩裝置31也可以為其他的按摩裝置，按摩裝置31的具體形式以及設(shè)置方式可以根據(jù)實(shí)際需要適應(yīng)性設(shè)置。

參照?qǐng)D2，根據(jù)本發(fā)明的一些具體實(shí)施例，機(jī)器人手臂2包括：第一肢21和第二肢22。具體地，第一肢21的一端與機(jī)器人主體1可旋轉(zhuǎn)地相連，第二肢22的一端與第一肢21的另一端可旋轉(zhuǎn)地相連。其中，腳固定器3安裝在第二肢22的另一端。這樣通過(guò)機(jī)器人手臂2的第一肢21的旋轉(zhuǎn)可以帶動(dòng)第二肢22的旋轉(zhuǎn)，又因腳固定器3安裝在第二肢22的另一端，患者的腳固定支撐在腳固定器3上，所以通過(guò)第二肢22的旋轉(zhuǎn)可以進(jìn)一步帶動(dòng)腳固定器3旋轉(zhuǎn)，從而為患者的康復(fù)訓(xùn)練提供有利條件。

其中，第一肢21可以為機(jī)器人的大臂，第二肢22可以為機(jī)器人的小臂。

參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200，包括：康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和人體支撐件210。其中，所述康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人為上述的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，人體支撐件210用于支撐人體，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的機(jī)器人手臂2位于人體支撐件210的上方。這里，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100可以設(shè)在人體支撐件210的一側(cè)，并使機(jī)器人手臂2的至少一部分位于人體支撐件210的上方，這樣有利于提高患者的舒適性體驗(yàn)，從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200，通過(guò)設(shè)置上述第一方面實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，可以將不同的康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行綜合，還可提高患者的舒適性體驗(yàn)，從而更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

下面結(jié)合圖1至圖2詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的康復(fù)訓(xùn)練裝置200的一個(gè)具體實(shí)施例。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200，包括康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100上設(shè)有按摩裝置31，使得康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100在訓(xùn)練過(guò)程中融入了腳底按摩的過(guò)程，從而能夠加快血液循環(huán)，更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。按摩裝置31包括兩塊電極板、電控部分(例如前述的控制器等)以及導(dǎo)線。在患者使用康復(fù)訓(xùn)練裝置200進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過(guò)程中，可以按照需要打開或關(guān)閉按摩裝置31。在機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，按照需要打開或關(guān)閉按摩裝置31。如需要按摩模式，依據(jù)患者下肢功能調(diào)整機(jī)器人手臂2的位置到合理位置(具體位置以保證患者的舒適性體驗(yàn)為宜)。

其中，所述電極板在工作狀態(tài)發(fā)射脈沖刺激，所述電控部分為電極板供電，在所述下肢被動(dòng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程加入足底按摩，不僅彌補(bǔ)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100本身對(duì)足底訓(xùn)練的缺失，同時(shí)也擴(kuò)大了康復(fù)治療本身的效果。此過(guò)程是一種全新的融合。

按摩裝置31可以包括電磁按摩裝置、紅外按摩裝置和電動(dòng)按摩裝置中的至少一種。當(dāng)然，按摩裝置31也可以用類似直接作用于腳底的其它方式。連接按摩裝置31的線路可以是導(dǎo)線連接，也可以是無(wú)線設(shè)備；也可以是中空走線連接或無(wú)線，將按摩裝置31與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100融為一體，由康復(fù)訓(xùn)練裝置200統(tǒng)一控制，協(xié)調(diào)合作。

康復(fù)訓(xùn)練裝置200處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，利用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100本身的可移動(dòng)性，機(jī)器人手臂2靈活的位置特性，滿足患者的各種下肢擺放習(xí)慣和姿勢(shì)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練裝置200，利用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100自身的優(yōu)勢(shì)，結(jié)合足底按摩模式，實(shí)現(xiàn)了不同訓(xùn)練方式的完美融合。與單純使用按摩儀器按摩和單純使用康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練相比，完美融合后的康復(fù)訓(xùn)練裝置200彌補(bǔ)了原來(lái)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人對(duì)下肢訓(xùn)練不足的缺陷，并帶入了基于電磁刺激的按摩，豐富了康復(fù)訓(xùn)練裝置200的訓(xùn)練內(nèi)容，也提高了訓(xùn)練的效果。

圖1為患者使用康復(fù)訓(xùn)練裝置的整體示意圖，康復(fù)訓(xùn)練裝置200，包括康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100、人體支撐件210、體模201等。其中，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100包括機(jī)器人主體1、機(jī)器人手臂2、按摩裝置31以及小腿支撐4等。

當(dāng)機(jī)器人手臂2處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，腳固定器3與水平方向呈45°傾斜，小腿支撐4與腳固定器3垂直。腳部固定確定后，打開足底按摩裝置31的所述控制器例如開關(guān)等，對(duì)患者的腳底進(jìn)行按摩。此種按摩可以促進(jìn)足部血液循環(huán)，還可在一定程度上止痛。腳固定器3和小腿固定器4之間可以呈任意合理的角度。

當(dāng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的高度為50cm，且人體支撐件210例如床鋪的高度為30cm時(shí)，在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100運(yùn)動(dòng)到床鋪時(shí)，此種按摩的方式，可以借助康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100與人體支撐件210例如床鋪的合理高度，輕松實(shí)現(xiàn)。床鋪與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的相對(duì)高度可調(diào)為任意合理數(shù)值。腿部可以按照需要滿足各種患者腿部習(xí)慣或者姿勢(shì)擺放。

當(dāng)康復(fù)訓(xùn)練裝置200在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的豐富的訓(xùn)練模式下同時(shí)進(jìn)行足底按摩，加快血液循環(huán)，提高康復(fù)訓(xùn)練裝置200的訓(xùn)練效果。目前大部分電子按摩儀器為局部按摩，在康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100的運(yùn)動(dòng)模式中同時(shí)進(jìn)行按摩，提高了按摩效果，也提高了康復(fù)訓(xùn)練裝置200本身的訓(xùn)練效果。

圖2為腳固定裝置3的按摩裝置31(其中，脈沖發(fā)射器以及連接按摩器的電控部分未示出)。所述脈沖發(fā)射器可以發(fā)射低頻脈沖刺激腳底經(jīng)絡(luò)和穴位。按摩裝置31設(shè)在腳固定器3的內(nèi)部(朝向人體腳部的一側(cè))，所述電路線設(shè)在腳固定器3的外部。圖2中可以采用低頻脈沖按摩，采用低頻脈沖刺激，刺激程度可調(diào)，更好地滿足不同患者的需求。按摩裝置31可選范圍很廣泛。例如，紅外按摩，震動(dòng)按摩等。電控部分可以獨(dú)立外設(shè)，也可以與康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100共用一個(gè)系統(tǒng)，成為一個(gè)整體。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人100，在腳固定器3上設(shè)有按摩裝置31，相當(dāng)于在下肢訓(xùn)練過(guò)程中加入了按摩模式，使得在同一時(shí)刻的訓(xùn)練更加全面。由此，使得患者不僅可以在大范圍并多模式的訓(xùn)練下肢關(guān)節(jié)和肌肉的同時(shí)，還能夠進(jìn)行足底按摩，從而有利于促進(jìn)下肢血液循環(huán)，進(jìn)而有利于患者的康復(fù)。

在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。