本發(fā)明涉及電動輪椅
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種電動輪椅及其控制方法。
背景技術(shù)：
：電動輪椅是一種現(xiàn)代精密機(jī)械、智能數(shù)控、工程力學(xué)等領(lǐng)域相結(jié)合的高新科技產(chǎn)品。目前，現(xiàn)有技術(shù)中的電動輪椅是在傳統(tǒng)手動輪椅的基礎(chǔ)上，疊加高性能動力驅(qū)動裝置、智能操縱裝置、電池等部件，改造升級而成的，具備人工操縱智能控制器的新一代智能化輪椅。雖然能夠驅(qū)動輪椅完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、站立、平躺等多種功能，但是沒有路線設(shè)置功能，或者有路線設(shè)置功能也只能是按預(yù)定的路線行駛，并不具備隨時錄入路線并按照錄入路線行駛的功能。沒有路線設(shè)置功能會導(dǎo)致老人或者殘疾人操作電動輪椅比較繁瑣，并有可能出現(xiàn)碰撞障礙物等問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：基于此，本發(fā)明的目的是提供一種電動輪椅及其控制方法，能夠便于用戶控制電動輪椅，提升用戶操作體驗。一種電動輪椅的控制方法，所述控制方法包括：觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，手動操作電動輪椅以任一合適路徑行駛至一日常目的地，并將所述合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑；接收去一目的地的行駛指令，并在所述預(yù)存儲的路徑中搜索是否存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑；若是，則觸發(fā)自動控制行駛模式，所述電動輪椅按照所述行駛路徑自動行駛至所述目的地。相較現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述電動輪椅的控制方法中，由于能夠在路徑預(yù)設(shè)行駛模式下對合適路徑進(jìn)行在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑，使得所述輪椅在自動控制行駛模式下按照所述行駛路徑自動行駛至所述目的地，所以能夠便于用戶控制所述電動輪椅，提升用戶操作體驗。上述控制方法中，所述方法還包括：當(dāng)在所述預(yù)存儲的路徑中未搜索到與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑時，則觸發(fā)手動控制行駛模式，以供用戶手動操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。上述控制方法中，在所述自動控制行駛模式下，所述方法還包括：實時檢測所述行駛路徑中是否存在障礙物，并將實時檢測的信息反饋給所述電動輪椅；若是，則控制所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物，繼續(xù)自動行駛至所述目的地。上述控制方法中，所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物的步驟具體包括：判斷在預(yù)設(shè)定次數(shù)后所述電動輪椅是否繞開所述障礙物，并將判斷信息反饋給所述電動輪椅；若否，則由所述自動控制行駛模式切換為所述手動控制行駛模式，以供用戶操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。上述控制方法中，在所述自動控制行駛模式或所述手動控制行駛模式下，所述電動輪椅實時記錄行駛過程中的路況信息，并存儲在本地。一種電動輪椅，包括輪椅本體，及設(shè)于所述輪椅本體上的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)中設(shè)有控制器，所述控制系統(tǒng)還包括：控制面板，用于發(fā)送觸發(fā)指令給所述控制器；觸發(fā)模塊，用于接收所述控制器發(fā)送的觸發(fā)指令并觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，手動操作電動輪椅以任一合適路徑行駛至一日常目的地，并將所述合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑；接收模塊，用于接收去一目的地的行駛指令，并將所述行駛指令反饋給所述控制器；搜索模塊，用于接收所述控制器的搜索指令，并所述預(yù)存儲的路徑中搜索是否存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑，同時將搜索信息反饋給所述控制器；所述觸發(fā)模塊還用于接收所述控制器發(fā)送的控制指令，當(dāng)所述控制指令對應(yīng)在所述預(yù)存儲的路徑中搜索到與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑這一搜索信息時，所述觸發(fā)模塊觸發(fā)自動控制行駛模式，所述電動輪椅按照所述對應(yīng)的行駛路徑自動行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，當(dāng)所述控制指令對應(yīng)在本地預(yù)存儲的路徑中未搜索到與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑這一搜索信息時，所述觸發(fā)模塊觸發(fā)所述手動控制行駛模式，所述電動輪椅通過用戶手動操作并行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)還包括檢測模塊，所述檢測模塊用于在所述自動控制行駛模式下實時檢測所述行駛路徑中是否存在障礙物，并將實時檢測的信息反饋給所述控制器；所述控制器接收所述實時檢測的信息反饋，并控制所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物，繼續(xù)自動行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)還包括判斷模塊和切換模塊，其中，所述判斷模塊用于在所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物時判斷在預(yù)設(shè)定次數(shù)后所述電動輪椅是否繞開所述障礙物，并將判斷信息反饋給所述控制器；所述切換模塊用于接收所述控制器的切換指令，將所述電動輪椅由所述自動控制行駛模式切換為所述手動控制行駛模式，以供用戶操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)還包括記錄存儲模塊，所述記錄存儲模塊用于在所述自動控制行駛模式或所述手動控制行駛模式下，實時記錄行駛過程中的路況信息，并存儲在所述本地。附圖說明圖1為本發(fā)明第一實施例中提供的電動輪椅的控制方法；圖2為本發(fā)明第二實施例中提供的電動輪椅的控制方法；圖3為本發(fā)明第二實施例中電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物的步驟；圖4為本發(fā)明提供的一種電動輪椅的結(jié)構(gòu)框圖。主要元件符號說明：輪椅本體40控制系統(tǒng)50控制器501控制面板502觸發(fā)模塊503接收模塊504搜索模塊505檢測模塊506判斷模塊507切換模塊508記錄存儲模塊509如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。具體實施方式為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的若干實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容更加透徹全面。需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固設(shè)于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。請參閱圖1，本發(fā)明第一實施例中提供的一種電動輪椅的控制方法，所述控制方法包括：步驟S101，觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，手動操作電動輪椅以任一合適路徑行駛至一日常目的地，并將所述合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑。本步驟中，用戶或用戶的監(jiān)護(hù)人觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，在行駛至日常目的地的過程中，通過所述電動輪椅上的傳感器組件記錄相關(guān)的路況信息，并將相關(guān)的路況信息以數(shù)據(jù)的形式存儲在本地，即形成所述預(yù)存儲的路徑。所述傳感器組件包括速度傳感器、角度傳感器及陀螺儀，所述速度傳感器用于記錄所述電動輪椅行駛過程中的行駛速度，所述角度傳感器用于記錄所述電動輪椅行駛過程中的偏轉(zhuǎn)角度，所述陀螺儀用于記錄所述電動輪椅行駛過程中的高低不平路況。本步驟中的所述預(yù)存儲的路徑并不限制，可以存儲多個日常生活中用戶所去的常用目的地的行駛路徑。步驟S102，接收去一目的地的行駛指令，并在所述預(yù)存儲的路徑中搜索是否存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑。本步驟中，去所述目的地的行駛路徑可以有多個，在用戶輸入所述行駛指令后，所述電動輪椅會出現(xiàn)多個對應(yīng)的所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑以供用戶選擇，用戶可以根據(jù)需求選擇其中一個行駛路徑。步驟S103，若是，則觸發(fā)自動控制行駛模式，所述電動輪椅按照所述對應(yīng)的行駛路徑自動行駛至所述目的地。本步驟中，當(dāng)在所述預(yù)存儲的路徑中未搜索到存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑時，則觸發(fā)手動控制行駛模式，以供用戶手動操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。本步驟中，在所述自動控制行駛模式下，所述電動輪椅的行駛速度為所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑中的行駛速度，用戶也可以根據(jù)路況選擇加速或減速。所述電動輪椅會實時記錄并保存去所述目的地的行駛路徑，以供用戶選擇是否替換或更新在本地中對應(yīng)的去所述目的地的所述預(yù)存儲的路徑。請參閱圖2，本發(fā)明第二實施例中提供的一種電動輪椅的控制方法，所述控制方法包括：步驟S201，觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，手動操作電動輪椅以任一合適路徑行駛至一日常目的地，并將所述合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑。步驟S202，接收去一目的地的行駛指令，并在所述預(yù)存儲的路徑中搜索是否存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑。步驟S203，若是，則觸發(fā)所述自動控制行駛模式。步驟S204，實時檢測所述行駛路徑中是否存在障礙物，并將實時檢測的信息反饋給所述電動輪椅。本步驟中，所述電動輪椅的四周設(shè)有多個紅外傳感器或超聲波傳感器，通過所述多個紅外傳感器或超聲波傳感器來檢測所述對應(yīng)的行駛路徑中是否存在障礙物。由于所述紅外傳感器或超聲波傳感器對所述障礙物的大小檢測比較困難，所以在檢測時，不對所述障礙物的大小進(jìn)行檢測?？梢岳斫獾模S著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，所述紅外傳感器或超聲波傳感器、或其它傳感器能夠?qū)λ稣系K物的大小進(jìn)行檢測時，能夠使得所述電動輪椅更方便的避開所述障礙物。當(dāng)檢測到所述行駛路徑中存在障礙物時，所述電動輪椅與所述障礙物之間的距離為預(yù)設(shè)安全距離，便于所述電動輪椅避開所述障礙物，所述預(yù)設(shè)安全距離一般設(shè)為3m?？梢岳斫獾?，在其它實施例中，所述預(yù)設(shè)安全距離可視情況而定。步驟S205，若是，則控制所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物，自動行駛至所述目的地。請參閱圖3，所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物的步驟具體包括：步驟S301，判斷在預(yù)設(shè)定次數(shù)后所述電動輪椅是否繞開所述障礙物，并將判斷信息反饋給所述電動輪椅。本步驟中，在所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物時，所述電動輪椅的偏轉(zhuǎn)角度一般設(shè)為90度，便于所述電動輪椅避開所述障礙物，在避開所述障礙物后，所述電動輪椅會回歸到所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑中，繼續(xù)自動行駛至所述目的地。所述預(yù)設(shè)定次數(shù)由用戶設(shè)置，一般設(shè)為10次。步驟S302，若否，則由所述自動控制行駛模式切換為所述手動控制行駛模式，以供用戶操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。綜上，本發(fā)明所述電動輪椅的控制方法中，由于能夠在路徑預(yù)設(shè)行駛模式下對合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成預(yù)存儲的路徑，使得所述輪椅在自動控制行駛模式下按照所述行駛路徑自動行駛至所述目的地，此外，在行駛的過程中還能夠?qū)崟r檢測是否存在所述障礙物并進(jìn)行避開，所以能夠便于用戶控制所述電動輪椅，提高用戶的使用安全保障及提升用戶操作體驗。請參閱圖4，本發(fā)明提供一種電動輪椅，包括輪椅本體40，及設(shè)于所述輪椅本體40上的控制系統(tǒng)50，其特征在于，所述控制系統(tǒng)50中設(shè)有控制器501，所述控制系統(tǒng)50還包括：控制面板502，與所述控制器501連接，用于發(fā)送觸發(fā)指令給所述控制器501；觸發(fā)模塊503，與所述控制器501連接，用于接收所述控制器501發(fā)送的觸發(fā)指令并觸發(fā)路徑預(yù)設(shè)行駛模式，手動操作電動輪椅以任一合適路徑行駛至一日常目的地，并將所述合適路徑在本地進(jìn)行存儲以形成所述本地預(yù)存儲的路徑；接收模塊504，與所述控制器501連接，用于接收去一目的地的行駛指令，并將所述行駛指令反饋給所述控制器501；搜索模塊505，與所述控制器501連接，用于接收所述控制器501的搜索指令，并在所述預(yù)存儲的路徑中搜索是否存在與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑，同時將搜索信息反饋給所述控制器501；所述觸發(fā)模塊503還用于接收所述控制器501發(fā)送的控制指令，當(dāng)所述控制指令對應(yīng)在所述預(yù)存儲的路徑中搜索到與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑這一搜索信息時，所述觸發(fā)模塊503觸發(fā)所述自動控制行駛模式，所述電動輪椅按照所述對應(yīng)的行駛路徑自動行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，當(dāng)所述控制指令對應(yīng)在所述預(yù)存儲的路徑中未搜索到與所述行駛指令對應(yīng)的行駛路徑這一搜索信息時，所述觸發(fā)模塊503觸發(fā)所述手動控制行駛模式，所述電動輪椅通過用戶手動操作并行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)50還包括檢測模塊506，所述檢測模塊506與所述控制器501連接，用于在所述自動控制行駛模式下實時檢測所述行駛路徑中是否存在障礙物，并將實時檢測的信息反饋給所述控制器501；所述控制器501接收所述實時檢測的信息反饋，并控制所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物，繼續(xù)自動行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)50還包括判斷模塊507和切換模塊508，其中，所述判斷模塊507與所述控制器501連接，用于在所述電動輪椅左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)繞開所述障礙物時判斷在預(yù)設(shè)定次數(shù)后所述電動輪椅是否繞開所述障礙物，并將判斷信息反饋給所述控制器501；所述切換模塊508與所述控制器501連接，用于接收所述控制器501的切換指令，將所述電動輪椅由所述自動控制行駛模式切換為所述手動控制行駛模式，以供用戶操作所述電動輪椅并行駛至所述目的地。上述電動輪椅中，所述控制系統(tǒng)50還包括記錄存儲模塊509，所述記錄存儲模塊509與所述控制器501連接，用于在所述自動控制行駛模式或所述手動控制行駛模式下，實時記錄行駛過程中的路況信息，并存儲在所述本地。以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁1 2 3