本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，更具體的是一種能夠幫助肢體康復(fù)的康復(fù)機器人。

背景技術(shù)：

在我國，每年因事故、疾病、災(zāi)害等原因造成喪失部分肢體運動功能的人達數(shù)百萬。僅以中風患者為例，根據(jù)衛(wèi)生部2010年《中國衛(wèi)生統(tǒng)計提要》顯示，我國每年新發(fā)中風患者200萬，中風存活后的病人約60-80%有不同程度的殘疾，肢體殘缺不僅影響患者的生活與工作，也給患者家庭和社會帶來沉重負擔。

由中風、頭部傷害或者脊髓手術(shù)導(dǎo)致的損傷經(jīng)常導(dǎo)致病人多個肌肉群運動功能的受損。神經(jīng)重塑行理論已經(jīng)證明重復(fù)運動和康復(fù)訓(xùn)練能使病人重新恢復(fù)部分或者大部分運動功能。幫助患者重新恢復(fù)肢體運動功能的有效途徑之一，便是康復(fù)訓(xùn)練。傳統(tǒng)的康復(fù)方式主要是醫(yī)師針對患者進行“一對一”甚至“多對一”的輔助作業(yè)療法，這既費時、費力，而且花費巨大，普通患者難以承受。重復(fù)性訓(xùn)練十分枯燥，并且對于治療師來說是勞動密集及無效率的工作，因為治療師只對病人進行治療，協(xié)助病人進行全方位的康復(fù)訓(xùn)練。

機器人能勝任長時間重復(fù)性運動輔助工作，而且對施加于患者身上的力可以靈活控制，機器人用于輔助康復(fù)訓(xùn)練，能極大節(jié)約成本，提高康復(fù)效率，為廣大普通患者帶來福音。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

1、本實用新型的目的。

本實用新型為了能夠幫助病人進行肢體康復(fù)，解決現(xiàn)有技術(shù)中需人工康復(fù)訓(xùn)練的費時費力的窘境，而提出了一種康復(fù)機器人。

2、本實用新型所采用的技術(shù)方案。

本實用新型提出的康復(fù)機器人，包括側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機和前后旋轉(zhuǎn)伺服電機；驅(qū)動懸梁臂側(cè)向旋轉(zhuǎn)的側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機安裝在懸梁臂自由端，驅(qū)動以肩關(guān)節(jié)為軸心前后旋轉(zhuǎn)的前后旋轉(zhuǎn)伺服電機的軸承穿過懸梁臂的固定端后固定在前后旋轉(zhuǎn)軸承-連桿固定基座上；大臂連桿上安裝滑動調(diào)節(jié)塊調(diào)節(jié)長度，小臂連桿上安裝舵機底座調(diào)節(jié)長度；上圓齒條和下圓齒條分別通過大臂舵機和小臂舵機驅(qū)動沿夾片的軌道繞軸心旋轉(zhuǎn)；上支撐臂和下支撐臂通過肘部彎曲關(guān)節(jié)連接，肘關(guān)節(jié)舵機輸出軸與肘部彎曲關(guān)節(jié)的軸承連接，下支撐臂在肘關(guān)節(jié)舵機的扭力驅(qū)動下轉(zhuǎn)動從而帶動下支撐臂彎曲運動；舵機輸出軸與手柄臂相連驅(qū)動手柄旋轉(zhuǎn)。

為了能夠更好的調(diào)節(jié)固定大臂連桿的長度，所述的大臂連桿安裝滑動調(diào)節(jié)塊調(diào)節(jié)長度，通過安裝在滑動調(diào)節(jié)塊背面的螺栓固定。

為了能夠更好的調(diào)節(jié)固定小臂臂連桿的長度，所述的小臂連桿由舵機底座上的螺栓固定。

為了實現(xiàn)小臂相對于大臂的運動，所述的上圓齒條沿主夾片軌道繞軸心轉(zhuǎn)動以驅(qū)動小臂部分以大臂為軸轉(zhuǎn)動，上滾動限位軸承與主夾片配合再由大臂舵機輸出齒輪配合固定上圓齒條。

為了配合實現(xiàn)小臂相對于大臂的運動，所述的下圓齒條沿副夾片軌道繞軸心轉(zhuǎn)動以驅(qū)動小臂部分以大臂為軸轉(zhuǎn)動，下滾動限位軸承與副夾片配合再由小臂舵機輸出齒輪配合固定下圓齒條。

為了帶動手腕運動，所述的舵機底座和舵機支架將舵機固定，手柄通過手柄臂和舵機連接并通過舵機驅(qū)動手柄轉(zhuǎn)動。

3、本實用新型的有益效果。

通過本實用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)置，實現(xiàn)大臂、小臂、手腕的相對運動，能夠有效的幫助患者的肢體康復(fù)運動，提高了康復(fù)訓(xùn)練的效率，應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

圖1為機械的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為肩關(guān)節(jié)外展內(nèi)斂機構(gòu)和臂的屈伸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為肩關(guān)節(jié)的內(nèi)旋外旋機構(gòu)的結(jié)構(gòu)與肘關(guān)節(jié)的屈伸機構(gòu)示意圖。

圖4為小臂及手部結(jié)構(gòu)示意圖。

1.側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機，2.固定基座，3.懸臂梁，4.軸承-連桿固定基座，5.滑動調(diào)節(jié)塊，6.大臂連桿7.上圓齒條，8.上支撐臂，9.肘部彎曲關(guān)節(jié)，10.下支撐臂，11.下圓齒條，12.小臂連桿，13.手柄，14.手柄臂，15.舵機，16.舵機底座，17.舵機支架，18.副夾片，19.下滾動限位軸承，20.小臂舵機，21.肘關(guān)節(jié)舵機，22.電機底座，23.上滾動限位軸承，24.主夾片，25.大臂舵機，26.前后旋轉(zhuǎn)伺服電機。

具體實施方式

實施例

配合關(guān)系：側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機(1)與前后旋轉(zhuǎn)伺服電機(26)分別與減速機連接后再與懸梁臂(3)、軸承-連桿固定基座(4)固定，為其運動提供動力?；瑒诱{(diào)節(jié)塊(5)與大臂連桿(6)可相對滑動以調(diào)節(jié)長度，并在調(diào)節(jié)后由滑動調(diào)節(jié)塊(5)背面的螺栓固定。大臂舵機(25)、主夾片(24)、上滾動限位軸承(23)和上圓齒條(7)之間通過齒合相切等配合關(guān)系組成滑軌，并由大臂舵機(25)提供扭力使上圓齒條(7)繞軸心轉(zhuǎn)動。肘關(guān)節(jié)舵機(21)、電機底座(22)、上支撐臂(8)、下支撐臂(10)和肘部彎曲關(guān)節(jié)(9)連接配合，肘關(guān)節(jié)舵機(21)通過電機底座(22)與上支撐臂(8)固定在一起，肘關(guān)節(jié)舵機(21)輸出軸通過肘部彎曲關(guān)節(jié)(9)的軸承直接與下支撐臂(10)剛性連接，使得下支撐臂(10)能夠在肘關(guān)節(jié)舵機(21)的扭力驅(qū)動下轉(zhuǎn)動從而帶動下肢運動。下圓齒條(11)、下滾動限位軸承(19)、小臂舵機(20)、副夾片(18)和下支撐臂(10)之間通過齒合相切等配合關(guān)系組成滑軌，并由小臂舵機(20)提供扭力使下圓齒條(11)繞軸心轉(zhuǎn)動。小臂連桿(12)、舵機底座(16)之間可相對滑動并由舵機底座(16)上的螺栓固定。舵機底座(16)、舵機支架(17)、舵機(15)、手柄臂(14)和手柄(13)配合：舵機(15)通過舵機支架(17)與舵機底座(16)用螺栓固定，手柄臂(14)和手柄(13)通過螺栓連接，手柄臂(14)舵機(15)連接通過舵機(15)驅(qū)動手柄轉(zhuǎn)動。

運動方式：固定基座(2)固定后側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機(1)驅(qū)動懸臂梁(3)旋轉(zhuǎn)，可使機器人手臂側(cè)向開合。前后旋轉(zhuǎn)伺服電機(26)驅(qū)動軸承-連桿固定基座(4)旋轉(zhuǎn)，可使機器人手臂以肩關(guān)節(jié)為軸心前后旋轉(zhuǎn)?；瑒诱{(diào)節(jié)塊(5)與大臂連桿(6)柔性連接可調(diào)節(jié)肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)的距離以適應(yīng)不同臂長。上滾動限位軸承(23)與主夾片(24)配合再由大臂舵機(25)輸出齒輪配合可固定上圓齒條(7)，由大臂舵機(25)驅(qū)動上圓齒條(7)沿固定軌道運動，使小臂部分以大臂為軸轉(zhuǎn)動。肘關(guān)節(jié)舵機(21)機體與上支撐臂(8)固定，輸出齒輪與下支撐臂(10)固定，并由肘關(guān)節(jié)電機減速機(21)驅(qū)動下支撐臂(10)以肘部彎曲關(guān)節(jié)(9)為軸轉(zhuǎn)動使肘關(guān)節(jié)開合運動。下滾動限位軸承(19)與副夾片(18)、主夾片配合再由小臂電機減速機(20)輸出齒輪配合可固定下圓齒條(11)，由小臂電機減速機(20)驅(qū)動下圓齒條(11)沿固定軌道運動，使小臂以自身軸心轉(zhuǎn)動。舵機底座(16)與小臂連桿(16)柔性連接可滑動調(diào)節(jié)手腕與肘關(guān)節(jié)的距離適應(yīng)不同小臂長度。手柄(13)與手柄臂(14)固定，手柄臂(14)與舵機(15)輸出軸固定，舵機(15)通過舵機支架(17)與舵機底座(16)固定，通過舵機(15)驅(qū)動手柄(13)以手柄臂(14)為半徑旋轉(zhuǎn)帶動手腕運動。