1.一種康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：包括側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(1)和前后旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(26)；驅(qū)動(dòng)懸梁臂(3)側(cè)向旋轉(zhuǎn)的側(cè)向旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(1)安裝在懸梁臂(3) 自由端，驅(qū)動(dòng)以肩關(guān)節(jié)為軸心前后旋轉(zhuǎn)的前后旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(26)的軸承穿過懸梁臂(3)的固定端后固定在前后旋轉(zhuǎn)軸承-連桿固定基座(4)上；大臂連桿(6)上安裝滑動(dòng)調(diào)節(jié)塊(5)調(diào)節(jié)長度，小臂連桿(12)通過舵機(jī)底座(16)調(diào)節(jié)長度；上圓齒條(7)和下圓齒條(11)分別通過大臂舵機(jī)(25)和小臂舵機(jī)(20)驅(qū)動(dòng)沿夾片的軌道繞軸心旋轉(zhuǎn)；上支撐臂(8)和下支撐臂(10)通過肘部彎曲關(guān)節(jié)(9)連接，肘關(guān)節(jié)舵機(jī)(21)輸出軸與肘部彎曲關(guān)節(jié)(9)的軸承連接，下支撐臂(10)在肘關(guān)節(jié)舵機(jī)(21)的扭力驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)下支撐臂(10)彎曲運(yùn)動(dòng)；舵機(jī)(15)輸出軸與手柄臂相連驅(qū)動(dòng)手柄(13)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的大臂連桿(6)安裝滑動(dòng)調(diào)節(jié)塊(5)調(diào)節(jié)長度，通過安裝在滑動(dòng)調(diào)節(jié)塊(5)背面的螺栓固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的小臂連桿(12)由舵機(jī)底座(16)上的螺栓固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的上圓齒條(7)沿主夾片(24)軌道繞軸心轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)小臂部分以大臂為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，上滾動(dòng)限位軸承(23)與主夾片(24)配合再由大臂舵機(jī)(25)輸出齒輪配合固定上圓齒條(7)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的下圓齒條(11)沿副夾片(18)軌道繞軸心轉(zhuǎn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)小臂部分以大臂為軸轉(zhuǎn)動(dòng)，下滾動(dòng)限位軸承(19)與副夾片(18)配合再由小臂舵機(jī)(20)輸出齒輪配合固定下圓齒條(11)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述的舵機(jī)底座(16)和舵機(jī)支架(17)將舵機(jī)（15）固定，手柄(13)通過手柄臂(14)和舵機(jī)(15)連接并通過舵機(jī)(15)驅(qū)動(dòng)手柄(13)轉(zhuǎn)動(dòng)。