本實(shí)用新型涉及一種可經(jīng)尿道的手動(dòng)器械，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代醫(yī)療領(lǐng)域中，手動(dòng)多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)已被廣泛應(yīng)用于臨床。此類微創(chuàng)手術(shù)成功降低了病人的術(shù)后疼痛、并發(fā)癥、康復(fù)住院時(shí)間以及改善了術(shù)后疤痕外觀。為了進(jìn)一步減小手術(shù)創(chuàng)傷，減少患者病痛，研究者提出了單孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)。

相較于多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)需要多個(gè)體表切口，單孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)中所有手術(shù)工具均由一個(gè)體表切口(通常是肚臍)進(jìn)入腹腔，進(jìn)一步減小了對(duì)患者的創(chuàng)傷。然而，此類單一入口的構(gòu)型無(wú)論對(duì)手術(shù)器械的設(shè)計(jì)還是手術(shù)時(shí)醫(yī)生的操作均提出了更高的要求。

傳統(tǒng)的剛性手術(shù)工具多為細(xì)長(zhǎng)的桿狀結(jié)構(gòu)，在工具的末端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，通過(guò)鋼絲或繩索的推拉或牽拉或進(jìn)行機(jī)械控制。手術(shù)器械的近端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)單元，用以操作遠(yuǎn)端的手術(shù)執(zhí)行器。基于傳統(tǒng)剛性手術(shù)工具的手動(dòng)單孔腹腔鏡手術(shù)由于存在復(fù)雜的手眼協(xié)同操作需求，加之手術(shù)工具的靈活度有限、工作范圍較小等困難，手動(dòng)單孔腹腔鏡手術(shù)尚未廣泛應(yīng)用于臨床。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的一個(gè)目的是提供一種可經(jīng)尿道的手動(dòng)器械，該手動(dòng)器械能夠經(jīng)尿道實(shí)施手術(shù)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：一種可經(jīng)尿道的手動(dòng)器械，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元；所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第一遠(yuǎn)端間隔盤(pán)、第一遠(yuǎn)端固定盤(pán)和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第二遠(yuǎn)端間隔盤(pán)、第二遠(yuǎn)端固定盤(pán)和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤(pán)、近端固定盤(pán)和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨；所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定板為兩個(gè)，靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板為緊固連接在手術(shù)工具固定板后側(cè)的長(zhǎng)條形的板件，兩個(gè)所述通道固定塊位于兩個(gè)所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連 接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤(pán)緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述近端間隔盤(pán)、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)、第二遠(yuǎn)端間隔盤(pán)后與第二遠(yuǎn)端固定盤(pán)緊固連接；所述驅(qū)動(dòng)單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄與所述近端固定盤(pán)緊固連接；所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于兩個(gè)所述通道固定板之間，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)組件固定板、旋鈕、蝸桿固定座、蝸桿、蝸輪、傳動(dòng)軸、連桿、滑塊和導(dǎo)桿；所述驅(qū)動(dòng)組件固定板為兩個(gè)且均緊固連接在靠近所述近端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板與所述手術(shù)工具固定板之間，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)組件固定板呈上、下相對(duì)布置；所述蝸桿通過(guò)所述蝸桿固定座轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在靠近所述近端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板上，所述旋鈕緊固連接在所述蝸桿的一端，所述蝸桿與所述渦輪嚙合，所述渦輪緊固套設(shè)在所述傳動(dòng)軸上，所述傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)組件固定板之間，所述傳動(dòng)軸與所述連桿的中部緊固連接；所述滑塊為兩個(gè)，位于所述傳動(dòng)軸的左、右兩側(cè)且分別滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)桿上，所述導(dǎo)桿緊固連接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述連桿的兩端分別與一個(gè)所述滑塊連接；所述通道固定塊緊固連接在所述導(dǎo)桿上；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤(pán)后與第一遠(yuǎn)端固定盤(pán)緊固連接。

在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線從所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體中穿過(guò)，另一端與設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)滑塊、第二導(dǎo)桿、驅(qū)動(dòng)桿、連桿和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄緊固連接，所述第二導(dǎo)桿設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄的后端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板之間；所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)連接在所述第二導(dǎo)桿上，所述驅(qū)動(dòng)滑塊與所述控線緊固連接；所述驅(qū)動(dòng)桿的一端與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿的中部通過(guò)所述連桿與所述驅(qū)動(dòng)滑塊連接。

在靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道，所述控線從所述控線引導(dǎo)通道中穿過(guò)。

在所述連桿的兩端分別設(shè)置有一個(gè)滑動(dòng)槽；在每一個(gè)所述滑塊的一端設(shè)置有圓柱形突起，所述滑塊的圓柱形突起限制在所述連桿的滑動(dòng)槽中；兩個(gè)所述滑塊的運(yùn)動(dòng)平面到所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相等。

還包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄外套管；所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄外套管緊固套設(shè)在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄的外部。

還包括連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)包括外套管引導(dǎo)座、連接體外套管和外套管夾頭； 所述外套管夾頭與所述手術(shù)工具固定板緊固連接，所述外套管夾頭與所述連接體外套管緊固連接，所述連接體外套管與所述外套管引導(dǎo)座可滑動(dòng)地連接，所述外套管引導(dǎo)座與外部支架緊固連接。

本實(shí)用新型由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本實(shí)用新型采用包括近端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)為主體，其中，遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體由具有串聯(lián)關(guān)系的第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)構(gòu)成，近端結(jié)構(gòu)體由一個(gè)近端構(gòu)節(jié)構(gòu)成，近端構(gòu)節(jié)與第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)關(guān)聯(lián)，并且，近端構(gòu)節(jié)還與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄關(guān)聯(lián)，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件關(guān)聯(lián)，因此，通過(guò)第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件可以控制第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)在水平面內(nèi)的彎轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄可以控制第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)在任意方向上的彎轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。2、本實(shí)用新型遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體采用冗余的結(jié)構(gòu)骨布置(結(jié)構(gòu)骨的數(shù)量大于三根)，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和負(fù)載能力。3、本實(shí)用新型在遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，手術(shù)執(zhí)行器的控線穿過(guò)遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體，與位于近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)對(duì)控線的推拉可以實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)執(zhí)行器的動(dòng)作控制。4、本實(shí)用新型由于第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)分別由旋鈕和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，手術(shù)執(zhí)行器通過(guò)位于驅(qū)動(dòng)手柄上的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此，本實(shí)用新型極為靈活，可以滿足經(jīng)尿道的手術(shù)需要。5、本實(shí)用新型手術(shù)工具固定板的前端設(shè)置有連接機(jī)構(gòu)，且連接機(jī)構(gòu)可以和外部支架進(jìn)行連接起到固定和限位的作用，以便于輔助進(jìn)行手術(shù)操作。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件和連接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的描述。

如圖1所示，本實(shí)用新型包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元，柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11(如圖2所示)、近端結(jié)構(gòu)體16(如圖3所示)和中部連接體15。遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11包括具有串聯(lián)連接關(guān)系的第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13；近端結(jié)構(gòu)體包括一個(gè)近端構(gòu)節(jié)，近端構(gòu)節(jié)通過(guò)中部連接體15與第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13關(guān)聯(lián)，當(dāng)近端構(gòu)節(jié)向任意方向彎轉(zhuǎn)時(shí)，第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13相應(yīng)地向相反的方向彎轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)單元包括近端 構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21(如圖6所示)和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件22，其中，近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21與近端構(gòu)節(jié)關(guān)聯(lián)，用于驅(qū)動(dòng)近端構(gòu)節(jié)向任意方向的彎轉(zhuǎn)，此外，近端構(gòu)節(jié)還能夠在保持其彎轉(zhuǎn)形狀和長(zhǎng)度不變的前提下，傳遞來(lái)自于近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21的整體進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)柔性手術(shù)工具的整體進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和繞自身軸線的整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件22與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12關(guān)聯(lián)，用于驅(qū)動(dòng)第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12在水平方向上的彎轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

如圖2所示，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12包括第一遠(yuǎn)端間隔盤(pán)121、第一遠(yuǎn)端固定盤(pán)122和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123；第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13包括第二遠(yuǎn)端間隔盤(pán)131、第二遠(yuǎn)端固定盤(pán)132和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨132。其中，第一遠(yuǎn)端間隔盤(pán)121和第二遠(yuǎn)端間隔盤(pán)131分別間隔分布于第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13中，作用是防止第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133在受推時(shí)失穩(wěn)。

如圖3所示，近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤(pán)161、近端固定盤(pán)162和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163，其中，近端間隔盤(pán)161間隔分布于近端構(gòu)節(jié)中，作用是防止第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163在受推時(shí)失穩(wěn)。位于近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨。第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12上的第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123以及第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133的數(shù)量均為三根以上。

中部連接體15包括通道固定板152、通道固定塊153、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154，其中，通道固定板152為兩個(gè)，靠近遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11一側(cè)的通道固定板152為長(zhǎng)條形的板件，其緊固連接在手術(shù)工具固定板304的后側(cè)。兩個(gè)通道固定塊153左右間隔布置且固定連接在位于兩個(gè)通道固定板152之間的導(dǎo)桿229上，第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151緊固連接在通道固定板152與通道固定塊153之間，第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154緊固連接在兩個(gè)通道固定板152之間。第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123的一端與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件22的輸出端滑塊228緊固連接，另一端依次穿過(guò)通道固定塊153、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151、第一遠(yuǎn)端間隔盤(pán)121后與第一遠(yuǎn)端固定盤(pán)122緊固連接。第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163(133)的一端與近端固定盤(pán)162緊固連接，另一端依次穿過(guò)近端間隔盤(pán)161、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12、第二遠(yuǎn)端間隔盤(pán)131后與第二遠(yuǎn)端固定盤(pán)132緊固連接。第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151的作用是保持第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123在受推、拉力時(shí)形狀不變；第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154的作用是保持第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163(133)在受推、拉力時(shí)形狀不變。

如圖4、圖5所示，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件22設(shè)置于兩個(gè)通道固定板152之間，其包括驅(qū)動(dòng)組件固定板221、旋鈕222、蝸桿固定座223、蝸桿224、蝸輪225、傳動(dòng)軸226、連桿227、滑塊228和導(dǎo)桿229。其中，驅(qū)動(dòng)組件固定板221為兩個(gè)，均緊固 連接在靠近近端結(jié)構(gòu)體16一側(cè)的通道固定板152與手術(shù)工具固定板304之間，并且呈上、下相對(duì)布置。蝸桿224通過(guò)蝸桿固定座223轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在靠近近端結(jié)構(gòu)體16一側(cè)的通道固定板152上，旋鈕222緊固連接在蝸桿224的一端，蝸桿224與蝸輪225嚙合， 蝸輪225緊固套設(shè)在傳動(dòng)軸226上，傳動(dòng)軸226轉(zhuǎn)動(dòng)支撐在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)組件固定板221之間，傳動(dòng)軸226與連桿227的中部緊固連接?；瑝K228為兩個(gè)，位于傳動(dòng)軸226的左、右兩側(cè)且分別滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿229上，導(dǎo)桿229緊固連接在兩個(gè)通道固定板152之間。連桿227的兩端分別與一個(gè)滑塊228連接，兩個(gè)滑塊228作為第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件22的輸出端。旋鈕222的旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)蝸桿224、蝸輪225傳遞給傳動(dòng)軸226，從而驅(qū)動(dòng)連桿227轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿227的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑塊228沿導(dǎo)桿229的直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而形成對(duì)第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123的協(xié)同推拉運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使第一構(gòu)節(jié)12在水平方向上彎轉(zhuǎn)。

如圖4、圖6所示，近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21與近端固定盤(pán)162緊固連接，對(duì)近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21施加彎轉(zhuǎn)力矩可以控制近端結(jié)構(gòu)體16的彎轉(zhuǎn)，并且近端結(jié)構(gòu)體16在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21驅(qū)動(dòng)下的彎轉(zhuǎn)形狀為近似圓弧形。在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21中設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25，在遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器101(如圖2所示)，手術(shù)執(zhí)行器101的控線102從遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11、中部連接體15和近端結(jié)構(gòu)體16中穿過(guò)，另一端與手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25連接。手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25包括驅(qū)動(dòng)滑塊251、導(dǎo)桿254、驅(qū)動(dòng)桿255、連桿256和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板257。其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板257與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21緊固連接，導(dǎo)桿254緊固設(shè)置在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21的后端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板257之間。驅(qū)動(dòng)滑塊251滑動(dòng)連接在導(dǎo)桿254上，驅(qū)動(dòng)滑塊251與控線102緊固連接。驅(qū)動(dòng)桿255的一端通過(guò)銷(xiāo)釘與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)桿255的中部通過(guò)連桿256與驅(qū)動(dòng)滑塊251連接。驅(qū)動(dòng)桿255的轉(zhuǎn)動(dòng)可以推拉驅(qū)動(dòng)滑塊251沿導(dǎo)桿254進(jìn)行前后滑動(dòng)，從而形成對(duì)控線102的推拉運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)執(zhí)行器101(如手術(shù)鉗)的動(dòng)作控制。手術(shù)執(zhí)行器101的控線102同樣也可以傳遞如電能、高頻振動(dòng)等各種形式的能量從而實(shí)現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行器101的特定手術(shù)功能。

上述實(shí)施例中，在靠近遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11的通道固定板152與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板257之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道258，控線102從控線引導(dǎo)通道258中穿過(guò)，其作用是保持控線102受推、拉力時(shí)形狀不變。

上述實(shí)施例中，在連桿227的兩端分別設(shè)置有一個(gè)滑動(dòng)槽；在每一個(gè)滑塊228的一端設(shè)置有圓柱形突起，滑塊228的圓柱形突起限制在連桿227的滑動(dòng)槽中。此外，兩個(gè)滑塊228的運(yùn)動(dòng)平面到連桿227轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相等，因此，連桿227能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑塊228以相同的運(yùn)動(dòng)速度向相反的方向沿導(dǎo)桿229滑動(dòng)，進(jìn)而協(xié)同推拉第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123。

上述實(shí)施例中，如圖6所示，近端固定盤(pán)162為一厚圓盤(pán)，在其后側(cè)緊固連接有一個(gè)方形凸臺(tái)，方形凸臺(tái)的四個(gè)側(cè)面分別通過(guò)一組螺栓連接一個(gè)第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨固定塊164；第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163從近端固定盤(pán)162中穿過(guò)后延伸至方形凸臺(tái)的側(cè)壁，并且端部夾在第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨固定塊164與方形凸臺(tái)的側(cè)壁之間，從而實(shí)現(xiàn)第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163與近端固定盤(pán)162的緊固連接。

上述實(shí)施例中，如圖3所示，滑塊228的一側(cè)通過(guò)螺栓與一個(gè)結(jié)構(gòu)骨壓緊塊231緊固連接；第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123夾在結(jié)構(gòu)骨壓緊塊231與滑塊228之間，從而實(shí)現(xiàn)第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123與滑塊228的緊固連接。

上述實(shí)施例中，如圖1所示，本實(shí)用新型還包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄外套管107，其緊固套設(shè)在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄21的外部。

上述實(shí)施例中，如圖4所示，本實(shí)用新型還包括連接機(jī)構(gòu)30，連接機(jī)構(gòu)30包括外套管引導(dǎo)座302、連接體外套管301和外套管夾頭303，其中，外套管夾頭303與手術(shù)工具固定板304緊固連接，外套管夾頭303與連接體外套管301緊固連接，連接體外套管301與外套管引導(dǎo)座302可滑動(dòng)地連接，外套管引導(dǎo)座302與外部支架(圖中未示出)緊固連接。本實(shí)用新型通過(guò)連接機(jī)構(gòu)30可以沿外套管引導(dǎo)座302的軸向方向前后滑動(dòng)，并繞自身的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，輔助完成手術(shù)操作。

本實(shí)用新型為可消毒的純機(jī)械機(jī)構(gòu)，在手術(shù)使用之前可進(jìn)行無(wú)菌消毒處理以確保手術(shù)的有效性。

本實(shí)用新型僅以上述實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置及其連接都是可以有所變化的。在本實(shí)用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本實(shí)用新型原理對(duì)個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)或等同變換，均不應(yīng)排除在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之外。