1.一種可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動單元；
所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；
所述遠端結(jié)構(gòu)體包括第一遠端構(gòu)節(jié)和第二遠端構(gòu)節(jié)，所述第一遠端構(gòu)節(jié)包括第一遠端間隔盤、第一遠端固定盤和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠端構(gòu)節(jié)包括第二遠端間隔盤、第二遠端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；
所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤、近端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對應(yīng)緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨；
所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定板為兩個，靠近所述遠端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板為緊固連接在手術(shù)工具固定板后側(cè)的長條形的板件，兩個所述通道固定塊位于兩個所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在兩個所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠端構(gòu)節(jié)、第二遠端間隔盤后與第二遠端固定盤緊固連接；
所述驅(qū)動單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄和第一遠端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄與所述近端固定盤緊固連接；所述第一遠端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件設(shè)置于兩個所述通道固定板之間，所述第一遠端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件包括驅(qū)動組件固定板、旋鈕、蝸桿固定座、蝸桿、蝸輪、傳動軸、連桿、滑塊和導(dǎo)桿；所述驅(qū)動組件固定板為兩個且均緊固連接在靠近所述近端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板與所述手術(shù)工具固定板之間，兩個所述驅(qū)動組件固定板呈上、下相對布置；所述蝸桿通過所述蝸桿固定座轉(zhuǎn)動支撐在靠近所述近端結(jié)構(gòu)體一側(cè)的通道固定板上，所述旋鈕緊固連接在所述蝸桿的一端，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，所述蝸輪緊固套設(shè)在所述傳動軸上，所述傳動軸轉(zhuǎn)動支撐在兩個所述驅(qū)動組件固定板之間，所述傳動軸與所述連桿的中部緊固連接；所述滑塊為兩個，位于所述傳動軸的左、右兩側(cè)且分別滑動連接在所述導(dǎo)桿上，所述導(dǎo)桿緊固連接在兩個所述通道固定板之間；所述連桿的兩端分別與一個所述滑塊連接；
所述通道固定塊緊固連接在所述導(dǎo)桿上；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠端間隔盤后與第一遠端固定盤緊固連接。
2.如權(quán)利要求1所述的可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：在所述遠端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線從所述遠端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近 端結(jié)構(gòu)體中穿過，另一端與設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)連接；手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動滑塊、第二導(dǎo)桿、驅(qū)動桿、連桿和驅(qū)動機構(gòu)固定板；所述驅(qū)動機構(gòu)固定板與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄緊固連接，所述第二導(dǎo)桿設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄的后端與所述驅(qū)動機構(gòu)固定板之間；所述驅(qū)動滑塊滑動連接在所述第二導(dǎo)桿上，所述驅(qū)動滑塊與所述控線緊固連接；所述驅(qū)動桿的一端與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動桿的中部通過所述連桿與所述驅(qū)動滑塊連接。
3.如權(quán)利要求2所述的可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：在靠近所述遠端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板與所述驅(qū)動機構(gòu)固定板之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道，所述控線從所述控線引導(dǎo)通道中穿過。
4.如權(quán)利要求2所述的可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：在所述連桿的兩端分別設(shè)置有一個滑動槽；在每一個所述滑塊的一端設(shè)置有圓柱形突起，所述滑塊的圓柱形突起限制在所述連桿的滑動槽中；兩個所述滑塊的運動平面到所述連桿轉(zhuǎn)動中心的距離相等。
5.如權(quán)利要求1所述的可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：還包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管；所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管緊固套設(shè)在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄的外部。
6.如權(quán)利要求1所述的可經(jīng)尿道的手動器械，其特征在于：還包括連接機構(gòu)，所述連接機構(gòu)包括外套管引導(dǎo)座、連接體外套管和外套管夾頭；所述外套管夾頭與所述手術(shù)工具固定板緊固連接，所述外套管夾頭與所述連接體外套管緊固連接，所述連接體外套管與所述外套管引導(dǎo)座可滑動地連接，所述外套管引導(dǎo)座與外部支架緊固連接。