技術特征：

1.一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于它包括上位機控制信號發(fā)送單元、射頻接收單元、控制信號發(fā)生單元、狀態(tài)顯示單元和三軸外磁場發(fā)生單元；其中，所述射頻接收單元的輸入端接收上位機控制信號發(fā)送單元輸出的控制信號，射頻接收單元的輸出端與控制信號發(fā)生單元連接；所述控制信號發(fā)生單元可以輸出正弦電流信號，作為三軸外磁場發(fā)生單元的輸入信號；所述三軸外磁場發(fā)生單元可以產生空間萬向旋轉磁場，作為驅動醫(yī)用球形微機器人的外部驅動源；所述狀態(tài)顯示單元可以實時顯示控制信號發(fā)生單元輸出的正弦電流信號的頻率參數。

2.根據權利要求1所述一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于所述上位機控制信號發(fā)送單元是帶S鍵、A鍵和D鍵的鍵盤；其中，所述S鍵是移位/選位按鍵；所述A鍵是頻率增加按鍵；所述D鍵是頻率減小按鍵；通過按下不同的鍵可以發(fā)出不同的控制信號。

3.根據權利要求1所述一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于所述射頻接收單元由穩(wěn)壓電路和NRF24l01射頻電路構成；所述穩(wěn)壓電路輸入端接收5V電壓信號，輸出端OUT+引腳將電壓穩(wěn)定到3.3V；所述穩(wěn)壓電路的OUT+引腳和OUT-引腳分別與NRF24l01射頻電路的VCC引腳和GND引腳連接，為NRF24l01射頻電路提供有效的工作電源；所述NRF24l01射頻電路的IRQ、MISO、MOSI、SCK、CSN、CE引腳依次與STC89C52RC單片機的P1^2～P1^7引腳連接。

4.根據權利要求1所述一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于所述控制信號發(fā)生單元是由AD9959正弦信號發(fā)生電路和PA93功率放大電路構成，兩者均為常規(guī)電路連接；AD9959正弦信號發(fā)生電路可以輸出頻率、相位、幅值參數可以獨立調節(jié)的四路正弦電流信號，并通過CH0_IOUT、CH1_IOUT、CH2_IOUT、CH3_IOUT、引腳輸出；一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)中使用到了CH0_IOUT、CH1_IOUT、CH2_IOUT、引腳輸出的三路正弦電流信號，并將其依次通入三軸外磁場發(fā)生單元的X軸、Y軸和Z軸；PA93功率放大電路將AD9959正弦信號發(fā)生電路輸出的正弦電流信號放大，其中一路PA93功率放大電路的輸入引腳-IN、+IN分別與AD9959正弦信號發(fā)生電路的CH0_IOUT、連接。

5.根據權利要求1所述一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于所述三軸外磁場發(fā)生單元使用的是三軸正交圓形亥姆霍茲線圈系統(tǒng)，所述三軸外磁場發(fā)生單元產生的強度、方向可控的空間萬向旋轉磁場與醫(yī)用球形微機器人內嵌永磁體產生的內磁場發(fā)生磁耦合產生磁力，可以有效實現(xiàn)醫(yī)用球形微機器人水平前進、后退以及轉彎運動。

6.根據權利要求1所述一種醫(yī)用球形微機器人遠程控制系統(tǒng)，其特征在于所述狀態(tài)顯示單元由三個數碼管、74HC573芯片和74HC138芯片構成，其連接為常規(guī)連接；所述74HC573芯片連接STC89C52RC單片機的P0口與數碼管引腳，實現(xiàn)對數碼管的段選操作；利用74HC138芯片連接STC89C52RC單片機的P2^0，P2^1，P2^2與數碼管引腳，實現(xiàn)對數碼管的位選控制；三個數碼管依次顯示的是控制信號發(fā)生單元輸出的三路正弦電流信號的頻率參數，即作用在三軸外磁場發(fā)生單元的X軸、Y軸和Z軸上的正弦電流信號的頻率參數。