本發(fā)明涉及一種用于在手術期間保持和移動腹腔鏡的裝置，所述裝置包括用于將所述裝置固定在保持臂上的固定單元以及用于保持腹腔鏡的容納單元。

背景技術：

在腹腔鏡手術期間，手術醫(yī)師間接地通過監(jiān)視器觀察手術部位，在監(jiān)視器上可以看到手術醫(yī)師用以處置患者的解剖結構和器官的腹腔鏡器械。在監(jiān)視器上實時顯示的圖像利用攝像頭拍攝，所述攝像頭固定在同樣腹腔鏡式導入的光學裝置上并且對準手術部位。

帶有攝像頭的腹腔鏡這里必須總是對準手術醫(yī)師當前進行工作的區(qū)域。如果應改變要觀察的圖像局部，則必須使腹腔鏡連同攝像頭運動，從而使得希望的區(qū)域重新位于所顯示的圖像中央。

在跟蹤調整腹腔鏡所有必要的運動特別是可以由三個運動合成。第一個運動、即所謂的搖動(pan)運動是腹腔鏡繞穿刺點的擺動，就是說繞垂直于患者支承面的z軸的旋轉。第二個必要的運動是傾斜(tilt)運動，在傾斜運動中腹腔鏡繞穿刺點進行翻轉。因此，在傾斜運動中進行繞在xy平面中的、即在平行于患者支承面的平面中的旋轉軸線的轉動。第三個必要的運動是變焦(zoom)運動，在變焦運動中通過沿腹腔鏡的縱軸線移動腹腔鏡來對可見的圖像局部進行放大或縮小。因此，在變焦運動中，腹腔鏡沿通過穿刺點的軸線平移運動。

上面所述的三個運動方向在圖1中示出。腹腔鏡這里用附圖標記100標注，穿刺點用附圖標記102標注。

為了進行連續(xù)的跟蹤調整，就是說實現(xiàn)圖像局部的“平滑”移動，通常需要將搖動運動和傾斜運動相組合。

在多數(shù)情況下，對腹腔鏡的跟蹤調整由助理醫(yī)師手動進行。

備選于手動跟蹤調整，還已知用于腹腔鏡的保持裝置，所述保持裝置能夠執(zhí)行對腹腔鏡的跟蹤調整。

多數(shù)這種保持系統(tǒng)構造得非常復雜，從而即使是實施簡單的傾斜或變焦運動也需要同時操作多個馬達，以操控不同的活節(jié)。特別是由此需要復雜的操控，并且可能有必要為了進行操控采用插值法。

用于保持和移動腹腔鏡的裝置例如由文獻ep0761177b1、us5766126a、ep2169346b1、ep2520244a1、us2010/168765a1、ep2052675a1、us2009/0112056a1、us6,932,089b1、us2006/0100501a1、us2011/0257475a1、de10305693b4、de102006007858a1、de102007019363b4、de102008016146b4、ep2254735b1、us2011/028992a1、de102009018917a1、ep2246006a2、ep2457533a2、us5976156、us6024695a、de19609034c2和ep2008605a1已知。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，給出一種用于在手術期間保持和移動腹腔鏡的裝置，所述裝置結構簡單緊湊并且能夠容易地控制。

所述目的通過具有權利要求1的特征的裝置來實現(xiàn)。本發(fā)明有利的改進方案在各從屬權利要求中給出。

根據(jù)本發(fā)明，所述裝置具有用于將該裝置固定在保持臂上的固定單元，所述保持臂本身特別是又固定在手術臺上。此外，所述裝置還具有用于保持腹腔鏡的容納單元、主體和桿件，通過所述桿件將容納單元固定在主體上。主體這里借助于第一旋轉單元支承在固定單元上，使得所述主體能相對于固定單元繞第一旋轉軸線轉動。所述桿件本身借助于第二旋轉單元固定在主體上，使得所述桿件能繞平行于第一旋轉軸線的第二旋轉軸線相對于主體轉動。此外，所述裝置還包括用于驅動第一和第二旋轉單元的第一驅動單元，所述第一驅動單元在激活時驅動第一和第二旋轉單元，使得主體繞第一旋轉軸線轉動，而桿件繞第二旋轉軸線轉動，主體繞第一旋轉軸線的轉動和桿件繞第二旋轉軸線的轉動沿相反的轉動方向但以相同的轉角進行。由此實現(xiàn)了，腹腔鏡的懸掛點在一個繞穿刺點的圓形軌道上運動，從而以簡單的方式僅通過兩個旋轉單元就可以實施腹腔鏡的翻轉運動，即傾斜運動。腹腔鏡的定向這里通過在所述圓形軌道上運動的支承點和穿刺點確定。前面說明的裝置因此使得可以直接對傾斜運動進行驅動，就是說，所述傾斜運動不必由多個運動合成，而是可以只通過第一驅動單元實現(xiàn)。

在手術之前，所述裝置這樣定向，使得傾斜運動的旋轉點對應于穿刺點。

因此實現(xiàn)了簡單的電子操控。特別是不需要軸插補。

第一旋轉單元特別是包括第一軸，固定單元不可相對旋轉地支承在所述第一軸上。第二旋轉單元相應地特別是也包括第二軸，桿件不可相對旋轉地支承在所述第二軸上。通過第一驅動單元總是使第一和第二軸沿相反的轉動方向轉動相同的轉角。通過這種繞兩個平行的軸線同步相反的旋轉以簡單的方式實現(xiàn)了上面所述的在繞穿刺點的圓形軌道上對腹腔鏡的固定點的引導，這種引導使得可以實現(xiàn)傾斜運動。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施形式中，第一驅動單元包括恰好一個馬達，通過所述馬達對應于前面所述的形式既驅動第一旋轉單元，也驅動第二旋轉單元。為此，特別是設有第一主軸，所述第一主軸由所述一個馬達驅動并且與兩個旋轉單元相接合，使得這兩個旋轉單元沿相反的方向轉動相同的轉角。前面說明的驅動單元的優(yōu)點是，由于僅設有一個馬達，僅需要很少的結構空間并且由此可以將主體構造得非常小，這給手術醫(yī)師留出了更多的位置。此外，所述一個馬達通過主軸與兩個旋轉單元的純機械式的耦合提供了這樣安全性，即總是進行同步的轉動，而為此不需要復雜的傳感器和電操控裝置。

主軸優(yōu)選是能伸縮的主軸，如下面還要詳細說明的那樣，由此在通過兩個能沿直線相對于彼此移動的殼體部分實現(xiàn)變焦功能的設計方案中，盡管兩個旋轉單元之間的距離改變，通過所述一個馬達仍能可靠地驅動兩個旋轉單元。

特別有利的是，在所述主軸的兩個端部區(qū)域上分別設有蝸輪布置系統(tǒng)或錐齒輪布置系統(tǒng)，所述主軸利用所述蝸輪布置系統(tǒng)或錐齒輪布置系統(tǒng)與第一或第二旋轉單元相接合。特別是在主軸的各端部區(qū)域上分布設有蝸桿，所述蝸桿分別與設置在所述旋轉單元的第一或第二軸上的蝸輪相接合。以這種方式可以簡單地并且以緊湊的結構確保實現(xiàn)可靠的力傳遞。此外，由此還可以實現(xiàn)自鎖。

在本發(fā)明的一個備選的實施形式中，替代主軸，也可以采用帶傳動機構或鏈傳動機構，此時所述傳動機構特別是也包括用于實現(xiàn)平移的變焦運動的補償元件。特別是在這種帶傳動機構或鏈傳動機構中同樣可以中間設置轉換兩個旋轉單元不同的旋轉方向的傳動級。

備選地也可以采用馬達與兩個旋轉單元之間的液力聯(lián)結器。

在本發(fā)明的一個備選實施形式中，第一驅動單元包括兩個馬達、特別是兩個步進馬達，這兩個馬達中的一個用于驅動第一旋轉單元，而另一個馬達用于驅動第二旋轉單元。此外，特別是還設有控制單元，所述控制單元這樣操控這兩個馬達，使得這兩個馬達使旋轉單元同步地沿相反的方向轉動。特別是設有傳感器，所述傳感器檢測所述兩個旋轉單元的轉動并且在操控所述兩個馬達時相應地考慮傳感器的信號。由此，對于步進馬達可以補償可能出現(xiàn)的失步。

所述容納單元特別是構造成，使得腹腔鏡通過所述容納單元能自由轉動地支承在桿件上。所述腹腔鏡特別是可以繞平行于第一和第二旋轉軸線延伸的軸線自由轉動。因此，實現(xiàn)了對腹腔鏡的點導向。在這種點導向中，如前面說明的那樣，只有腹腔鏡的懸掛點通過相應的傾斜驅動裝置運動。因此，在手術期間，首先與腹腔鏡所通過的穿刺點配合作用實現(xiàn)腹腔鏡的定向。這種點導向的優(yōu)點是，這種點導向能夠在機械上簡單地構成。此外其優(yōu)點是，當在虛擬的旋轉點、即通過所述裝置使腹腔鏡轉動所圍繞的旋轉點與穿刺點之間出現(xiàn)偏差時，與矢量導向不同，由于腹腔鏡的運動只有很小的力經由腹腔鏡施加到患者的腹壁上，從而避免了患者受傷和/或腹腔鏡損壞。

在本發(fā)明的一個備選實施形式中，也可以通過矢量導向來強制引導腹腔鏡。在這種情況下，在所述桿件中特別是集成有平行曲柄，通過所述平行曲柄來控制腹腔鏡相對于桿件的轉動。因此以簡單的方式實現(xiàn)了矢量導向。

在本發(fā)明的一個特別優(yōu)選的實施形式中，主體具有殼體，所述殼體包括第一殼體部分和與第一殼體部分分開的第二殼體部分。這兩個殼體部分特別是不是直接固定在彼此上并且是由硬的、僅能不明顯變形的材料、例如金屬或塑料制成。第一旋轉單元特別是固定在第一殼體部分上，而第二旋轉單元固定在第二殼體部分上。

此外有利的是，設有第二驅動單元，借助于所述第二驅動單元能使第二殼體部分相對于第一殼體部分在預先確定的方向上沿預先確定的路段直線移動。通過兩個殼體部分相對于彼此的運動，兩個旋轉單元的距離以及由此還有支承在旋轉單元上的固定單元與桿件之間的距離發(fā)生變化。由此固定在桿件上的腹腔鏡沿其縱軸線在不改變斜度的情況下同樣直線運動并且更深地向患者體內運動或從患者體內運動出來。因此能夠以簡單的方式實施變焦運動并且放大或縮小所顯示的圖像局部。

和傾斜運動的情況相同，也存在直接驅動，從而變焦運動也不必由多個單獨運動合成，而是僅通過由第二驅動裝置調節(jié)兩個殼體部分的距離來確保實現(xiàn)。

第二驅動單元特別是包括馬達，所述馬達驅動絲杠，所述兩個殼體部分通過絲杠相互耦合。通過絲杠的轉動，根據(jù)具體旋轉方向，第二殼體部分朝第一殼體部分運動或遠離第一殼體部分。

此外有利的是，第一和第二殼體部分通過至少一個直線導向件，優(yōu)選通過多個直線導向件相互連接。通過所述直線導向件實現(xiàn)了，兩個殼體部分可靠地固定在彼此上并且因此能夠傳遞較大的力，而不會出現(xiàn)變形、張緊和/或損壞，從而始終保持腹腔鏡希望的定向。

所述直線導向件特別是構造成能相對于彼此移動的軌道或構造成支承在循環(huán)滾珠襯套中的圓形導向件。

此外，所述殼體優(yōu)選包括能折疊的折棚，所述折棚設置在第一和第二殼體部分之間。由此實現(xiàn)了，在兩個殼體部分之間的距離為了變焦運動而改變時，總是存在封閉的殼體，從而一方面避免了內部部件發(fā)生損壞，另一方面避免了由于夾緊在兩個殼體部分之間造成人員傷害。備選地，也可以替代能折疊的折棚采用能伸縮的板覆蓋件。

備選地，第一殼體部分也可以能至少部分地套裝到第二殼體部分上，或第二殼體部分能至少部分地套裝到第一殼體部分上。由此實現(xiàn)了，殼體在兩個殼體部分之間不需要長度可變的中間元件，因為盡管用于變焦運動所需的縱向移動只通過兩個殼體部分實現(xiàn)，仍總是存在閉合的殼體，從而一方面避免了內部部件發(fā)生損壞，另一方面避免了由于夾緊在兩個殼體部分之間造成人員傷害。此外，由此可以直接在兩個殼體部件之間進行力傳遞，從而特別是可以放棄使用直線導向件。

此外有利的是，第一驅動單元和第二驅動單元、第一旋轉單元、第二旋轉單元、直線導向件和/或絲杠設置在所述主體的殼體的內部。由此一方面實現(xiàn)了一種非常緊湊的構造，另一方面確保了對這些構件的保護。特別是只有旋轉單元的第一旋轉軸和第二旋轉軸從殼體中伸出，此時固定單元或桿件設置在所述第一旋轉軸和第二旋轉軸上。

此外有利的是，所述固定單元包括第一部段和第二部段，所述第一部段設置在第二部段和主體之間并能相對于第二部段繞第三旋轉軸線轉動。通過第一部段相對于第二部段的轉動并且因此還通過主體相對于保持臂的轉動，實現(xiàn)了腹腔鏡繞第三旋轉軸線的相應轉動。所述裝置在手術前優(yōu)選這樣定向，使得第三旋轉軸線延伸通過穿刺點并且特別是垂直于患者支承面的平面設置。由此，通過繞第三旋轉軸線的轉動來實施搖動運動。

搖動運動因此也構造成直接驅動的，就是說，為此也只需要操控一個用于實施繞第三旋轉軸線的轉動的驅動單元。通過搖動運動與傾斜運動的組合，腹腔鏡能旋轉地支承在桿件上的點總體上在以穿刺點作為球心的球形面上運動，從而腹腔鏡通過在穿刺點處的導向相應地擺動和傾斜。

特別是設有用于使第一部段相對于第二部段轉動的第三驅動單元，第三驅動單元特別是也包括馬達。所述馬達特別是設置在固定單元的殼體的內部，優(yōu)選設置在第一部段的殼體的內部。備選地，第三驅動單元的馬達也可以設置在主體的殼體的內部并通過相應的耦合布置系統(tǒng)實施轉動運動。通過在固定單元和/或主體中設置第三驅動單元而實現(xiàn)了，搖動運動也僅由構成所述裝置的一部分的部件實施。因此固定有所述裝置的保持臂可以構造得非常簡單并且構造成純被動式的。所述保持臂特別是不包括實施搖動運動的電氣構件。

在本發(fā)明的一個備選的實施形式中，第三驅動單元可以設置在保持臂中，此時這有這樣的優(yōu)點，即，第三驅動單元不必與主體一起轉動。此外，在這種情況下，保持臂和主體之間的連接結構作為固定單元可以構造得特別細長，例如構造成細長的叉狀件或單側的擺臂。實施搖動運動所圍繞的第三旋轉軸線特別是垂直于第一和第二旋轉軸線設置。

對腹腔鏡借助于所述裝置進行的運動的控制特別是借助于圖像處理程序來實現(xiàn)。

在主體上可以附加地設置小的操縱桿，通過所述操縱桿例如在圖像控制法失效時同樣可以對腹腔鏡的所述裝置的運動進行控制。

附圖說明

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點由下面根據(jù)實施例結合附圖詳細解釋本發(fā)明的說明得出。

其中：

圖1示出在手術期間腹腔鏡的三個基本運動的示意圖；

圖2示出根據(jù)本發(fā)明的用于保持和移動腹腔鏡的裝置的一般功能的示意圖；

圖3示出根據(jù)第一實施形式的用于保持和移動腹腔鏡的裝置的示意性透視圖；

圖4示出根據(jù)圖3的所述裝置的另一個示意性透視圖，其中隱去折棚；

圖5示出根據(jù)圖3和4的所述裝置的示意性透視圖，其中隱去殼體；

圖6示出根據(jù)圖3至5的所述裝置的一個局部的示意性透視圖；

圖7示出根據(jù)圖1至6的所述裝置的固定單元的示意性透視圖；

圖8示出根據(jù)圖7的固定單元的示意性透視圖，其中隱去殼體；

圖9示出根據(jù)第二實施形式的用于保持和移動腹腔鏡的裝置的主體的示意圖；以及

圖10示出根據(jù)第三實施形式的用于保持和移動腹腔鏡的裝置的固定單元的示意性透視圖。

具體實施方式

在圖1中示出位于患者支承面104上的患者106在腹腔鏡手術期間的示意圖。腹腔鏡100通過穿刺點102導入患者106的腹腔。這里，借助于腹腔鏡100的攝像頭拍攝手術區(qū)域的圖像。腹腔鏡100這里必須總是跟蹤當前的手術區(qū)域，特別是這樣跟蹤，使得在患者106腹腔中當前操作的區(qū)域始終被安排在沒有示出的屏幕上顯示的圖像的中央。

跟蹤運動可以分解成三個基本運動。一方面腹腔鏡100可以繞垂直于患者支承面104的z軸轉動，這被稱為搖動運動。就是說，搖動運動是腹腔鏡100沿雙箭頭p1的方向繞穿刺點102的擺動。

此外，如箭頭p2所示，腹腔鏡100可以相對于穿刺點102翻轉，這構成繞位于xy平面中的軸線的轉動。腹腔鏡100的這種翻轉被稱為傾斜運動。

第三個基本運動是變焦運動，在變焦運動中，腹腔鏡100對應于雙箭頭p3向患者106體內運動或從患者中運動出來，從而實現(xiàn)可見的圖像局部的放大或縮小。因此，在變焦運動時，腹腔鏡100沿其自己的縱軸線進行平移運動。

圖2中示出根據(jù)本發(fā)明的用于在手術期間保持和移動腹腔鏡100的裝置的功能原理的純示意性的圖示。

圖3至8示出第一具體實施形式，圖9示出第二實施形式，而圖10示出第三實施形式。

裝置10具有主體12，所述主體能夠通過固定單元14固定在保持臂16上。所述保持臂16特別是一種可以固定在手術臺的側向滑軌上的支架。

固定單元14這里構造成，使得通過該固定單元實現(xiàn)搖動運動，其方式是，通過固定單元14使主體12繞第三旋轉軸線18相對于保持臂16運動，所述第三旋轉軸線延伸通過穿刺點102并垂直于患者106定向。

主體12具有兩個殼體部分20、22，這兩個殼體部分借助于第二驅動單元24能相對于彼此沿雙箭頭p3的方向直線移動。通過調整兩個殼體部分20、22之間的距離實現(xiàn)變焦運動。

主體12能借助于第一旋轉單元28繞第一旋轉軸線相對于固定單元14轉動地支承在固定單元14上。第一旋轉單元26這里設置在主體12的第一殼體部分20上。

在第二殼體部分22上設有第二旋轉單元26，在第二旋轉單元上固定桿件30。第二旋轉單元28用于使桿件30繞平行于第一旋轉軸線延伸的第二旋轉軸線轉動。

在桿件30的與第二旋轉單元28相反的端部上設有容納單元32，腹腔鏡100固定在所述容納單元上。該容納單元32構造成，使得腹腔鏡100能旋轉地固定在桿件30上，從而只進行點導向。特別是通過容納單元32釋放了一個在強制導向中不存在的轉動自由度。

通過穿刺點102給定了另一個旋轉點，其中，腹腔鏡100的定向因此總是通過穿刺點102和容納單元32的懸掛點的位置確定。因此實現(xiàn)了對腹腔鏡100的純點導向。

在主體12中設有第一驅動單元34，所述第一驅動單元驅動第一和第二旋轉單元26、28。為此第一驅動單元34構造成，使得第一驅動單元使第一和第二旋轉單元26、28分別轉動相同的轉角，但是沿相反的方向轉動。因此主體12相對于固定單元14和桿件30相對于主體12總是轉動相同的轉角，但是沿相反的方向轉動。這實現(xiàn)了，只要沒有實施搖動運動，則腹腔鏡100在桿件30上的懸掛點在一個圓形軌道上運動，通過這種運動實施傾斜運動。因此，通過操作搖動運動，總體上所述懸掛點不是在圓形軌道上，而是在圍繞穿刺點102的球形面上運動。

因此，傾斜運動僅由第一驅動單元34并且通過相應地同步反向驅動旋轉單元26、29來實現(xiàn)。變焦運動僅通過由第二驅動單元24改變兩個殼體部分20、20之間的距離來實現(xiàn)。與此相對，搖動運動僅通過借助于固定單元14使主體12繞第三旋轉軸線18轉動來實現(xiàn)。

因此總體上實現(xiàn)了一種直接驅動，在這種直接驅動中，三個基本運動中每一個都可以通過自己的驅動單元24、34、90非常簡單地實現(xiàn)。特別是不需要復雜的操控并且不必執(zhí)行曲線插補法。因此，可以通過圖像處理程序進行控制，而不需要用于檢測當前位置和定向的傳感器。

在圖3中示出根據(jù)第一實施形式的用于在手術期間保持和移動腹腔鏡100的裝置10的示意性透視圖。主體12具有殼體40，所述殼體包括第一殼體部分20、第二殼體部分22以及設置在第一和第二殼體部分之間的能折疊的折棚42。

第一旋轉單元26的第一軸44從第一殼體部分20中伸出，固定單元14不可相對轉動地支承在所述第一軸上。

第二旋轉單元28的第二軸46同樣從第二殼體部分22中伸出，桿件30也不可相對轉動地支承在所述第二軸上。用于固定腹腔鏡100的容納單元32這里僅純示意性地示出。腹腔鏡100本身沒有示出。

圖4中示出根據(jù)圖3的裝置10的另一個示意性透視圖，其中折棚42被隱去。如現(xiàn)在能看到的那樣，兩個殼體部分20、22完全相互分開并且可以按照雙箭頭p3相向運動和相互遠離運動。根據(jù)兩個殼體部分20、22之間的距離，兩個軸44、46的距離也變化，因此桿件30和固定單元14之間的距離也變化。這又使得，通過改變兩個殼體部分20、22彼此間的距離使得腹腔鏡100沿其縱軸線的方向平移運動，由此實施變焦運動。

所述兩個殼體部分20、22通過兩個直線導向件48、50相互連接，所述直線導向件使得兩個殼體部分20、22能相對于彼此直線移動并且仍確保實現(xiàn)力傳遞，從而作用在腹腔鏡100上的力可以傳遞到保持臂上并防止發(fā)生歪斜。

圖5中示出根據(jù)圖3和4的裝置10的另一個示意性透視圖，這里殼體40完全隱去，以便能夠看到位于殼體40內部的構件，特別是能夠看到第一和第二驅動單元34、24。這里在圖5中，與圖3和4相比，觀察方向指向相反的側面。

直線導向件48、50分別由滾珠襯套52、54構成，在所述滾珠襯套中引導圓形導向件56、58。

第二驅動單元24具有馬達60，通過該馬達可以驅動絲杠螺母63。絲杠62在第一殼體部分20的一側支承在絲杠螺母63中。絲杠62相反的端部支承在第二殼體部分22的缺口65中。通過絲杠螺母63的轉動，與絲杠62的旋轉方向相關地，第二殼體部分22朝向第一殼體部分20運動或遠離第一殼體部分20運動。

用于驅動旋轉單元26、28的第一驅動單元34包括馬達64，所述馬達通過齒輪布置系統(tǒng)66驅動主軸68。所述主軸68這里構造成能伸縮的，就是說，該主軸包括兩個軸70、72，這兩個軸能相對于彼此直線移動并且不能相對轉動。因此可以通過馬達64實現(xiàn)對于設置在不同殼體部分20、22中的旋轉單元26、28的驅動并且仍確保了對殼體部分20、22的距離的調節(jié)。

在主軸68上設置第一蝸桿74，所述第一蝸桿如圖6所示與第一蝸輪76相接合。蝸輪76不可相對轉動地支承在第一軸44上。

此外，在主軸68上還設置第二蝸桿78，所述第二蝸桿與第二蝸輪80相接合，第二蝸輪也不可相對轉動地支承在第二旋轉單元28的第二軸46上。

蝸桿74、78和蝸輪76、80這里構造成，使得在主軸68通過馬達64轉動時軸44、46的轉動以相同的轉角沿相反的方向進行。由此，以簡單的方式實現(xiàn)了結合圖2說明的、傾斜運動所需的在圓形軌道上對腹腔鏡100的懸掛點的引導。

圖7中示出固定單元14的示意性透視圖。固定單元14具有第一部段82和第二部段84，其中，第二部段84構造成，使得該第二部段能通過沒有示出的快速連接件固定在保持臂16上。這兩個部段82、84這樣相互連接，使得它們相對于彼此能夠繞第三旋轉軸線18轉動。為此，在第一部段82的殼體86的內部設有第三驅動單元90，該第三驅動單元在圖8中示出。第三驅動單元90具有馬達92，借助于該馬達可以使軸94轉動，該軸不可相對轉動地與第二部段84連接。為此，馬達90通過齒輪布置系統(tǒng)96與軸94連接。第三驅動單元90這里特別是完全滾子支承的。特別是通過直齒輪級聯(lián)結構(stirnradkaskade)建立與馬達92的輸出軸的連接。

在圖9中示出根據(jù)第二實施形式的裝置200的主體202的示意圖。具有相同結構或相同功能的元件具有與第一實施形式相同的附圖標記。與根據(jù)圖3至8的實施形式不同，這里第一和第二驅動單元34、24的馬達60、64轉動了180°地設置。

但根據(jù)圖3至8的實施形式的具有這樣的優(yōu)點，即這個實施形式較為緊湊地構成。

在圖10中示出根據(jù)第三實施形式的裝置300的一個局部的示意圖，這里特別是固定單元302不同地構成。該固定單元包括通過馬達92驅動的蝸桿304，所述蝸桿與蝸輪306接合。

此外，這里馬達92與第一實施形式不同至少部分地也設置在主體12的殼體40中。

在固定單元14、302上特別是可以分別設置一個激光器，借助于所述激光器可以實現(xiàn)對準穿刺點102。備選地可以通過單獨的標準量規(guī)實現(xiàn)對準。

桿件30特別是構造成，使得所述桿件不包含內部構件并且因此非常簡單地構成。因此，桿件可以設計成一次性物品或由能消毒的材料制成。

桿件30特別是構造成s形的，由此向手術醫(yī)師提供了盡可能多的位置，以便在需要時能夠繞腹腔鏡的縱軸線盡可能好地旋轉腹腔鏡100。

所有前面說明的裝置10、200、300都具有這樣的優(yōu)點，即，每個運動、即搖動運動、傾斜運動和變焦運動都通過自己的驅動單元24、34、90驅動。因此，所述裝置10、200、300可以在沒有傳感器系統(tǒng)的情況下工作，這實現(xiàn)了提高故障安全性。此外，操控特別簡單，因為對于各基本運動分別只需操控一個驅動單元24、34、90。此外還實現(xiàn)了較低的制造成本。

此外，所述裝置10、200、300具有這樣的優(yōu)點，即，該裝置構造得較為緊湊并且重量較輕。所述裝置因此可以毫無問題地安裝在手術臺的滑軌上，從而可以在不需要補充調節(jié)所述裝置10、200、300的情況下調整手術臺。

此外，所述裝置10、200、300獨立于保持臂，就是說腹腔鏡100的運動所需的所有部件都設置在裝置10本身中。因此可以容易地操作各個部件，因為這些部件可以先后依次安裝在手術臺上。因此，這個系統(tǒng)可以只由一個人安裝并且具有較小的包裝尺寸。

此外，用于初始對準穿刺點102的工作非常少。與很多已知的系統(tǒng)不同，不需要復雜的必須通過基準運行初始化的傳感器系統(tǒng)。

通過點導向和鉸鏈式地將腹腔鏡100懸掛在桿件30上，在對準穿刺點102時可以容許高達幾厘米的誤差，而不會出現(xiàn)患者受傷和/或裝置10、200、300和/或腹腔鏡100損壞。

此外，所述裝置10、200、300僅具有非常小的干擾輪廓。在穿刺點102周圍存在很大的用于引入工作套管和使腹腔鏡器械運動的運動自由度。這特別是通過使用非常細長的用于固定光學裝置的懸掛臂來實現(xiàn)。此外，所述懸掛臂可以設計成無菌的一次性部件或無菌部件，從而直接在手術區(qū)域上方的工作區(qū)域中不需要干擾性的無菌覆蓋件。

此外，所述裝置10、200、300不需要在無菌區(qū)域中有外部電纜。

裝置10、200、300在患者106上的居中定向會導致，手術醫(yī)師在其運動自由度上僅受到極小的限制。由于直接位于患者105的腹壁上方的區(qū)域中沒有機械元件，可以在沒有限制或不發(fā)生碰撞的情況下抽回套針筒。

鉸鏈式地將腹腔鏡100懸掛在桿件30上實現(xiàn)了點導向，這種點導向又使出現(xiàn)機械應力的風險最小化，由此使出現(xiàn)可能作用到患者106的腹壁或夾緊的腹腔鏡100上的強制力的風險最小化。由此提高了患者安全性并降低了在腹腔鏡100上發(fā)生損壞的風險。

此外，所述裝置10、200、300緊湊地構成并且通過全面封閉的殼體40使得擠壓和剪切部位最小化并實現(xiàn)了良好的可清潔性。

用于固定腹腔鏡100的桿件30的彎曲形設計對于腹腔鏡100的轉動允許有非常大的角度范圍。

此外，所述裝置10、200、300通過使用蝸輪傳動裝置74、76、78、80而是自鎖的，從而可以省去制動器。此外提高了供電中斷時的安全性，因為蝸桿傳動裝置在斷電狀態(tài)自動防止發(fā)生運動。

附圖標記列表

10、200、300裝置

12主體

14固定單元

16保持臂

18第三旋轉軸線

20、22殼體部分

24、34、90驅動單元

26、28旋轉單元

30桿件

32容納單元

40殼體

42折棚

44、46軸

48、50直線導向件

52、54循環(huán)滾珠襯套

56、58圓形導向件

60、64、92馬達

62絲杠

63絲杠螺母

65缺口

66齒輪布置系統(tǒng)

68主軸

70、72軸

74、78蝸桿

76、80蝸輪

82、84部段

86殼體

94軸

96齒輪布置系統(tǒng)

100腹腔鏡

102穿刺點

104患者支承面

106患者

202主體

302固定單元

304蝸桿

306蝸輪

p1、p2、p3箭頭