相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年2月26日提交的第62/121,283號(hào)美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的權(quán)益及優(yōu)先權(quán)，所述美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的內(nèi)容的全文以引用的方式并入本文中。

背景技術(shù)：

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)已用于微創(chuàng)醫(yī)療程序中，在微創(chuàng)醫(yī)療程序中，將手術(shù)器械穿過固定進(jìn)入點(diǎn)處的手術(shù)入口而插入到患者身體內(nèi)。這些系統(tǒng)并入有遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(rcm)以確保隨著在患者身體內(nèi)部操控手術(shù)器械，所述器械不會(huì)移動(dòng)超出這些固定進(jìn)入點(diǎn)。這些手術(shù)機(jī)器人中的許多手術(shù)機(jī)器人使用機(jī)械rcm，其中機(jī)器人臂的部分直接附接到手術(shù)入口。不同于使用機(jī)械rcm的手術(shù)機(jī)器人，基于軟件的rcm通常不會(huì)機(jī)械地連接到手術(shù)入口，以便提供增大的運(yùn)動(dòng)范圍且減少手術(shù)機(jī)器人的機(jī)器人臂之間的碰撞。不幸地，當(dāng)移除手術(shù)器械時(shí)，隨著手術(shù)入口移動(dòng)為與機(jī)器人臂不對(duì)準(zhǔn)，具有基于軟件的rcm的許多手術(shù)機(jī)器人往往會(huì)使器械交換變復(fù)雜。

在器械交換期間，從手術(shù)通口中拉出且從機(jī)器人臂移除手術(shù)器械。接著將新的或不同的手術(shù)器械連接到機(jī)器人臂且向后引入穿過手術(shù)入口。具有機(jī)械式rcm的手術(shù)機(jī)器人促進(jìn)所述交換，這是因?yàn)槭中g(shù)入口通過與手術(shù)入口的鏈接或連接而不斷地固持為與器械運(yùn)動(dòng)的線性軸對(duì)準(zhǔn)。與此對(duì)比，當(dāng)從手術(shù)入口移除手術(shù)器械時(shí)，具有基于軟件的rcm的手術(shù)機(jī)器人不會(huì)連接或鏈接到手術(shù)入口且因此失去對(duì)準(zhǔn)。插入另一手術(shù)器械會(huì)要求臨床醫(yī)師手動(dòng)地將手術(shù)入口與手術(shù)器械對(duì)準(zhǔn)。此過程增加了為進(jìn)行器械交換所需要的時(shí)間。

因此，需要具有基于軟件的rcm的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)通過維持手術(shù)入口與機(jī)器人臂的對(duì)準(zhǔn)而促進(jìn)器械交換。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開涉及一種導(dǎo)管，其會(huì)加快器械交換過程且無需使臨床醫(yī)師在將手術(shù)器械插入到手術(shù)入口中期間固持手術(shù)入口。

所描述的導(dǎo)管可覆蓋手術(shù)器械的整個(gè)器械軸桿，其中僅器械軸桿的遠(yuǎn)側(cè)機(jī)械腕組合件暴露在手術(shù)位點(diǎn)處，使得在移除手術(shù)器械時(shí)，導(dǎo)管的遠(yuǎn)端保持在體內(nèi)內(nèi)窺鏡的視野中。因此，得益于導(dǎo)管，臨床醫(yī)師將在重新插入之前知曉新的或不同的器械的末端執(zhí)行器的最終確切體內(nèi)部位。知曉末端執(zhí)行器在體內(nèi)的此最終部位會(huì)有利地增加器械交換的安全性。因?yàn)閷?dǎo)管提供用于手術(shù)器械的防御管道一直到可由內(nèi)窺鏡相機(jī)看見的手術(shù)位點(diǎn)，所以安全性會(huì)進(jìn)一步增加。理想地，在器械交換的正常情況下，臨床醫(yī)師應(yīng)在器械交換期間始終移動(dòng)或調(diào)整內(nèi)窺鏡而使其遠(yuǎn)離手術(shù)位點(diǎn)以查看手術(shù)入口，從而確保在插入新的或不同的手術(shù)器械時(shí)，手術(shù)器械不會(huì)絆住或刺破器官/結(jié)締組織。本發(fā)明所描述的導(dǎo)管無需對(duì)內(nèi)窺鏡進(jìn)行此類移動(dòng)或調(diào)整。此外，導(dǎo)管對(duì)手術(shù)器械的器械軸桿提供機(jī)械加固以減小彎曲，且可在使用電外科時(shí)接地以提供電隔離來提高安全性。

在一個(gè)方面中，一種機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)包含手術(shù)機(jī)器人及導(dǎo)管。

所述手術(shù)機(jī)器人包含機(jī)器人臂及控制器。所述控制器被配置成基于附接到所述機(jī)器人臂的手術(shù)器械被插入所穿過的患者體內(nèi)的手術(shù)入口的部位而建立所述手術(shù)器械的基于軟件的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心。

所述導(dǎo)管具有：后端，其由所述手術(shù)機(jī)器人的所述機(jī)器人臂支撐；前端，其插入在所述手術(shù)入口中且在手術(shù)器械交換期間維持所述機(jī)器人臂與所述手術(shù)入口之間的對(duì)準(zhǔn)；及細(xì)長管狀主體，所述手術(shù)器械的細(xì)長軸桿在所述手術(shù)器械交換期間穿過所述細(xì)長管狀主體被插入或移除。所述導(dǎo)管響應(yīng)于所述機(jī)器人臂的移動(dòng)而相對(duì)于手術(shù)入口可滑動(dòng)地移動(dòng)。

所述導(dǎo)管及所述機(jī)器人臂界定在所述導(dǎo)管的所述前端與所述后端之間延伸的第一縱軸。所述手術(shù)入口界定在所述導(dǎo)管的所述前端與所述后端之間延伸的第二縱軸。所述第一縱軸被配置成在所述手術(shù)器械交換期間維持與所述第二縱軸的同軸對(duì)準(zhǔn)。

在實(shí)施例中，導(dǎo)管包含內(nèi)部密封件，所述內(nèi)部密封件被配置成維持與收納在所述導(dǎo)管內(nèi)的手術(shù)器械的密封關(guān)系。所述導(dǎo)管可由導(dǎo)電材料形成。所述導(dǎo)管可接地。

所述機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可進(jìn)一步包含消毒蓋布，所述消毒蓋布定位在所述導(dǎo)管與所述機(jī)器人臂之間。

根據(jù)另一方面，一種方法包括：在將手術(shù)機(jī)器人的機(jī)器人臂移動(dòng)到由所述機(jī)器人臂支撐的導(dǎo)管的前端插入在患者體內(nèi)的手術(shù)入口中的位置中之后，設(shè)置所述機(jī)器人臂的基于軟件的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(rcm)。設(shè)置所述基于軟件的rcm可包含存儲(chǔ)所述手術(shù)入口的部位。所述導(dǎo)管具有細(xì)長管狀主體，隨著將由所述機(jī)器人臂控制的手術(shù)器械插入在所述手術(shù)入口中或從所述手術(shù)入口移除，所述手術(shù)器械的細(xì)長軸桿會(huì)穿過所述細(xì)長管狀主體。

所述方法涉及圍繞所述所設(shè)置的基于軟件的rcm以機(jī)器人方式移動(dòng)所述機(jī)器人臂及所述手術(shù)器械，及當(dāng)所述手術(shù)器械不在所述手術(shù)入口中時(shí)，在手術(shù)器械交換期間維持所述機(jī)器人臂與所述手術(shù)入口之間的對(duì)準(zhǔn)。圍繞所設(shè)置的基于軟件的rcm以機(jī)器人方式移動(dòng)所述機(jī)器人臂及所述手術(shù)器械可包含相對(duì)于所述手術(shù)入口滑動(dòng)所述導(dǎo)管。

所述方法可包含將所述手術(shù)入口的所述部位以電方式傳達(dá)到所述機(jī)器人臂。

所述方法可進(jìn)一步包含將內(nèi)窺鏡推進(jìn)穿過鄰近于所述手術(shù)入口的第二手術(shù)入口，及定位所述內(nèi)窺鏡以在所述內(nèi)窺鏡的視野內(nèi)維持所述導(dǎo)管的前端。所述方法可涉及在所述手術(shù)器械交換期間在所述內(nèi)窺鏡的所述視野內(nèi)維持所述導(dǎo)管的所述前端。

下文參考附圖更詳細(xì)地描述本公開的示范性實(shí)施例的另外細(xì)節(jié)及方面。

附圖說明

并入在本說明書中且構(gòu)成本說明書的部分的附圖說明本公開的實(shí)施例，且與上文所給出的本公開的一般描述及下文所給出的實(shí)施例的詳細(xì)描述一起用以闡釋本公開的原理，其中：

圖1是根據(jù)本公開的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的示意性說明；

圖2是圖1的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)組合件的放大正視圖，其中部件被分離；且

圖3到圖11是說明結(jié)合圖2的手術(shù)組合件而進(jìn)行的器械交換程序的漸進(jìn)視圖。

具體實(shí)施方式

參考附圖詳細(xì)地描述本公開的實(shí)施例，其中在若干視圖中的每一個(gè)中，類似參考標(biāo)號(hào)指定相同或?qū)?yīng)元件。如本文中所使用，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”指代裝置的較遠(yuǎn)離于用戶的那個(gè)部分，而術(shù)語“近側(cè)”指代裝置的較接近于用戶的那個(gè)部分。

最初參看圖1，諸如機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)系統(tǒng)被整體上展示為機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1，且整體上包含：多個(gè)機(jī)器人臂2、3；控制器或控制裝置4；及與控制裝置4耦合的操作控制臺(tái)5。操作控制臺(tái)5包含：顯示裝置6，其被特別地設(shè)置成顯示三維圖像；及手動(dòng)輸入裝置7、8，借助于手動(dòng)輸入裝置7、8，人員(未展示)(例如，外科醫(yī)生)能夠在第一操作模式下遙控機(jī)器人臂2、3，此原則上為所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員所知。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1還包含手術(shù)組合件100，其連接到機(jī)器人臂2、3中的每一個(gè)的遠(yuǎn)端。手術(shù)組合件100可支撐諸如手術(shù)器械200、300的一個(gè)或多個(gè)手術(shù)器械，如下文將更詳細(xì)地所描述。

機(jī)器人臂2、3中的每一個(gè)是由經(jīng)由接頭而連接的多個(gè)構(gòu)件組成。也參看圖2，機(jī)器人臂2(及/或機(jī)器人臂3)包含具有外部表面2b及內(nèi)部表面2c的安裝部分2a。內(nèi)部表面2c界定穿過內(nèi)部表面2c的收納通道2d，及其上可支撐消毒蓋布2e的外部表面2b。消毒蓋布2e可為一次性的及/或可替換的。內(nèi)部表面2c可形成用于支撐手術(shù)器械200、300中的一個(gè)的肩部2g。

機(jī)器人臂2、3可由連接到控制裝置4的電力驅(qū)動(dòng)器(未展示)驅(qū)動(dòng)?？刂蒲b置4(例如，計(jì)算機(jī))被設(shè)置成激活所述驅(qū)動(dòng)器(特別是借助于計(jì)算機(jī)程序)，使得機(jī)器人臂2、3、其手術(shù)組合件100及/或手術(shù)器械200、300根據(jù)借助于手動(dòng)輸入裝置7、8而界定的移動(dòng)來執(zhí)行所要移動(dòng)?？刂蒲b置4還可被設(shè)置成使得其調(diào)節(jié)機(jī)器人臂2、3及/或驅(qū)動(dòng)器的移動(dòng)。雖然以電方式耦合至控制器或控制裝置4(如上文所描述)，但機(jī)器人臂2、3被配置成從控制器4接收信號(hào)(其可基于軟件)以在任何合適部位處建立遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心，如下文更詳細(xì)地所描述。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1被配置成用于位于患者檢查臺(tái)12上的患者“p”，患者“p”將借助于手術(shù)器械中的一個(gè)或多個(gè)的末端執(zhí)行器以微創(chuàng)方式進(jìn)行治療。手術(shù)系統(tǒng)1還可包含多于兩個(gè)機(jī)器人臂2、3，所述額外機(jī)器人臂同樣連接到控制裝置4且借助于操作控制臺(tái)5進(jìn)行遙控。一個(gè)或多個(gè)額外手術(shù)組合件100及/或手術(shù)器械200、300也可附接到額外機(jī)器人臂。

控制裝置4可控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)1…n)，其中每一電動(dòng)機(jī)被配置成驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械200、300的一個(gè)或多個(gè)纜線的推送或牽拉。如下文所描述，多個(gè)電動(dòng)機(jī)可包含手術(shù)器械200、300的器械驅(qū)動(dòng)單元202的多個(gè)電動(dòng)機(jī)202a，如圖2所展示。在使用時(shí)，隨著推送及/或牽拉這些纜線，一個(gè)或多個(gè)纜線實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械200、300的末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動(dòng)。預(yù)期到，控制裝置4協(xié)調(diào)各種電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)1…n)的激活以協(xié)調(diào)這些纜線的推送或牽拉運(yùn)動(dòng)，以便協(xié)調(diào)末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動(dòng)。對(duì)于末端執(zhí)行器210、310的構(gòu)造及操作的詳細(xì)論述，可參考2014年10月20日提交的名為“用于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)械腕及夾鉗組合件(wristandjawassembliesforroboticsurgicalsystems)”的第pct/us2014/61329號(hào)國際申請(qǐng)，所述國際申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并入本文中。

在實(shí)施例中，除了一個(gè)或多個(gè)纜線以外或代替一個(gè)或多個(gè)纜線，每一電動(dòng)機(jī)也可被配置成致動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿或杠桿臂以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器210、310的操作及/或移動(dòng)。

控制裝置4可包含用來執(zhí)行計(jì)算及/或根據(jù)一組指令而操作的任何合適邏輯控制電路。控制裝置4可被配置成經(jīng)由無線(例如，wi-fi、藍(lán)牙、lte等等)及/或有線連接而與遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”通信。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可包含與工作站1的各種組件、算法及/或操作相關(guān)的數(shù)據(jù)、指令及/或信息。遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”可包含任何合適電子服務(wù)、數(shù)據(jù)庫、平臺(tái)、云“c”等等?？刂蒲b置4可包含可操作地連接到存儲(chǔ)器的中央處理單元。存儲(chǔ)器可包含暫時(shí)性類型存儲(chǔ)器(例如，ram)及/或非暫時(shí)性類型存儲(chǔ)器(例如，快閃媒體、磁盤媒體等等)。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器是遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的部分，及/或可操作地耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”。

控制裝置4可包含用于諸如經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器電路而與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的組件介接的多個(gè)輸入及輸出?？刂蒲b置4可被配置成接收輸入信號(hào)及/或產(chǎn)生輸出信號(hào)以控制機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的各種組件(例如，一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī))中的一個(gè)或多個(gè)。輸出信號(hào)可包含及/或可基于可由用戶預(yù)編程及/或輸入的算法指令?？刂蒲b置4可被配置成接受來自可耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的用戶接口(例如，操作控制臺(tái)5的開關(guān)、按鈕、觸摸屏等等)的多個(gè)用戶輸入。

數(shù)據(jù)庫14可直接及/或間接耦合到控制裝置4。數(shù)據(jù)庫14可被配置成存儲(chǔ)來自生物及/或解剖圖譜的手術(shù)前數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)庫14可包含可為遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的部分及/或以操作方式耦合到遠(yuǎn)程系統(tǒng)“rs”的存儲(chǔ)器。

對(duì)于機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)1的組件的構(gòu)造及操作的詳細(xì)論述，可參考2011年11月3日提交的名為“醫(yī)療工作站(medicalworkstation)”的第2012/0116416號(hào)美國專利公告，所述美國專利公告的全部?jī)?nèi)容以引用的方式并入本文中。

現(xiàn)在參看圖2到圖11，手術(shù)組合件100包含導(dǎo)管110、第一手術(shù)器械200、第二手術(shù)器械300，及一個(gè)或多個(gè)手術(shù)入口400。第一手術(shù)器械200與第二手術(shù)器械300可為相同及/或不同類型的器械(例如，抓鉗、釘合器、切刀、封口機(jī)等等)。在一些實(shí)施例中，舉例來說，手術(shù)組合件100包含第二手術(shù)入口500及諸如內(nèi)窺鏡的另外第二手術(shù)器械600。

導(dǎo)管110在導(dǎo)管100的近端或后端110a與導(dǎo)管110的遠(yuǎn)端或前端110b之間延伸。外殼112安置在導(dǎo)管110的后端110a處，且細(xì)長管狀主體114在遠(yuǎn)側(cè)從外殼112延伸到導(dǎo)管110的遠(yuǎn)端110b。舉例來說，導(dǎo)管110可由諸如不銹鋼的任何合適材料形成，以使能夠?qū)?dǎo)管110消毒及再用。另外，及或替代地，導(dǎo)管110或其部分可由透明材料形成。舉例來說，前端110b可為透明的，以提供可視化來確定被推進(jìn)穿過前端110b的手術(shù)器械的部位/位置。舉例來說，導(dǎo)管110還可在電外科期間接地(例如，經(jīng)由未展示的接地桿等等)以提供電隔離。導(dǎo)管110可被以電方式配置成檢測(cè)電外科器械的有缺陷的絕緣。

外殼112包含外部表面112a及內(nèi)部表面112b。外殼112包含頂部表面112c及底部表面112d。頂部表面112c可形成從外殼112徑向地向外延伸的環(huán)形凸緣112e，且底部表面112d可形成將細(xì)長管狀主體114耦合到外殼112的環(huán)形肩部112f。

細(xì)長管狀主體114包含外部表面114a及內(nèi)部表面114b。細(xì)長管狀主體114的內(nèi)部表面114b及外殼112的內(nèi)部表面112b界定穿過導(dǎo)管110的前端110a及后端110b敞開的通道116。

舉例來說，諸如圓盤密封件及/或鴨嘴閥的內(nèi)部密封件118在外殼112中受到支撐，且從外殼112的內(nèi)部表面112b延伸。將內(nèi)部密封件118定位在外殼112內(nèi)以與穿過外殼112的第一手術(shù)器械200及/或第二手術(shù)器械300中的相應(yīng)一個(gè)成密封關(guān)系來收納第一手術(shù)器械200及/或第二手術(shù)器械300。

手術(shù)器械200、300中的每一個(gè)包含在其近端處受到支撐的器械驅(qū)動(dòng)單元202，及在遠(yuǎn)側(cè)從器械驅(qū)動(dòng)單元202延伸的軸桿組合件204。軸桿組合件204包含諸如纜線206、208的一個(gè)或多個(gè)纜線，纜線206、208沿著軸桿組合件204及/或穿過軸桿組合件204而延伸到耦合到軸桿組合件204的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器210及/或末端執(zhí)行器310。舉例來說，末端執(zhí)行器210、310可包含所屬領(lǐng)域中所知的任何合適末端執(zhí)行器，諸如用于操控、緊固、切割及/或密封組織的抓鉗、釘合器、封口機(jī)等等。纜線206、208的近端耦合到器械驅(qū)動(dòng)單元202，且響應(yīng)于在器械驅(qū)動(dòng)單元202內(nèi)受到支撐的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)202a的激活而可致動(dòng)以操作末端執(zhí)行器210、310。

手術(shù)入口400、500大體上相同，且因此為了簡(jiǎn)潔起見，本文中僅詳細(xì)地描述手術(shù)入口400。如圖2所展示，手術(shù)入口200包含具有外部表面410a及內(nèi)部表面410b的主體410。內(nèi)部表面410b界定在主體410的后端410c及前端410d處敞開的通道412。主體410包含在主體410的后端410c處從主體410徑向地向外延伸的環(huán)形凸緣414。舉例來說，諸如圓盤密封件及/或鴨嘴閥的內(nèi)部密封件416在通道412中受到支撐，內(nèi)部密封件416用于建立與諸如第一器械200及第二器械300及/或內(nèi)窺鏡600的器械的密封關(guān)系，在將主體410定位在組織“t”的道內(nèi)時(shí)，所述器械穿過內(nèi)部密封件416而被推進(jìn)到手術(shù)位點(diǎn)“s”中。

舉例來說，在使用時(shí)，如圖2到圖11所說明，在腹腔鏡程序期間(其中向患者的腹部區(qū)吹氣以在手術(shù)位點(diǎn)“s”處產(chǎn)生工作空間(盡管本發(fā)明所描述的手術(shù)系統(tǒng)可用于任何合適敞開式或微創(chuàng)程序中))，在組織“t”內(nèi)定位手術(shù)入口件400、500。如圖2所展示，在內(nèi)窺鏡600穿過手術(shù)入口500而被推進(jìn)到鄰近于手術(shù)入口400的手術(shù)位點(diǎn)“s”中的情況下，內(nèi)窺鏡600用于在手術(shù)位點(diǎn)“s”內(nèi)建立視野“f”以查看手術(shù)位點(diǎn)“s”、第一器械200、第二器械300、導(dǎo)管110及/或手術(shù)入口400。

參看圖3，將機(jī)器人臂2的安裝部分2a定位為鄰近于手術(shù)入口400且與手術(shù)入口400對(duì)準(zhǔn)，以基于手術(shù)入口400的部位而建立/設(shè)置遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)中心(rcm)，例如，所設(shè)置的基于軟件的rcm?？梢曅枰鎯?chǔ)(例如，經(jīng)由控制器以電子方式)手術(shù)入口400的部位。機(jī)器人臂2的rcm及/或部位可基于延伸穿過手術(shù)入口400的前端410c及后端410d的縱軸“l(fā)”?？上鄬?duì)于手術(shù)入口400定位機(jī)器人臂2的安裝部分2a，使得延伸穿過機(jī)器人臂2的收納通道2d的縱軸“l(fā)2”與手術(shù)入口400的縱軸“l(fā)”同軸。機(jī)器人臂2的定位可基于對(duì)應(yīng)于手術(shù)入口400的部位及/或手術(shù)入口400的縱軸“l(fā)”的來自控制裝置4的電通信。

接著將導(dǎo)管110的細(xì)長管狀主體114推進(jìn)穿過機(jī)器人臂2的收納通道2d，使得安裝部分2a及消毒蓋布2e在機(jī)器人臂2上支撐外殼112，且導(dǎo)管110的前端110b延伸到手術(shù)入口400的通道412中，其中手術(shù)入口400的內(nèi)部密封件416與導(dǎo)管110的外部表面114a以密封方式嚙合。導(dǎo)管110的外殼112可收納在機(jī)器人臂2的收納通道2d中，使得外殼112的環(huán)形凸緣112e嚙合消毒蓋布2e以提供導(dǎo)管110與機(jī)器人臂2之間的消毒連接。

在導(dǎo)管110由機(jī)器人臂2支撐的情況下，可相對(duì)于手術(shù)入口400定位導(dǎo)管110，使得導(dǎo)管110的前端110b可在遠(yuǎn)側(cè)延伸超出手術(shù)入口400的前端410d且延伸到手術(shù)位點(diǎn)“s”中?？上鄬?duì)于縱軸“l(fā)”及“l(fā)2”軸向地移動(dòng)機(jī)器人臂2，如由箭頭“a1”(圖3)所指示，以調(diào)整導(dǎo)管110相對(duì)于手術(shù)入口400的軸向定位，同時(shí)經(jīng)由導(dǎo)管110而維持機(jī)器人臂2與手術(shù)入口400之間的對(duì)準(zhǔn)。舉例來說，可在程序期間的任何時(shí)間實(shí)行導(dǎo)管110的軸向移動(dòng)，以基于導(dǎo)管110的前端110b的部位而提供對(duì)手術(shù)位點(diǎn)“s”內(nèi)的不同區(qū)域的接入。

參看圖4到圖6，舉例來說，隨著第一手術(shù)器械200由導(dǎo)管110收納，導(dǎo)管110收納第一手術(shù)器械200且經(jīng)由內(nèi)部密封件118而建立與第一手術(shù)器械200的軸桿204的密封關(guān)系。將第一手術(shù)器械200推進(jìn)穿過導(dǎo)管110，使得第一手術(shù)器械200的末端執(zhí)行器210分別在遠(yuǎn)側(cè)延伸超出導(dǎo)管110的前端110b及手術(shù)入口400的前端410d，且延伸到內(nèi)窺鏡600在手術(shù)位點(diǎn)“s”內(nèi)的視野“f”中。接著可視需要而利用末端執(zhí)行器210以在手術(shù)位點(diǎn)“s”內(nèi)操作。

參考圖7到圖11，如果臨床醫(yī)師確定需要器械交換，那么可撤回第一手術(shù)器械200且用第二手術(shù)器械300進(jìn)行替換。為了促進(jìn)器械交換的有效性，可在整個(gè)器械交換期間且包含在不將手術(shù)器械定位在手術(shù)入口400內(nèi)時(shí)用導(dǎo)管110(經(jīng)由基于軟件的rcm)來維持機(jī)器人臂2與手術(shù)入口400之間的對(duì)準(zhǔn)。導(dǎo)管110的前端110b在所述程序期間且在器械交換期間保留在內(nèi)窺鏡600的視野“f”內(nèi)，以使臨床醫(yī)師能夠確定第二手術(shù)器械300的末端執(zhí)行器310的最終確切體內(nèi)部位?？梢曅枰鴮?shí)行一個(gè)或多個(gè)后續(xù)器械交換，與上文所描述的器械交換相似，其中第一手術(shù)器械200、第二手術(shù)器械300及/或其它合適手術(shù)器械按次序?qū)嵭杏酶鞣N器械進(jìn)行的各種步驟/程序。隨著將這些手術(shù)器械中的任一個(gè)推入及/或推出導(dǎo)管110，導(dǎo)管110提供防御管道以保護(hù)周圍患者組織免遭由鉤住等等引起的不當(dāng)組織損傷。

還預(yù)期到，可在無手術(shù)入口400的情況下利用導(dǎo)管110，使得導(dǎo)管110直接推進(jìn)穿過組織“t”。在實(shí)施例中，導(dǎo)管110出于各種識(shí)別目的而包含一個(gè)或多個(gè)標(biāo)記、發(fā)光二極管及/或光管。舉例來說，從二極管或光管傳達(dá)的光可傳達(dá)諸如機(jī)器人臂是否在作用中、器械交換是否正在進(jìn)行、器械是否有臂等等的信息。導(dǎo)管110還可包含一個(gè)或多個(gè)傳感器以用于測(cè)量諸如由組織(例如，腹壁)施加的力的力，所述力可從施加到一個(gè)器械的近端的所測(cè)量力中減去。

為了提高移除及插入內(nèi)窺鏡600的安全性，還可結(jié)合手術(shù)入口500而利用導(dǎo)管110，以促進(jìn)以與關(guān)于手術(shù)入口400及器械200、300所描述的方式相似的方式使用一個(gè)或多個(gè)內(nèi)窺鏡600。在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)管110可界定收納流體(例如，生理食鹽水)以用于清潔內(nèi)窺鏡600的透鏡的單獨(dú)管腔。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，本文中特定地所描述且附圖中所展示的結(jié)構(gòu)及方法是非限制性示范性實(shí)施例，且應(yīng)將描述、公開及圖僅僅認(rèn)作示范特定實(shí)施例。因此，應(yīng)理解，本公開并不限于所描述的精確實(shí)施例，且所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可在不脫離本公開的范圍或精神的情況下實(shí)現(xiàn)各種其它改變及修改。另外，可在不脫離本公開的范圍的情況下將結(jié)合某些實(shí)施例所展示或描述的元件及特征與某些其它實(shí)施例的元件及特征組合，且此類修改及變化也包含在本公開的范圍內(nèi)。因此，本公開的主題并不受到已特定地展示及描述的內(nèi)容限制。