本發(fā)明涉及一種康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置，具體涉及一種穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著我國(guó)人口老齡化速度的加快，各種疾病導(dǎo)致的上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的急劇增多，康復(fù)醫(yī)療市場(chǎng)正日益壯大發(fā)展。其中，中風(fēng)患者尤為需要康復(fù)醫(yī)療的幫助。中風(fēng)，又稱腦卒中，是一種常見(jiàn)的腦部神經(jīng)損傷，發(fā)病率高達(dá)1.82％，雖然大部分患者可以通過(guò)手術(shù)、藥物得到有效的救治，但治療之后患者的致殘率也高達(dá)75％，常見(jiàn)的后遺癥有偏癱、偏盲、失語(yǔ)、智力低下等等。

臨床醫(yī)學(xué)和醫(yī)學(xué)理論已經(jīng)證明，這類患者除了前期手術(shù)治療和藥物治療外，正確、科學(xué)、合理的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)起到十分重要的作用。常見(jiàn)的腦中風(fēng)康復(fù)治療方法有許多種，如運(yùn)動(dòng)治療、物理治療、作業(yè)治療、言語(yǔ)與吞咽治療、心理治療等等。其中運(yùn)動(dòng)治療是最重要的康復(fù)方法，主要解決患者肌肉乏力，不能坐、站立、步行等問(wèn)題。臨床上，常用的運(yùn)動(dòng)物理康復(fù)治療分為主動(dòng)式與被動(dòng)式，但是無(wú)論哪種方式都需要醫(yī)療人員徒手或者借助醫(yī)療器械進(jìn)行操作，對(duì)于醫(yī)療人員的技術(shù)要求也偏高，平時(shí)治療過(guò)程稍有偏差都會(huì)對(duì)今后的恢復(fù)效果產(chǎn)生影響。而且中風(fēng)患者的康復(fù)治療是一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程，這種傳統(tǒng)的人工康復(fù)治療是一種耗時(shí)耗人力的過(guò)程，所以近些年來(lái)市面上出現(xiàn)了一種新型機(jī)器人，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

國(guó)內(nèi)外已經(jīng)得到臨床應(yīng)用的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人基本都是走中大型設(shè)備的路線，現(xiàn)有產(chǎn)品明顯增大了患者視野范圍內(nèi)的設(shè)備體積，會(huì)不同程度的增加病人的心理壓力，且不具備日常生活輔助功能。

與此同時(shí)，只有大型醫(yī)院或康復(fù)中心才會(huì)購(gòu)買這類價(jià)格較高的中大型設(shè)備，這樣的設(shè)備特性就限制病人必須在規(guī)定時(shí)間地點(diǎn)做間斷性的幾組康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作，訓(xùn)練量達(dá)不到病人最佳康復(fù)需求。在小型醫(yī)院，病人必須依靠專業(yè)理療師才能進(jìn)行上肢的定時(shí)定點(diǎn)康復(fù)訓(xùn)練。

除此之外，對(duì)于上述處于需要做康復(fù)訓(xùn)練治療期和一些較難恢復(fù)的偏癱病人、上肢力量不足的老人，日常生活中諸如取物、娛樂(lè)等活動(dòng)由于上肢無(wú)法順利抬起而無(wú)法順利進(jìn)行，極大降低了上述對(duì)象的日常生活水平。并且，針對(duì)上肢的生活輔助類裝置，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)尚未有組織或個(gè)人涉及。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而進(jìn)行的，目的在于提供一種穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置。

本發(fā)明提供了一種穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置，具有這樣的特征，包括：上臂固定部，用于固定患者的上臂；連接部，與上臂固定部連接；減速電機(jī)，設(shè)置在連接部?jī)?nèi)，用于驅(qū)動(dòng)穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置運(yùn)動(dòng)；傳動(dòng)單元，與連接部以及減速電機(jī)連接；前臂旋轉(zhuǎn)部，與傳動(dòng)單元連接，在減速電機(jī)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，具有用于限制前臂旋轉(zhuǎn)部在一定角度范圍內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的限位滑槽；前臂固定部，與前臂旋轉(zhuǎn)部連接，用于固定患者的前臂；控制部，與減速電機(jī)連接，用于對(duì)減速電機(jī)進(jìn)行控制，具有信號(hào)生成單元、驅(qū)動(dòng)單元以及反饋電位器，信號(hào)生成單元用于生成并輸出pwm信號(hào)，驅(qū)動(dòng)單元用于處理pwm信號(hào)，并根據(jù)pwm信號(hào)驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)，反饋電位器，與傳動(dòng)單元以及驅(qū)動(dòng)單元連接，用于反饋前臂旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)位置；以及上臂外殼，套設(shè)在連接部的外側(cè)。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，連接部包括內(nèi)側(cè)連接板、中間連接板以及外側(cè)連接板，內(nèi)側(cè)連接板的一側(cè)與上臂固定部連接，另一側(cè)與減速電機(jī)連接，外側(cè)連接板與減速電機(jī)連接，內(nèi)側(cè)連接板、中間連接板以及外側(cè)連接板均與傳動(dòng)單元連接。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，減速電機(jī)具有行星減速機(jī)構(gòu)以及直齒輪減速機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)比為1000，行星減速機(jī)構(gòu)的減速比為10，直齒輪減速機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比100，減速電機(jī)的輸入轉(zhuǎn)矩為3mnm，輸出轉(zhuǎn)矩為3000mnm。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，傳動(dòng)單元包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、同步帶以及異形軸，主動(dòng)輪與減速電機(jī)連接，并在減速電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪通過(guò)同步帶與主動(dòng)輪連接，在主動(dòng)輪以及同步帶的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，異形軸，與從動(dòng)輪以及前臂旋轉(zhuǎn)部連接，用于帶動(dòng)前臂旋轉(zhuǎn)部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：還包括卷簧，其中，卷簧套設(shè)在異形軸上，回彈時(shí)釋放存儲(chǔ)的彈性勢(shì)能帶動(dòng)異形軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，限位滑槽限制前臂旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)范圍是0°-120°。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，上臂固定部還具有用于對(duì)患者的上臂進(jìn)行固定的彈性透氣綁帶，前臂固定部還具有用于對(duì)患者的前臂進(jìn)行固定的彈性透氣綁帶。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，信號(hào)生成單元包括配備在患者健側(cè)的控制器以及用于發(fā)射信號(hào)的555定時(shí)器可調(diào)pwm信號(hào)發(fā)生器。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，信號(hào)生成單元包肌電信號(hào)采集器以及單片機(jī)，肌電信號(hào)采集器設(shè)置在前臂固定部上的彈性透氣綁帶內(nèi)，用于采集肌電信號(hào)，并對(duì)該肌電信號(hào)進(jìn)行處理，單片機(jī)用于將經(jīng)過(guò)處理的肌電信號(hào)的特征值與前臂的既有的肌電信號(hào)特征值進(jìn)行比對(duì)，并向驅(qū)動(dòng)單元輸出對(duì)應(yīng)既有的肌電信號(hào)特征值占空比的pwm信號(hào)。

在本發(fā)明提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置中，還可以具有這樣的特征：其中，驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板(內(nèi)置h橋電路)、光耦隔離電路以及l(fā)298驅(qū)動(dòng)。

發(fā)明的作用與效果

根據(jù)本發(fā)明所涉及的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置，因?yàn)樵O(shè)計(jì)了卷簧，前臂外展時(shí)卷簧壓縮，卷簧回彈時(shí)釋放存儲(chǔ)的彈性勢(shì)能，帶動(dòng)前臂內(nèi)收，有助于減輕電機(jī)負(fù)擔(dān)；前臂旋轉(zhuǎn)塊部設(shè)置了限位槽，使前臂旋轉(zhuǎn)部在0°至120°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，該角度范圍滿足日常生活的常用手臂功能位，一方面起到安全保護(hù)和穩(wěn)固結(jié)構(gòu)的作用，另一方面，可以相應(yīng)選擇更加輕巧的卷簧以及電機(jī)，以此減輕整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練裝置的重量；控制方式靈活，既可以采用在患者健側(cè)配備控制器，進(jìn)行手動(dòng)控制，又可以通過(guò)在彈性綁帶中添加肌電信號(hào)采集電極，采集肌電信號(hào)數(shù)據(jù)用于電機(jī)控制和康復(fù)效果測(cè)評(píng)；設(shè)置反饋電位器，形成閉環(huán)控制，提高控制系統(tǒng)可靠性和實(shí)時(shí)性，所以，本發(fā)明的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置具有整體結(jié)構(gòu)緊湊、所占空間小、重量輕、具有高傳動(dòng)比、高轉(zhuǎn)矩輸出，控制方式靈活的特點(diǎn)，允許病人在不同階段，可以在不依靠專業(yè)醫(yī)師或者在戶外的情況下，自主進(jìn)行訓(xùn)練并輔助日常生活，可有效改善手臂神經(jīng)受損、脊髓受損、中風(fēng)和其他神經(jīng)肌肉受損患者的生活，提高術(shù)后康復(fù)訓(xùn)練效果，打破了原有上肢康復(fù)機(jī)器人體積大，便攜性差，無(wú)法輔助日常生活的現(xiàn)狀。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的上臂固定部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的異形軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的異形軸與卷簧、前臂旋轉(zhuǎn)部裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的前臂旋轉(zhuǎn)部結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖7是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的控制過(guò)程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，以下實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置作具體闡述。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1、2所示，穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置100包括上臂固定部10、連接部20、減速電機(jī)30、傳動(dòng)單元40、卷簧50、前臂旋轉(zhuǎn)部60、前臂固定部70、控制部80以及上臂外殼90。

圖3是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的上臂固定部結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖3所示，3(a)為上臂固定部的主視圖，3(b)為上臂固定部的側(cè)視圖，上臂固定部10用于固定患者上臂，包括臂托支架11、可調(diào)整臂托12、彈性按壓塊13、固定臂托14以及彈性透氣綁帶(圖中未標(biāo)明)。

臂托支架11構(gòu)成上臂固定部10的主體，上部具有變直徑槽111。

可調(diào)整臂托12設(shè)置在臂托支架11的上端，通過(guò)彈性按壓塊13與變直徑槽111連接，從外側(cè)按壓彈性按壓塊13使可調(diào)整臂托12在變直徑槽111內(nèi)滑動(dòng)，根據(jù)患者手臂的實(shí)際長(zhǎng)度確定可調(diào)整臂托12的位置。

固定臂托14設(shè)置在臂托支架11的中部。

在本實(shí)施例中，可調(diào)整臂托12以及固定臂托14通過(guò)彈性透氣綁帶固定患者上臂。

如圖2所示，2(a)為穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的外側(cè)視圖，2(b)為該內(nèi)部結(jié)構(gòu)的內(nèi)側(cè)視圖，連接部20包括內(nèi)側(cè)連接板21、中間連接板22以及外側(cè)連接板23。

內(nèi)側(cè)連接板21的外側(cè)與上臂固定部10的下端連接，在本實(shí)施例中內(nèi)側(cè)連接板21與上臂固定部10的連接方式為通過(guò)螺釘固定連接。

減速電機(jī)30設(shè)置在內(nèi)側(cè)連接板21與外側(cè)連接板23之間、中間連接板22上，用于驅(qū)動(dòng)穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置100運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施例中減速電機(jī)30與內(nèi)側(cè)連接板21以及外側(cè)連接板23之間的連接方式為通過(guò)螺紋固定連接。

在本實(shí)施例中減速電機(jī)具有行星減速機(jī)構(gòu)以及直齒輪減速機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)比為1000，行星減速機(jī)構(gòu)的減速比為10，直齒輪減速機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比100，所述減速電機(jī)的輸入轉(zhuǎn)矩為3mnm，輸出轉(zhuǎn)矩為3000mnm。

傳動(dòng)單元40包括主動(dòng)輪41、從動(dòng)輪42、同步帶43以及異形軸44。

主動(dòng)輪41設(shè)置在外側(cè)連接板23的上部，與減速電機(jī)30連接，并在所述減速電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，在本實(shí)施例中主動(dòng)輪41與外側(cè)連接板23之間的連接方式為通過(guò)螺釘固定連接。

從動(dòng)輪42設(shè)置在外側(cè)連接板23的下部，通過(guò)同步帶43與主動(dòng)輪41連接，在主動(dòng)輪41以及同步帶43的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，在本實(shí)施例中從動(dòng)輪42與外側(cè)連接板23之間的連接方式為通過(guò)螺釘固定連接。

圖4是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的異形軸結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖4所示，異形軸44包括同步帶輪固定軸位441、卷簧固定軸位442、前臂旋轉(zhuǎn)部固定軸位443以及異形軸軸端444。

同步帶輪固定軸位441從外向內(nèi)依次與從動(dòng)輪42以及外側(cè)連接板23連接，用于在動(dòng)輪42的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖5是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的異形軸與卷簧、前臂旋轉(zhuǎn)部裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖5所示，5(a)為該裝配結(jié)構(gòu)的立體圖，5(b)為該裝配結(jié)構(gòu)的剖視圖，卷簧50以及中間連接板22套設(shè)在卷簧固定軸位442上，卷簧50具有內(nèi)鉤51以及外鉤52。

內(nèi)鉤51與異形軸44連接，在異形軸44連接的帶動(dòng)下壓縮，回彈時(shí)帶動(dòng)異形軸44轉(zhuǎn)動(dòng)，減輕減速電機(jī)30的負(fù)擔(dān)。

圖6是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的前臂旋轉(zhuǎn)部結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖5、6所示，前臂旋轉(zhuǎn)部60具有方孔61、圓弧狀的限位滑槽62以及限位銷63。

方孔61套接在前臂旋轉(zhuǎn)部固定軸位443上，并處在中間連接板22與內(nèi)側(cè)連接板21之間。

限位滑槽62用于限制前臂旋轉(zhuǎn)部60的旋轉(zhuǎn)范圍，在本實(shí)施例中前臂旋轉(zhuǎn)部60的旋轉(zhuǎn)范圍為0°-120°，當(dāng)前臂旋轉(zhuǎn)部60處于0°時(shí)，卷簧50為自由狀態(tài)；當(dāng)前臂旋轉(zhuǎn)部60處于120°時(shí)，卷簧50為最大壓縮狀態(tài)；當(dāng)前臂旋轉(zhuǎn)部60從120°向0°旋轉(zhuǎn)時(shí)，卷簧50釋放存儲(chǔ)的彈性勢(shì)能帶動(dòng)異形軸44轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)前臂旋轉(zhuǎn)部60轉(zhuǎn)動(dòng)，減輕減速電機(jī)30的負(fù)擔(dān)。

限位銷63，穿過(guò)并固定外側(cè)連接板23、中間連接板22限位滑槽62、以及內(nèi)側(cè)連接板21，還與外鉤52連接。

異形軸軸端444通過(guò)薄臂軸承45與內(nèi)側(cè)連接板21連接。

前臂固定部70用于固定前臂，結(jié)構(gòu)與上臂固定部相似，與前臂旋轉(zhuǎn)部60連接，并在其帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)。

圖7是本發(fā)明的實(shí)施例中穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置的控制過(guò)程示意圖。

如圖7所示，控制部80具有信號(hào)生成單元81、驅(qū)動(dòng)單元82以及反饋電位器83。

信號(hào)生成單元81用于生成并輸出pwm信號(hào)，包括控制器811以及pwm信號(hào)發(fā)生器812。

控制器811配備在患者的健側(cè)，供患者手動(dòng)控制。

pwm信號(hào)發(fā)生器812在本實(shí)施例中為555定時(shí)器可調(diào)pwm信號(hào)發(fā)生器，與控制器811連接，并在控制器811的控制下輸出占空比可調(diào)的pwm信號(hào)。

在本實(shí)施例中，信號(hào)生成單元81由控制器811以及pwm信號(hào)發(fā)生器812組成，在實(shí)際應(yīng)用中，信號(hào)生成單元81還可以由肌電信號(hào)采集器以及單片機(jī)組成，肌電信號(hào)采集器設(shè)置在前臂固定部70的彈性透氣綁帶內(nèi)，用于采集肌電信號(hào)，并對(duì)該肌電信號(hào)進(jìn)行濾波、放大以及模數(shù)轉(zhuǎn)換處理，得到肌電信號(hào)的特征值，然后由單片機(jī)將該特征值與前臂的既有的肌電信號(hào)特征值進(jìn)行比對(duì)，并向所述驅(qū)動(dòng)單元輸出對(duì)應(yīng)既有的肌電信號(hào)特征值占空比的pwm信號(hào)。

驅(qū)動(dòng)單元82具有驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板(內(nèi)置h橋電路)821、光耦隔離電路822以及l(fā)298驅(qū)動(dòng)823。

驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821與555定時(shí)器可調(diào)pwm信號(hào)發(fā)生器812連接，用于提供正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)控制信號(hào)。

光耦隔離電路822與驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821連接，用于除去信號(hào)干擾。

l298驅(qū)動(dòng)823與光耦隔離電路822以及減速電機(jī)30連接，用于放大信號(hào)并驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)30。

反饋電位器83與驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821連接，具有旋轉(zhuǎn)電刷，該旋轉(zhuǎn)電刷與異形軸軸端444連接，用于反饋前臂旋轉(zhuǎn)部60的旋轉(zhuǎn)位置，進(jìn)而將減速電機(jī)30的運(yùn)行狀態(tài)反饋給驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821，形成控制減速電機(jī)30的閉合回路，這種閉環(huán)控制，可以提高控制系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)性，。

在本實(shí)施例中，555定時(shí)器可調(diào)pwm信號(hào)發(fā)生器812以及驅(qū)動(dòng)單元均設(shè)置在一個(gè)主板上，該主板設(shè)置在外側(cè)連接板23的外側(cè)。

上臂外殼90套設(shè)在外側(cè)連接板23、主板以及反饋電位器83的外側(cè)，并且與反饋電位器83連接，在本實(shí)施例中，上臂外殼90與外側(cè)連接板23通過(guò)卡隼連接。

單片機(jī)設(shè)置在外側(cè)連接板23與上臂外殼90之間。

在本實(shí)施例中，多采用圓或圓弧的圓融式外觀設(shè)計(jì)。

穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置100的工作過(guò)程為：患者用彈性透氣綁帶將患病的手臂的上臂固定在上臂固定部10，將前臂固定在前臂固定部70?；颊呤謩?dòng)控制控制器811，pwm信號(hào)發(fā)生器812輸出占空比可調(diào)的pwm信號(hào)，pwm信號(hào)經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板(內(nèi)置h橋電路)821、光耦隔離電路822以及l(fā)298驅(qū)動(dòng)823處理后控制減速電機(jī)30運(yùn)動(dòng)，減速電機(jī)30依次帶動(dòng)主動(dòng)輪41、同步帶43、從動(dòng)輪42以及異形軸44轉(zhuǎn)動(dòng)，異形軸44帶動(dòng)卷簧50以及前臂旋轉(zhuǎn)部60轉(zhuǎn)動(dòng)，前臂旋轉(zhuǎn)部60帶動(dòng)固定著患者前臂的前臂固定部70運(yùn)動(dòng)，電位器831反饋前臂旋轉(zhuǎn)部60的旋轉(zhuǎn)位置以及速度給驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821，在驅(qū)動(dòng)icaa51880微型板821處與目標(biāo)pwm信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，如果有差異，繼續(xù)經(jīng)由驅(qū)動(dòng)單元82驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)30，直到電位器831反饋的信息達(dá)到目標(biāo)pwm信號(hào)的要求，減速電機(jī)30停止工作。

實(shí)施例的作用與效果

根據(jù)本實(shí)施例所提供的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置，因?yàn)樵O(shè)計(jì)了卷簧，前臂外展時(shí)卷簧壓縮，卷簧回彈時(shí)釋放存儲(chǔ)的彈性勢(shì)能，帶動(dòng)前臂內(nèi)收，有助于減輕電機(jī)負(fù)擔(dān)；前臂旋轉(zhuǎn)塊部設(shè)置了限位槽，使前臂旋轉(zhuǎn)部在0°至120°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，該角度范圍滿足日常生活的常用手臂功能位，一方面起到安全保護(hù)和穩(wěn)固結(jié)構(gòu)的作用，另一方面，可以相應(yīng)選擇更加輕巧的卷簧以及電機(jī)，以此減輕整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練裝置的重量；控制方式靈活，既可以采用在患者健側(cè)配備控制器，進(jìn)行手動(dòng)控制，又可以通過(guò)在彈性綁帶中添加肌電信號(hào)采集電極，采集肌電信號(hào)數(shù)據(jù)用于電機(jī)控制和康復(fù)效果測(cè)評(píng)；設(shè)置反饋電位器，形成閉環(huán)控制，提高控制系統(tǒng)可靠性和實(shí)時(shí)性，所以，本發(fā)明的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練和生活輔助裝置具有整體結(jié)構(gòu)緊湊、所占空間小、重量輕、具有高傳動(dòng)比、高轉(zhuǎn)矩輸出，控制方式靈活的特點(diǎn)，允許病人在不同階段，可以在不依靠專業(yè)醫(yī)師或者在戶外的情況下，自主進(jìn)行訓(xùn)練并輔助日常生活，可有效改善手臂神經(jīng)受損、脊髓受損、中風(fēng)和其他神經(jīng)肌肉受損患者的生活，提高術(shù)后康復(fù)訓(xùn)練效果，打破了原有上肢康復(fù)機(jī)器人體積大，便攜性差，無(wú)法輔助日常生活的現(xiàn)狀。此外，本實(shí)施例多采用圓或圓弧的圓融式外觀設(shè)計(jì)，可以減輕患者的壓力。

上述實(shí)施方式為本發(fā)明的優(yōu)選案例，并不用來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。