看護(hù)方法以及在該看護(hù)方法中使用的看護(hù)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及看護(hù)方法以及在該看護(hù)方法中使用的看護(hù)機(jī)器人。更詳細(xì)地說(shuō)，涉及能夠減輕看護(hù)人員以及需看護(hù)人員的負(fù)擔(dān)的看護(hù)方法以及在該看護(hù)方法中使用的看護(hù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]一直以來(lái)，由護(hù)工等看護(hù)人員對(duì)老人、殘疾人(以下，稱作需看護(hù)人員)的生活進(jìn)行輔助。在由需看護(hù)人員的護(hù)工等看護(hù)人員所進(jìn)行的生活輔助中，在照顧需看護(hù)人員如廁、洗澡時(shí)，進(jìn)行從床朝向輪椅的轉(zhuǎn)移或者從輪椅朝向床的轉(zhuǎn)移。
[0003]然而，該轉(zhuǎn)移通常由一名護(hù)工等看護(hù)人員完成，因此帶來(lái)對(duì)護(hù)工等看護(hù)人員造成沉重負(fù)擔(dān)的結(jié)果。因此，在護(hù)工等看護(hù)人員中，腰痛的人數(shù)上升。腰痛逐漸成為護(hù)工等看護(hù)人員的職業(yè)病。
[0004]因此，強(qiáng)烈要求能夠減輕看護(hù)相關(guān)人員對(duì)護(hù)工等看護(hù)人員帶來(lái)的負(fù)擔(dān)、尤其是減輕轉(zhuǎn)移時(shí)的負(fù)擔(dān)的看護(hù)方法以及看護(hù)機(jī)器人。
[0005]需要說(shuō)明的是，在專利文獻(xiàn)I中雖提出了看護(hù)用搬運(yùn)器，但因結(jié)構(gòu)復(fù)雜而存在難以操作的問(wèn)題。
[0006]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開2002-136549號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]本發(fā)明的是鑒于所述現(xiàn)有的技術(shù)課題而完成的，其目的在于提供雖然簡(jiǎn)易但能夠減輕護(hù)工等看護(hù)人員的負(fù)擔(dān)、尤其是減輕轉(zhuǎn)移時(shí)的負(fù)擔(dān)的看護(hù)方法以及看護(hù)機(jī)器人。
[0011]解決方案
[0012]本發(fā)明的看護(hù)方法的特征在于，包括以下步驟:在床上鋪設(shè)片材的步驟，在該片材的兩端部形成有被機(jī)器人的臂保持的被保持部；使需看護(hù)人員躺在所述片材上的步驟；相對(duì)于所述需看護(hù)人員對(duì)機(jī)器人以及機(jī)器人的臂進(jìn)行定位的步驟；使所述機(jī)器人朝向所述床前進(jìn)并利用所述臂保持所述被保持部的步驟；使所述臂上升規(guī)定量的步驟；以及在使所述臂上升了規(guī)定量的狀態(tài)下，使所述機(jī)器人從所述床后退的步驟。
[0013]在本發(fā)明的看護(hù)方法的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述看護(hù)方法還具有使需看護(hù)人員的頭部側(cè)的被保持部的高度比腳部側(cè)的被保持部的高度高的步驟。
[0014]本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的特征在于，所述看護(hù)機(jī)器人具備可行駛的基部、配置在所述基部上的第一升降軸和第二升降軸、以及U字狀構(gòu)件，所述第一升降軸具有將所述U字狀構(gòu)件的底部保持為可轉(zhuǎn)動(dòng)且不可滑動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件，所述第二升降軸具有將所述U字狀構(gòu)件的底部保持為可轉(zhuǎn)動(dòng)且滑動(dòng)自如的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件，所述底部以可轉(zhuǎn)動(dòng)且不可滑動(dòng)的方式保持于所述第一升降軸的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件，并且以可轉(zhuǎn)動(dòng)且滑動(dòng)自如的方式保持于所述第二升降軸的轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件。
[0015]在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第一方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，向第一升降軸供電的第一電源與向第二升降軸供電的第二電源配置在基部上。
[0016]另外，在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第一方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，對(duì)第一升降軸與第二升降軸的升降進(jìn)行操作的操作盤配置在基部上。在該情況下，更優(yōu)選的是，操作盤配置在第一升降軸與第二升降軸的中間部的后方。
[0017]本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的特征在于，所述看護(hù)機(jī)器人具備:可行駛的基部；配置在所述基部上的升降軸；配置在所述升降軸上的回旋軸；以軸對(duì)稱的方式配置在所述回旋軸上的第一伸縮軸以及第二伸縮軸；配置在所述第一伸縮軸上的第一臂；以及配置在所述第二伸縮軸上的第二臂。
[0018]在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述看護(hù)機(jī)器人具備操作盤，所述操作盤具有手動(dòng)操作機(jī)構(gòu)與控制部，所述控制部包括:將控制在位置控制與力控制之間進(jìn)行切換的位置控制與力控制切換機(jī)構(gòu)；控制升降軸的驅(qū)動(dòng)的升降軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；控制回旋軸的驅(qū)動(dòng)的回旋軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；控制第一伸縮軸的驅(qū)動(dòng)的第一伸縮軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)；以及控制第二伸縮軸的驅(qū)動(dòng)的第二伸縮軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)。在該情況下，更優(yōu)選的是，操作盤還具有機(jī)器人動(dòng)作按鈕，控制部還具有統(tǒng)括部，該統(tǒng)括部對(duì)將控制在位置控制與力控制之間進(jìn)行切換的位置控制與力控制切換機(jī)構(gòu)、控制升降軸的驅(qū)動(dòng)的升降軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、控制回旋軸的驅(qū)動(dòng)的回旋軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、控制第一伸縮軸的驅(qū)動(dòng)的第一伸縮軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)、以及控制第二伸縮軸的驅(qū)動(dòng)的第二伸縮軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行統(tǒng)括，所述統(tǒng)括部能夠響應(yīng)來(lái)自所述機(jī)器人動(dòng)作按鈕的信號(hào)而進(jìn)行各所述機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，另外，進(jìn)一步優(yōu)選的是，操作盤還具有頭部側(cè)指示機(jī)構(gòu)，該頭部側(cè)指示機(jī)構(gòu)對(duì)需看護(hù)人員的頭部的位置是在機(jī)器人的右側(cè)還是在機(jī)器人的左側(cè)進(jìn)行指示，回旋軸驅(qū)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)還具有回旋角限制部，所述回旋角限制部響應(yīng)來(lái)自所述頭部側(cè)指示機(jī)構(gòu)的信號(hào)而限制回旋角，以避免需看護(hù)人員的頭部位于比水平靠下方的位置，或者進(jìn)一步優(yōu)選的是，操作盤還具有手動(dòng)自動(dòng)切換機(jī)構(gòu)與動(dòng)作模式選擇機(jī)構(gòu)，控制部包括動(dòng)作模式保持部。
[0019]另外，在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，第一臂以及第二臂形成為棒狀。
[0020]另外，在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述看護(hù)機(jī)器人具備驅(qū)動(dòng)用電源。
[0021]另外，在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述看護(hù)機(jī)器人裝配有裝飾外罩。
[0022]另外，在本發(fā)明的看護(hù)機(jī)器人的第二方式的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，基部具有行駛部，所述行駛部具有前輪支承構(gòu)件，所述前輪支承構(gòu)件具有前部水平部與帶有上升坡度的后部?jī)A斜部。
[0023]發(fā)明效果
[0024]由于本發(fā)明以上述方式構(gòu)成，因此，在將需看護(hù)人員從床向輪椅等轉(zhuǎn)移時(shí)，不需要看護(hù)人員將需看護(hù)人員從床上抬起，發(fā)揮減輕看護(hù)人員的負(fù)擔(dān)這樣的優(yōu)異效果。
【附圖說(shuō)明】
[0025]圖1是示出本發(fā)明的看護(hù)方法的看護(hù)順序的簡(jiǎn)圖。
[0026]圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式I的看護(hù)機(jī)器人的立體圖。
[0027]圖3是該機(jī)器人的框圖。
[0028]圖4是該機(jī)器人的簡(jiǎn)圖。
[0029]圖5是U字狀構(gòu)件的保持部的一例的簡(jiǎn)圖，(a)示出固定部，(b)示出滑動(dòng)部。
[0030]圖6是操作盤的框圖。
[0031]圖7是專用片材的俯視圖及側(cè)視圖。
[0032]圖8是專用片材的被保持部的變形例的簡(jiǎn)要剖視圖。
[0033]圖9是本發(fā)明的實(shí)施方式2的看護(hù)機(jī)器人的示意圖。
[0034]圖10是該機(jī)器人的立體圖。
[0035]圖11是該機(jī)器人的俯視圖。
[0036]圖12是該機(jī)器人的右視圖。
[0037]圖13是該機(jī)器人的后視圖。
[0038]圖14是該機(jī)器人的俯視圖。
[0039]圖15是操作盤的框圖。
[0040]圖16是操作桿的框圖。
[0041]圖17是本發(fā)明的實(shí)施方式3的看護(hù)機(jī)器人的操作盤的框圖。
[0042]圖18是使兩臺(tái)裝配有裝飾外罩的看護(hù)機(jī)器人對(duì)置并進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作的狀態(tài)的簡(jiǎn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下，參照附圖，根據(jù)實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明，但本發(fā)明不僅限于該實(shí)施方式。
[0044]概要
[0045]在本發(fā)明的看護(hù)方法中，利用看護(hù)機(jī)器人以大致如下順序輔助躺在床上的需看護(hù)人員向輪椅等轉(zhuǎn)移。換句話說(shuō)，利用轉(zhuǎn)移輔助機(jī)器人(看護(hù)機(jī)器人)完成朝向輪椅等轉(zhuǎn)移。需要說(shuō)明的是，以下操作由看護(hù)人員完成。
[0046]步驟1:使躺在床上的需看護(hù)人員在該床上將體位向與轉(zhuǎn)移輔助機(jī)器人(以下，簡(jiǎn)稱為機(jī)器人)的進(jìn)入側(cè)相反的方向變換，換句話說(shuō)將身體整體形成為向與機(jī)器人的進(jìn)入側(cè)相反的方向半翻身的狀態(tài)，在床端附近鋪設(shè)專用片材(參照?qǐng)D1(a))。
[0047]步驟2:使需看護(hù)人員的體位復(fù)原，使需看護(hù)人員躺在專用片材上，之后使機(jī)器人前進(jìn)并進(jìn)入床，利用其機(jī)械手(臂)保持專用片材(參照?qǐng)D1(b))。
[0048]步驟3:抬起專用片材。換句話說(shuō)，使需看護(hù)人員從床上浮起(參照?qǐng)D1 (C))。
[0049]步驟4:使機(jī)器人后退，將需看護(hù)人員移動(dòng)到一邊(參照?qǐng)D1 (d))。
[0050]然后，通過(guò)這樣做，減輕將需看護(hù)人員從床向輪椅等轉(zhuǎn)移時(shí)的護(hù)工等看護(hù)人員的負(fù)擔(dān)。
[0051 ] 以下，參照附圖對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0052]實(shí)施方式I
[0053]如圖2?圖5所示，機(jī)器人R具備以下的主要構(gòu)成要素:在前后方向上行駛自如的基部B、豎立設(shè)置于基部B的第一升降軸1、以與第一升降軸I隔開恒定間隔的方式豎立設(shè)置于基部B的第二升降軸2、裝配于第一升降軸I的上端部的主轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件3、裝配于第二升降軸2的上端部的副轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件4、以不可滑動(dòng)的方式裝配于主轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件3并且以滑動(dòng)自如的方式裝配于副轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件4的U字狀構(gòu)件5、驅(qū)動(dòng)用電源6以及操作盤10。
[0054]如圖2以及圖4所示，基部B在兩端部平行地裝配有行駛構(gòu)件20，能夠通過(guò)該行駛構(gòu)件20在前后方向上行駛。行駛構(gòu)件20通過(guò)在兩端部裝配有蓋的管21的兩端部裝配行駛車輪22而成。
[0055]需要說(shuō)明的是，行駛車輪22也可以旋轉(zhuǎn)自如地裝配于管21。通過(guò)這樣做，機(jī)器人R不僅能夠前后行駛，還能夠左右行駛。
[0056]第一升降軸I以及第二升降軸2例如由電動(dòng)缸構(gòu)成。
[0057]U字狀構(gòu)件5包括底部5a與從底部5a突出的臂5b，底部5a以上述方式保持于主轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件3以及副轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件4。另外，兩臂5b、5b的間隔與設(shè)置于專用片材30的端部的被保持部31 (參照?qǐng)D7)的間隔一致。
[0058]圖5示出固定部以及滑動(dòng)部的一例。在固定部，如圖5(a)所示，底部5a由裝配在第一升降軸I的上端部的主轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件3的把持部3a把持而不可滑動(dòng)。另一方面，在滑動(dòng)部中，如圖5 (b)所示，底部5a穿過(guò)裝配在第二升降軸2的上端部的副轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件4的滑動(dòng)部4a而滑動(dòng)自如。需要說(shuō)明