遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11向關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl擺動(dòng)的過(guò)程。第二視野移動(dòng)過(guò)程是驅(qū)動(dòng)成像單元移動(dòng)馬達(dá)20以使成像單元40相對(duì)于遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11向位于關(guān)于插入單元10的軸線C3的第一側(cè)Dl的相反方向的第二側(cè)D2擺動(dòng)的過(guò)程。
[0090]在當(dāng)前第一實(shí)施方式中，例如，在步驟S12中，當(dāng)操作員O操作操作臂52而將彎曲區(qū)段12彎曲以使遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11的方向擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl時(shí)，主控制單元72檢測(cè)彎曲區(qū)段12的彎曲方向和量。在步驟S16中，為了防止目標(biāo)P3(通過(guò)將控制模式設(shè)置為插入單元和圖像單元操作模式而將該目標(biāo)P3轉(zhuǎn)移到圖7中所示的圖像Gl的中間部分)移動(dòng)到由成像單元40獲取的圖像內(nèi)(以防止成像單元40的視野范圍Rl移動(dòng))，控制成像單元40的方向。作為控制成像單元40的方向從而防止目標(biāo)P3的位置移動(dòng)到圖像內(nèi)的方法，可以適當(dāng)?shù)剡x擇和使用現(xiàn)有技術(shù)中已知的圖像處理方法。
[0091]在插入單元移動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)彎曲區(qū)段12彎曲到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl時(shí)，安裝在遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11上的成像單元40的視野范圍Rl移動(dòng)。由于第二視野移動(dòng)過(guò)程與插入單元移動(dòng)過(guò)程同時(shí)進(jìn)行，所以成像單元40被移動(dòng)到位于關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl的相反方向的第二側(cè)D2，從而抵消了插入單元移動(dòng)過(guò)程中視野范圍Rl的移動(dòng)。
[0092]當(dāng)遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11的方向擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl時(shí)，容許移動(dòng)范圍R3的大小增加而恢復(fù)到其原始大小，而容許移動(dòng)范圍R3在目標(biāo)組織P2附近被加寬。
[0093]由此，控制根據(jù)當(dāng)前第一實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置I的方法終止。
[0094]之后，操作員O將控制模式設(shè)置為操縱器操作模式，并且打開(kāi)或關(guān)閉一對(duì)夾持件37a，由此在目標(biāo)組織P2上進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚怼?br>[0095]當(dāng)處理終止時(shí)，操作員將控制模式設(shè)置為操縱器操作模式，將一對(duì)夾持件37a關(guān)閉，并將操縱器30置于向前延伸的線性形狀。操作員指示助手將插入單元10從大腸Pl移除。之后，操作員執(zhí)行必要的處理，并終止一系列處理。
[0096]根據(jù)內(nèi)窺鏡裝置I以及控制根據(jù)當(dāng)前第一實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置I的方法，對(duì)操作單元50進(jìn)行操作以將成像單元40擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl。由此，位于視野范圍Rl之外的目標(biāo)組織P2位于視野范圍Rl內(nèi)，并且能夠通過(guò)顯示單元60檢查目標(biāo)組織P2的圖像。當(dāng)成像單元40擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl時(shí)，夾持部件37的容許移動(dòng)范圍R3的大小減小。然而，當(dāng)成像單元40向位于關(guān)于軸線C3的第一側(cè)的相反方向的第二側(cè)D2擺動(dòng)時(shí)，能夠?qū)⑷菰S移動(dòng)范圍R3容易地加寬而使其恢復(fù)到其原始大小。插入單元10的遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl。由此，夾持部件37的容許移動(dòng)范圍R3在目標(biāo)組織P2的附近增加，因此可以容易地使用夾持部件37對(duì)目標(biāo)組織P2進(jìn)行處理。
[0097]這樣，為了對(duì)位于視野范圍Rl之外的目標(biāo)組織P2進(jìn)行處理，使視野范圍Rl移動(dòng)。即使在這種情況下，也可以抑制容許移動(dòng)范圍R3變窄。在借助于顯示單元60檢查目標(biāo)組織P2的圖像的同時(shí)由夾持部件37在被確保為較寬的容許移動(dòng)范圍R3內(nèi)對(duì)目標(biāo)組織P2進(jìn)行處理。由此，可以可靠地對(duì)目標(biāo)組織P2進(jìn)行處理。
[0098]通過(guò)同時(shí)執(zhí)行插入單元移動(dòng)過(guò)程和第二視野移動(dòng)過(guò)程而轉(zhuǎn)移到圖像Gl的中間部分的目標(biāo)P3受到控制，從而不會(huì)移動(dòng)到由成像單元40獲取的圖像內(nèi)。由此，在插入單元移動(dòng)過(guò)程中，即使當(dāng)遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl時(shí)，被轉(zhuǎn)移到操作員O所看的圖像的中間部分的目標(biāo)P3也不會(huì)移動(dòng)到該圖像內(nèi)(成像單元40的視野范圍Rl不會(huì)移動(dòng))。這樣，可以增加操作員O的可操作性。
[0099]在當(dāng)前第一實(shí)施方式中，在步驟S16中，如圖9所示，彎曲區(qū)段12可以被彎曲成使得目標(biāo)組織P2面對(duì)夾持部件37的容許移動(dòng)范圍R3的中間部分R5。
[0100]由于控制，可以使用中間部分R5作為中心來(lái)將容許移動(dòng)范圍R3設(shè)置到面對(duì)目標(biāo)組織P2的部分。因而，可以更容易地使用夾持部件37來(lái)對(duì)目標(biāo)組織P2進(jìn)行處理。
[0101]在當(dāng)前的第一實(shí)施方式中，在步驟S16中，同時(shí)進(jìn)行插入單元移動(dòng)過(guò)程和第二視野移動(dòng)過(guò)程。然而，在步驟S16中，可以進(jìn)行如下過(guò)程。首先，在第一視野移動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)并存儲(chǔ)彎曲區(qū)段12的彎曲方向和量。進(jìn)行第二視野移動(dòng)過(guò)程以使成像單元40擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第二側(cè)D2。隨后，進(jìn)行插入單元移動(dòng)過(guò)程。根據(jù)所存儲(chǔ)的彎曲區(qū)段12的彎曲方向和量來(lái)使彎曲區(qū)段12再次彎曲，并使遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl。
[0102]在使用內(nèi)窺鏡裝置I進(jìn)行處理時(shí)，在將插入單元10引入患者P內(nèi)之前，使操縱器30形成向前延伸的線性形狀。然而，在引入插入單元10之前，可以折疊并通過(guò)接頭32容納操縱器30。當(dāng)操縱器30被插入形成在插入單元10中的通道(沒(méi)有示出)內(nèi)時(shí)，可以在引入插入單元10之前將整個(gè)操縱器30向回拉到通道內(nèi)。
[0103]在當(dāng)前第一實(shí)施方式中，使視野范圍Rl移動(dòng)，從而使位于視野范圍Rl以外的目標(biāo)組織P2進(jìn)入視野范圍Rl。然而，可以使視野范圍Rl移動(dòng)，從而使得位于視野范圍Rl的邊界上的目標(biāo)組織P2接近視野范圍Rl的中間部分。
[0104]主控制單元72計(jì)算的容許運(yùn)動(dòng)范圍R3的大小值可以不顯示在顯示單元60上。
[0105](第二實(shí)施方式)
[0106]接下來(lái)，將參照?qǐng)D2和圖10描述本發(fā)明的第二實(shí)施方式。與第一實(shí)施方式相同的部分將給予相同的附圖標(biāo)記，并且將省略其描述，僅描述不同點(diǎn)。
[0107]如圖2所示，根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置2配備有主控制單元91，取代根據(jù)第一實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置I的主控制單元72。內(nèi)窺鏡裝置2與內(nèi)窺鏡裝置I的不同之處在于內(nèi)窺鏡插入單元10和操縱器30的控制內(nèi)容方面。
[0108]除了以上描述的插入單元操作模式、操縱器操作模式和圖像單元操作模式之外，主控制單元91還包括待機(jī)模式，該待機(jī)模式是這樣一種控制模式，其中限制了插入單元10的彎曲區(qū)段12的彎曲、操縱器30的彎曲和成像單元40的旋轉(zhuǎn)。
[0109]容許移動(dòng)范圍R3的參考值預(yù)先存儲(chǔ)在主控制單元91的存儲(chǔ)器中?？梢赃m當(dāng)?shù)貙⒅T如夾持部件37的可動(dòng)范圍R2的40%之類(lèi)的值設(shè)置為該參考值。
[0110]主控制單元91僅在將要描述的步驟S22中計(jì)算容許移動(dòng)范圍R3的大小，而不是每當(dāng)成像單元40旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度時(shí)都計(jì)算。
[0111]將針對(duì)與使用根據(jù)第一實(shí)施方式的內(nèi)窺鏡裝置I進(jìn)行的處理的不同之處來(lái)描述使用根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施方式的如上所述構(gòu)造的內(nèi)窺鏡裝置2進(jìn)行的處理。圖10是示出了在當(dāng)前第二實(shí)施方式中使用的內(nèi)窺鏡裝置2的控制方法的流程圖。
[0112]在步驟S20中，當(dāng)操作員O按壓模式選擇開(kāi)關(guān)54a以將控制模式設(shè)置為待機(jī)模式時(shí)，過(guò)程繼續(xù)至步驟S22。當(dāng)控制模式被設(shè)置為待機(jī)模式時(shí)，插入單元10的彎曲區(qū)段12的彎曲、操縱器30的彎曲以及成像單元40的旋轉(zhuǎn)被停止。
[0113]在步驟S22中，計(jì)算容許移動(dòng)范圍R3的大小，并且過(guò)程繼續(xù)至步驟S24。
[0114]在步驟S24中，確定容許移動(dòng)范圍R3的大小是否等于或小于存儲(chǔ)在主控制單元91中的參考值。當(dāng)容許移動(dòng)范圍R3的大小不等于或小于參考值時(shí)(否)，認(rèn)為容許移動(dòng)范圍R3在一定程度上較大，從而容易使用夾持部件37進(jìn)行處理。這樣，控制內(nèi)窺鏡裝置2的方法中的所有過(guò)程都終止。之后，操作員O可以例如通過(guò)切換上述四種控制模式來(lái)操作內(nèi)窺鏡裝置2。
[0115]另一方面，在步驟S24中，當(dāng)容許移動(dòng)范圍R3的大小等于或小于參考值時(shí)(是)，過(guò)程繼續(xù)至步驟S26。
[0116]在步驟S26中，在顯示單元60上顯示消息，例如“夾持部件的容許移動(dòng)范圍變窄。你想要將插入單元的彎曲區(qū)段彎曲以加寬該容許移動(dòng)范圍嗎？ ”，然后操作員O選擇是否將彎曲區(qū)段12彎曲。當(dāng)操作員O利用確認(rèn)開(kāi)關(guān)54b給出同意將彎曲區(qū)段12彎曲的指令時(shí)(是)，過(guò)程繼續(xù)至步驟S28。
[0117]在步驟S28中，控制模式被自動(dòng)地切換到插入單元操作模式，由此使操作員O能夠?qū)澢鷧^(qū)段12彎曲?？刂苾?nèi)窺鏡裝置2的方法中的所有過(guò)程終止。之后，操作員O在適當(dāng)?shù)厍袚Q控制模式的同時(shí)操作操作臂52和成像單元移位控制桿52a，并朝向關(guān)于軸線C3的第一側(cè)Dl將彎曲區(qū)段12彎曲，同時(shí)相對(duì)于遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11使成像單元40擺動(dòng)到位于關(guān)于軸線C3的第一側(cè)的相反方向的第二側(cè)D2，從而不移動(dòng)成像單元40的視野范圍R1。由此，加寬容許移動(dòng)范圍R3。
[0118]相比而言，在步驟S26中，當(dāng)操作員O利用確認(rèn)開(kāi)關(guān)54b給出不同意將彎曲區(qū)段12彎曲的指令時(shí)(否)，控制內(nèi)窺鏡裝置2的方法中的所有過(guò)程終止。
[0119]在以根據(jù)當(dāng)前第二實(shí)施方式的方式構(gòu)造的內(nèi)窺鏡裝置2中，當(dāng)處理位于視野范圍Rl之外的目標(biāo)組織P2時(shí)，借助于顯示單元60檢查目標(biāo)組織P2的圖像，并且防止容許移動(dòng)范圍R3變窄。因而，可以容易地使用夾持部件37對(duì)目標(biāo)處置P2進(jìn)行處理。
[0120]此外，容許移動(dòng)范圍R3顯示在顯示單元60上。由此，操作員O可以容易地認(rèn)識(shí)到容許移動(dòng)范圍R3的大小減小了。
[0121]在當(dāng)前第二實(shí)施方式中，在將控制模式從圖像單元操作模式設(shè)置為待機(jī)模式時(shí)，計(jì)算容許移動(dòng)范圍R3的大小以確定容許移動(dòng)范圍R3的大小是否等于或小于參考值。然而，主控制單元91可以在第一視野移動(dòng)過(guò)程中在控制模式被設(shè)置為圖像單元操作模式之后繼續(xù)計(jì)算容許移動(dòng)范圍R3的大小，并且確定該容許移動(dòng)范圍R3的大小是否等于或小于參考值。在這種情況下，當(dāng)容許移動(dòng)范圍R3的大小等于或小于參考值時(shí)，停止成像單元40的方向向第一側(cè)Dl的擺動(dòng)，并且在顯示單元60上顯示將彎曲區(qū)段12彎曲以加寬容許移動(dòng)范圍R3的請(qǐng)求。
[0122]另外，作為當(dāng)前第二實(shí)施方式的修改示例，在步驟S20中，當(dāng)控制模式被設(shè)置為待機(jī)模式時(shí)，如圖6所示將成像單元40擺動(dòng)到關(guān)于軸線C3的第一側(cè)D1，由此將夾持部件37布置在容許移動(dòng)范圍R3之外。在這種情況下，可以進(jìn)行如下過(guò)程。在顯示單元60上顯示旋轉(zhuǎn)成像單元40以便將夾持部件37移動(dòng)到成像單元40的視野范圍Rl內(nèi)(即，容許移動(dòng)范圍R3內(nèi))的請(qǐng)求。
[0123]從由主控制單元91如上所述計(jì)算的夾持部件37的位置以及從視野范圍Rl獲得容許移動(dòng)范圍R3和夾持部件37之間的位置關(guān)系。該位置關(guān)系可以通過(guò)使用現(xiàn)有技術(shù)中已知的圖像分析方法來(lái)分析夾持部件37是否被轉(zhuǎn)移到圖像內(nèi)而獲得。
[0124]在顯示請(qǐng)求旋轉(zhuǎn)成像單元40之后，當(dāng)操作員O被允許操作確認(rèn)開(kāi)關(guān)54b以將控制模式切換到插入單元操作模式時(shí)，可以將彎曲區(qū)段12設(shè)置成彎曲的。
[0125]根據(jù)當(dāng)前修改示例，操作員O能夠容易地認(rèn)識(shí)到夾持部件37被布置在容許移動(dòng)范圍R3之外。
[0126]在該修改示例中，當(dāng)上述夾持部件37被布置在容許移動(dòng)范圍R3之外時(shí)，可以將成像單元40控制成在其中夾持部件37進(jìn)入容許移動(dòng)范圍R3的方向上旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，當(dāng)夾持部件37位于容許移動(dòng)范圍R3中時(shí)，可以將控制模式切換到操縱器操作模式。為此，當(dāng)夾持部件37位于視野范圍Rl中時(shí)，操縱器30被控制成進(jìn)入可動(dòng)的狀態(tài)中。
[0127]這里，在操縱器30彎曲之后，可以將