單元10可以被構(gòu)成為其中僅有彎曲區(qū)段12能夠彎曲的剛性構(gòu)造。
[0175]在第一至第四實(shí)施方式中，通過(guò)管狀構(gòu)件21和接頭32實(shí)現(xiàn)操縱器30的多接頭結(jié)構(gòu)，但是其不限于此。例如，這些多接頭結(jié)構(gòu)可以通過(guò)在插入單元10的彎曲區(qū)段12中使用的接頭環(huán)(件)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0176]在第一至第四實(shí)施方式中，成像單元40圍繞軸構(gòu)件19旋轉(zhuǎn)。然而，成像單元40的運(yùn)動(dòng)并不限于旋轉(zhuǎn)。例如，成像單元40可以被構(gòu)造成在與插入單元10的軸線C3相交的方向上(以平行方式)線性移動(dòng)。
[0177]在第一至第四實(shí)施方式中，操縱器30的每個(gè)接頭32都設(shè)置有角度檢測(cè)傳感器33和接頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)34。然而，可以與遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11中一樣將接頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)34設(shè)置成比操縱器30更接近近端側(cè)，并且可以通過(guò)連接至接頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)34的驅(qū)動(dòng)軸的線(沒(méi)有示出)使接頭32旋轉(zhuǎn)。接頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)34的驅(qū)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速可以通過(guò)諸如編碼器之類的角度檢測(cè)傳感器來(lái)檢測(cè)，并且可以從所檢測(cè)的轉(zhuǎn)速來(lái)計(jì)算由相鄰的管狀構(gòu)件31形成的角度。
[0178]在第一至第四實(shí)施方式中，操縱器30的近端安裝在插入單元10的遠(yuǎn)端表面16a上。然而，可以在插入單元10中形成通向遠(yuǎn)端剛性區(qū)段11的通道，并且可以將操縱器30構(gòu)造成插入該通道內(nèi)。
[0179]在第一至第四實(shí)施方式中，處理單元存在于夾持部件37上，但是其類型不限于此。作為處理單元，除了夾持部件37之外，還可以適當(dāng)?shù)剡x擇和使用圈套器、刀和注射針等。
[0180]在第一至第四實(shí)施方式中，操作單元50具有一對(duì)操作臂52和53。然而，操作單元50所具有的操作臂的數(shù)量不限于此，而是可以為一個(gè)或三個(gè)或更多個(gè)。當(dāng)操作單元50具有一個(gè)操作臂時(shí)，例如，腳踏開(kāi)關(guān)54可以被操作成使一個(gè)操作臂在其中彎曲區(qū)段12彎曲的插入單元操作模式和其中操縱器30彎曲的操縱器操作模式之間切換。
[0181]在第一至第四實(shí)施方式中，為了便于描述，主控制單元被描述為具有諸如插入單元操作模式和操縱器操作模式之類的控制模式。然而，主控制單元所具有的控制模式不限于此。例如，主控制單元可以具有其中插入單元10和操縱器30協(xié)同操作的控制模式以及其中多個(gè)操作員O同時(shí)操作插入單元10、操縱器30和成像單元40的控制模式。
[0182]盡管已經(jīng)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本發(fā)明不限于這些實(shí)施方式。在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下可以對(duì)所述構(gòu)造進(jìn)行增加、省略、替換以及其他改動(dòng)。本發(fā)明不受上述描述的限制，而是由所附權(quán)利要求來(lái)限制。
[0183]工業(yè)實(shí)用性
[0184]每個(gè)實(shí)施方式都提供了能夠容易地加寬處理單元的容許移動(dòng)范圍的內(nèi)窺鏡裝置以及控制該內(nèi)窺鏡裝置的方法。
[0185]附圖標(biāo)記列表
[0186]1,2, 3,4,6:內(nèi)窺鏡裝置
[0187]10:插入單元
[0188]11:遠(yuǎn)端剛性區(qū)段
[0189]12:彎曲區(qū)段
[0190]13:柔性管區(qū)段
[0191]16:支撐件
[0192]16a, 120a:遠(yuǎn)端表面
[0193]16b:凹部
[0194]17:照明部件
[0195]19:軸構(gòu)件
[0196]20:成像單元移動(dòng)馬達(dá)
[0197]23:彎曲馬達(dá)
[0198]30, 130:操縱器
[0199]31:管狀構(gòu)件
[0200]32:接頭
[0201]33:角度檢測(cè)傳感器
[0202]34:接頭驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
[0203]37:夾持部件(處理單元)
[0204]37a:夾持件
[0205]38:開(kāi)閉馬達(dá)
[0206]40, 120:成像單元
[0207]41:圖像拾取元件
[0208]42:成像單元角度傳感器
[0209]50:操作單元
[0210]51:操作臺(tái)
[0211]52, 53:操作臂
[0212]52a:成像單元移位控制桿
[0213]53a:開(kāi)閉控制桿
[0214]54:腳踏開(kāi)關(guān)
[0215]54a:模式選擇開(kāi)關(guān)
[0216]54b:確認(rèn)開(kāi)關(guān)
[0217]60:顯示單元
[0218]70:控制器
[0219]71:總線
[0220]72,91, 101, 111:主控制單元
[0221]73:圖像處理單元
[0222]74:電源
[0223]C3:軸線
[0224]Dl:第一側(cè)
[0225]D2:第二側(cè)
[0226]Gl:圖像
[0227]O:操作員
[0228]Pl:大腸
[0229]P2:目標(biāo)把組織
[0230]Rl:視野范圍
[0231]R2:可動(dòng)范圍
[0232]R3:容許移動(dòng)范圍
[0233]R7:移動(dòng)范圍
[0234]R9:延伸區(qū)域
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中所述內(nèi)窺鏡裝置包括: 插入單元，該插入單元具有可彎曲的彎曲區(qū)段和設(shè)置成比所述彎曲區(qū)段更接近所述內(nèi)窺鏡裝置的遠(yuǎn)端側(cè)的遠(yuǎn)端剛性區(qū)段； 操縱器，該操縱器允許設(shè)置在所述插入單元的遠(yuǎn)端處的處理單元以至少一個(gè)自由度相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)；以及 成像單元，該成像單元被允許相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)并獲取視野范圍內(nèi)的圖像， 所述方法包括: 第一視野移動(dòng)過(guò)程，該第一視野移動(dòng)過(guò)程使所述成像單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的軸線的第一側(cè)，從而使樣本位于所述視野范圍中并接近所述視野范圍的中間部分； 插入單元移動(dòng)過(guò)程，該插入單元移動(dòng)過(guò)程使所述彎曲區(qū)段彎曲以使所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的所述軸線的所述第一側(cè)；以及 第二視野移動(dòng)過(guò)程，該第二視野移動(dòng)過(guò)程使所述成像單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的所述軸線的位于所述第一側(cè)的相反方向的第二側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中: 所述處理單元具有容許移動(dòng)范圍，該容許移動(dòng)范圍被設(shè)置為所述處理單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段的可動(dòng)范圍的位于所述視野范圍內(nèi)的那一部分；并且 所述第一視野移動(dòng)過(guò)程包括:在停止所述成像單元的移動(dòng)時(shí)所述容許移動(dòng)范圍等于或小于參考值的情況下，給出請(qǐng)求彎曲所述彎曲區(qū)段以加寬所述容許移動(dòng)范圍的指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中: 所述處理單元具有容許移動(dòng)范圍，該容許移動(dòng)范圍被設(shè)置為所述處理單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段的可動(dòng)范圍的位于所述視野范圍內(nèi)的那一部分；并且 所述第一視野移動(dòng)過(guò)程包括:在停止所述成像單元的移動(dòng)時(shí)所述處理單元被布置在所述容許移動(dòng)范圍之外的情況下，給出請(qǐng)求使所述處理單元在所述視野范圍內(nèi)移動(dòng)的指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中: 所述處理單元具有容許移動(dòng)范圍，該容許移動(dòng)范圍被設(shè)置為所述處理單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段的可動(dòng)范圍的位于所述視野范圍內(nèi)的那一部分；并且 所述插入單元移動(dòng)過(guò)程包括:彎曲所述彎曲區(qū)段，使得所述樣本在所述處理單元的所述容許移動(dòng)范圍的中間部分面對(duì)所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中:所述第一視野移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程中的每個(gè)都包括:使所述成像單元僅在延伸區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，該延伸區(qū)域是位于所述插入單元的前方并由所述插入單元和所述操縱器占據(jù)的寬度規(guī)定的區(qū)域。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，該方法進(jìn)一步包括:同時(shí)執(zhí)行所述插入單元移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程，以控制被轉(zhuǎn)移到所述圖像的中間部分的目標(biāo)，從而防止所述目標(biāo)在所述圖像內(nèi)移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，該方法進(jìn)一步包括: 將所述成像單元布置在所述成像單元的移動(dòng)范圍的中央并且執(zhí)行所述第一視野移動(dòng)過(guò)程；以及 當(dāng)由操作員輸入確認(rèn)指令時(shí)同時(shí)執(zhí)行所述插入單元移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程，并且使所述成像單元伴隨著所述插入單元移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程而移動(dòng)到所述成像單元的所述移動(dòng)范圍的所述中央。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中:所述第一視野移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程中的每個(gè)都包括:在所述處理單元被保持在所述視野范圍中的情況下移動(dòng)所述成像單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中:所述第一視野移動(dòng)過(guò)程和所述第二視野移動(dòng)過(guò)程中的每個(gè)都包括: 在所述成像單元移動(dòng)之后停止時(shí)所述處理單元未位于所述視野范圍內(nèi)的情況下，給出請(qǐng)求使所述成像單元移動(dòng)以將所述處理單元放置在所述視野范圍內(nèi)的指令；以及 在所述處理單元位于所述視野范圍內(nèi)的情況下以可動(dòng)狀態(tài)控制所述操縱器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的控制內(nèi)窺鏡裝置的方法，其中所述內(nèi)窺鏡裝置進(jìn)一步包括: 操作單元，該操作單元操作所述彎曲區(qū)段、所述操縱器和所述成像單元；以及 顯示單元，該顯示單元顯示所述圖像。
11.一種內(nèi)窺鏡裝置，該內(nèi)窺鏡裝置包括: 插入單元，該插入單元具有可彎曲的彎曲區(qū)段和設(shè)置成比所述彎曲區(qū)段更接近所述內(nèi)窺鏡裝置的遠(yuǎn)端側(cè)的遠(yuǎn)端剛性區(qū)段； 操縱器，該操縱器允許設(shè)置在所述插入單元的遠(yuǎn)端處的處理單元以至少一個(gè)自由度相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)； 成像單元，該成像單元被允許相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)并獲取視野范圍內(nèi)的圖像；以及 控制單元，該控制單元控制所述插入單元、所述操縱器和所述成像單元， 其中所述控制單元: 使所述成像單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的軸線的第一側(cè)，從而使得樣本位于所述視野范圍內(nèi)并接近所述視野范圍的中間部分； 彎曲所述彎曲區(qū)段以使所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的所述軸線的所述第一側(cè)；以及 使所述成像單元相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元的所述軸線的位于所述第一側(cè)的相反方向的第二側(cè)。
【專利摘要】一種控制內(nèi)窺鏡裝置(1,2,3,4,6)的方法，包括：第一視野移動(dòng)過(guò)程，該第一視野移動(dòng)過(guò)程使成像單元(40,120)相對(duì)于遠(yuǎn)端剛性區(qū)段(11)移動(dòng)到關(guān)于插入單元(10)的軸線(C3)的第一側(cè)(D1)；插入單元移動(dòng)過(guò)程，該插入單元移動(dòng)過(guò)程使彎曲區(qū)段(12)彎曲以使所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段(11)移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元(10)的所述軸線(C3)的所述第一側(cè)(D1)；以及第二視野移動(dòng)過(guò)程，該第二視野移動(dòng)過(guò)程使所述成像單元(40,120)相對(duì)于所述遠(yuǎn)端剛性區(qū)段(11)移動(dòng)到關(guān)于所述插入單元(10)的所述軸線(C3)的位于所述第一側(cè)的相反方向的第二側(cè)(D2)。
【IPC分類】A61B19-00, A61B17-28, A61B1-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104837432
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380064285
【發(fā)明人】小川量平, 岸宏亮
【申請(qǐng)人】奧林巴斯株式會(huì)社
【公開(kāi)日】2015年8月12日
【申請(qǐng)日】2013年12月10日
【公告號(hào)】WO2014092197A1