手術(shù)器械驅(qū)動元件，以及相關(guān)的設(shè)備、系統(tǒng)和方法
【專利說明】手術(shù)器械驅(qū)動元件，從及相關(guān)的設(shè)備、系統(tǒng)和方法
[0001] 本申請要求2013年3月18日提交的美國臨時申請NO. 61/803,046的權(quán)益，所述 申請W參考的方式全部并入此處。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本公開的方面設(shè)及用于遙控式（機器人的）手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)器械。進一步的方面 設(shè)及用于手術(shù)器械的驅(qū)動元件和用于手術(shù)器械的電連接。
【背景技術(shù)】
[0003] 一些微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)通過使用遙控式（機器人控制的）手術(shù)器械（也可稱為工具） 遠程執(zhí)行。在遙控式手術(shù)系統(tǒng)中，外科醫(yī)生在醫(yī)生控制臺上操縱輸入設(shè)備，且運些輸入傳遞 到患者側(cè)推車，其與一個或多個遙控式手術(shù)器械相連接?；卺t(yī)生控制臺處外科醫(yī)生的輸 入，一個或多個遙控式手術(shù)器械在患者側(cè)推車上被驅(qū)動W對患者動手術(shù)，從而在醫(yī)生控制 臺和患者側(cè)推車處的一個或多個手術(shù)器械之間創(chuàng)建主-從控制關(guān)系。
[0004] 遙控式手術(shù)系統(tǒng)可具有可W與手術(shù)器械禪合的多個臂。手術(shù)器械包括用于執(zhí)行手 術(shù)程序的末端執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可通過驅(qū)動元件驅(qū)動。進一步，當(dāng)末端執(zhí)行器通電時，諸 如用于燒灼程序，手術(shù)器械包括電連接W提供電能到末端執(zhí)行器。期望的是提供驅(qū)動元件 和有增強的耐久性的電連接，同時也在手術(shù)器械的小空間內(nèi)執(zhí)行它們的各自功能。

【發(fā)明內(nèi)容】
陽〇化]本公開的示例性實施例可解決一個或多個上述問題和/或可展示一個或多個上 述可取的特征。其它特征和/或優(yōu)點可從下面的描述中變得顯而易見。
[0006] 根據(jù)至少一個示例性實施例，手術(shù)器械包括軸、連接到軸的末端執(zhí)行器，和推/拉 驅(qū)動元件。推/拉驅(qū)動元件包括垂直于推/拉元件的推/拉方向延伸的頭部。推/拉驅(qū)動 元件的頭部可具有末端部分，且每個末端部分的橫截面不同于末端部分之間的頭部的主要 部分的橫截面。
[0007] 根據(jù)至少一個示例性實施例，手術(shù)器械可包括軸、連接到軸的末端執(zhí)行器，和推/ 拉驅(qū)動元件。推/拉驅(qū)動元件可包括接合部分和連接到接合部分末端的末端部分。接合部 分可與末端執(zhí)行器接觸W驅(qū)動末端執(zhí)行器。接合部分可具有第一寬度且末端部分可具有第 二寬度，其中第二寬度大于第一寬度。
[0008] 根據(jù)至少一個示例性實施例，手術(shù)器械可包括軸、連接到軸的末端執(zhí)行器、提供能 量到末端執(zhí)行器的至少一個導(dǎo)管，W及連接器。連接器可電連接所述至少一個導(dǎo)管到末端 執(zhí)行器。末端執(zhí)行器可與一部分連接器滑動接觸。
[0009] 額外的目的、特征，和/或優(yōu)點將在下面的描述中部分陳述，且部分從描述中顯而 易見，或可通過本公開和/或權(quán)利要求的實踐習(xí)得。通過所附的權(quán)利要求中特別指出的元 件和組合可實現(xiàn)并獲得運些目的和優(yōu)點中的至少一些。
[0010] 應(yīng)該理解，前述的一般描述和下面的詳細描述僅為示例性和解釋性的且不限于權(quán) 利要求；而是權(quán)利要求應(yīng)該有權(quán)享有全廣度的范圍，包括等效物。
【附圖說明】
[0011] 可單獨從下面的【具體實施方式】中理解，或結(jié)合附圖一起理解本公開。附圖被包括 在內(nèi)W提供對本公開的進一步理解，且被并入并構(gòu)成本說明書的一部分。附圖示出一個或 多個本教導(dǎo)的示例性實施例且與描述一起用于說明某些原理和操作。
[0012] 圖1是手術(shù)器械的示例性實施例的頂視圖，所述手術(shù)器械包括力傳遞機構(gòu)。
[0013] 圖2是具有末端執(zhí)行器的手術(shù)器械的示例性實施例的部分透視圖。
[0014] 圖3是圖2的手術(shù)器械的分解視圖。
[0015] 圖4是圖2的末端執(zhí)行器沿圖2的線4-4的側(cè)視圖，所述末端執(zhí)行器處在閉合的 位置中。
[0016] 圖5是圖4的末端執(zhí)行器在打開位置中的視圖。
[0017] 圖6是根據(jù)本公開的手術(shù)器械的U形夾的示例性實施例的剖視圖。
[001引圖7是沿圖4的線7-7的橫截面視圖，但也示出U形夾的示例性實施例的橫截面。
[0019] 圖8是沿圖5的線8-8的橫截面視圖，但也示出U形夾的示例性實施例的橫截面。
[0020] 圖9是U形夾和位于U形夾的凹槽內(nèi)的驅(qū)動元件的突出物的末端的示例性實施例 的剖視圖。
[0021] 圖10是推/拉驅(qū)動元件的示例性實施例的部分透視圖。
[0022] 圖11是圖10的推/拉驅(qū)動元件的分解視圖。
[0023] 圖12是圖10的推/拉驅(qū)動元件的端視圖。
[0024] 圖13是推/拉驅(qū)動元件的又一示例性實施例的端視圖。
[0025] 圖14是手術(shù)器械U形夾和推/拉驅(qū)動元件的示例性實施例的部分剖視圖。
[00%] 圖15是U形夾和推/拉驅(qū)動元件的突出物的末端的示例性實施例的部分剖視圖。 [0027] 圖16是非通電的手術(shù)器械的示例性實施例的部分剖視圖。
[002引圖17是手術(shù)器械U形夾和推/拉驅(qū)動元件的示例性實施例的剖視圖。
[0029] 圖18是手術(shù)器械的示例性實施例的部分側(cè)剖視圖。
[0030] 圖19是圖18的手術(shù)器械的部分側(cè)剖視圖，所述手術(shù)器械的夾爪被移除。
[0031] 圖20是連接器裝配的示例性實施例的透視圖。
[0032] 圖21是圖20的連接器裝配的分解視圖。
[0033] 圖22是連接器裝配的連接部分的示例性實施例的透視圖。
【具體實施方式】
[0034] 運里所討論的示例性實施例設(shè)及用于遙控式手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)器械。手術(shù)器械可相 對簡單且便宜地制造，同時提供強健的配置，從而產(chǎn)生相對耐用的器械，其能夠執(zhí)行相對緊 湊設(shè)計內(nèi)的多個功能。
[0035] 示出示例性實施例的本描述和附圖不應(yīng)該被當(dāng)作限制性的。在不離開如所要求的 本發(fā)明和該描述的范圍（包括等價物）的情況下，可做出各種機械的、組成的、結(jié)構(gòu)的、電氣 的，和操作的變化。在某些情況下，為了使本公開清楚明了，沒有示出或詳細描述熟知的結(jié) 構(gòu)和技術(shù)。在兩幅或多幅圖中相同編號表示相同或相似的元件。此外，只要切實可行，參考 一個實施例詳細描述的元件和它們相關(guān)聯(lián)的特征可被包括在其它實施例中，在所述其它實 施例中，運些元件和特征沒有被明確地示出或描述。例如，如果參考一個實施例詳細描述元 件且參考第二實施例沒有描述該元件，雖然如此，元件可要求包括在第二實施例中。
[0036] 出于本說明書和附屬權(quán)利要求的目的，除非另有說明，否則表示數(shù)量、百分比，或 比例的所有數(shù)字W及在本說明書和權(quán)利要求中使用的其它數(shù)值應(yīng)理解為在所有情況下可 用術(shù)語"大約"修改到它們還沒有被如此修改過的程度。因此，除非說明有相反的情況，否 則在下面的說明書和附屬權(quán)利要求中陳述的數(shù)值參數(shù)為近似值，其可根據(jù)試圖得到的期望 屬性改變。至少，且不企圖限制將等價物的教理的應(yīng)用到權(quán)利要求的范圍，至少應(yīng)該鑒于數(shù) 個所報告的有效數(shù)位且通過應(yīng)用普通舍入技術(shù)來解釋每個數(shù)字參數(shù)。
[0037] 注意，如本說明書和附屬權(quán)利要求使用，單數(shù)形式"一個"、"一種"和"該"W及任 何詞的任何單數(shù)使用包括復(fù)數(shù)指示對象，除非清楚且明確地限制為一個指示對象。如運里 所用的術(shù)語"包括"W及其語法變體旨在為非限制性的，W至于列表中條目的詳述不排除可 替代或添加到所列條目的其它相似的條目。
[003引本描述的術(shù)語不旨在限制本公開或權(quán)利要求。例如，空間相對的術(shù)語一諸如"在… 下方"、"在…下面"、"較低的"、"在…上面"、"較高的"、"鄰近的"、"遠側(cè)的"等等，可用于描述 一個元件或特征與圖中所示的又一元件或特征的關(guān)系。運些空間相對的術(shù)語旨在包含除圖 中所示的方位和方向之外的處于使用或操作中的設(shè)備的不同的方位（即位置）和方向（即 轉(zhuǎn)動安置）。例如，如果將圖中的設(shè)備翻過來，那么描述為在其它元件或特征"下面"或"下 方"的元件將在其它元件或特征"上面"或"上方"。因此，示例性術(shù)語"在…下面"可包含上 面和下面的兩個方位和方向。設(shè)備可被另外地定向（轉(zhuǎn)動90度或在其它方向）且運里所 用的空間相對描述符被相應(yīng)地解讀。
[0039] 遙控式外科手術(shù)通常包括操縱器的使用，所述操縱器具有多個操縱器臂。一個或 多個操縱器臂常常支撐手術(shù)器械。一個或多個操縱器臂可用于支撐手術(shù)影像捕獲設(shè)備，諸 如內(nèi)窺鏡（其可W是各種結(jié)構(gòu)中的任何一種，諸如腹腔鏡、關(guān)節(jié)內(nèi)窺鏡、子宮鏡，或等等）， 或，可選擇地，一些其它顯像模式（諸如超聲、巧光鏡檢查、磁共振成像，或等等）。通常，操 縱器臂將支撐至少兩個手術(shù)工具和一個影像捕獲設(shè)備，所述至少兩個手術(shù)工具相當(dāng)于外科 醫(yī)生的兩只手。在2013年10月1日發(fā)布且名稱為"彎形套管手術(shù)系統(tǒng)（化rvedCannula SurgicalSystem)"的美國專利