No. 8, 545, 515中描述了運(yùn)種遙控式手術(shù)系統(tǒng)，所述專(zhuān)利W 參考的方式全部并入此處。 W40] 參照?qǐng)D1，其示出用于遙控式手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)器械100的示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。 手術(shù)器械100可包括力傳遞機(jī)構(gòu)110、在其近端123處連接到力傳遞機(jī)構(gòu)110的軸122,W 及連接到軸122的遠(yuǎn)端124的末端執(zhí)行器。軸122可W是柔性的。根據(jù)示例性實(shí)施例，軸 122可具有從約3mm到約15mm的范圍內(nèi)的直徑。根據(jù)又一示例性實(shí)施例，軸122的直徑， 例如，可在約5mm到約8mm的范圍內(nèi)。手術(shù)器械100可包括一個(gè)或多個(gè)構(gòu)件W便在力傳遞 機(jī)構(gòu)110和末端執(zhí)行器120之間轉(zhuǎn)移力。例如，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件126可W諸如通過(guò)延 伸經(jīng)過(guò)軸122的內(nèi)部W連接力傳遞機(jī)構(gòu)110到末端執(zhí)行器120W提供致動(dòng)力到末端執(zhí)行器 120。通過(guò)利用一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件126,力傳遞機(jī)構(gòu)110可驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器120W例如控 制器械100的腕部機(jī)構(gòu)（圖1中未示出）和/或控制末端執(zhí)行器120的夾爪（或其它可移 動(dòng)的部分）。進(jìn)一步，因?yàn)槟┒藞?zhí)行器120可被固定到軸122,從力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)110轉(zhuǎn)移到末 端執(zhí)行器120的力可反過(guò)來(lái)轉(zhuǎn)移到軸122,諸如當(dāng)力轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)110W滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行 器120時(shí)。如美國(guó)專(zhuān)利No. 8, 545, 515所述，諸如當(dāng)力傳遞機(jī)構(gòu)110為拉動(dòng)-拉動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)， 一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件126可為拉力元件的形式，或諸如當(dāng)力傳遞機(jī)構(gòu)110為推動(dòng)-拉動(dòng)機(jī) 構(gòu)時(shí)，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件126可為一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件桿或推動(dòng)桿。
[0041] 力傳遞機(jī)構(gòu)110可包括一個(gè)和多個(gè)組件W與遙控式手術(shù)系統(tǒng)的患者側(cè)推車(chē)接 合，從而轉(zhuǎn)移患者側(cè)推車(chē)提供給手術(shù)器械100的力。根據(jù)示例性實(shí)施例，如美國(guó)專(zhuān)利 No. 8, 545, 515中所述，力傳遞機(jī)構(gòu)110可包括一個(gè)或多個(gè)接口磁盤(pán)112和114,其與患者側(cè) 推車(chē)的操縱器接合。因此，接口磁盤(pán)112和114利用來(lái)自操縱器的致動(dòng)力驅(qū)動(dòng)器械100。比 如，第一磁盤(pán)112可經(jīng)配置W提供滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到軸122并為末端執(zhí)行器120提供滾轉(zhuǎn)D0F，而 第二磁盤(pán)114可操作末端執(zhí)行器120的夾爪機(jī)構(gòu)W打開(kāi)并關(guān)閉。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所 熟悉的那樣，力傳遞機(jī)構(gòu)可包括驅(qū)動(dòng)具有各種其它功能的手術(shù)器械的其它接口磁盤(pán)。
[0042] 參照?qǐng)D2,其示出用于遙控式手術(shù)系統(tǒng)的手術(shù)器械200的示例性實(shí)施例，所述手術(shù) 器械200包括軸202、U形夾204和末端執(zhí)行器206。根據(jù)示例性實(shí)施例，手術(shù)器械200可 包括禪合U形夾204到軸202的腕部，或手術(shù)器械200可為非腕式器械。如果手術(shù)器械200 缺少腕部，末端執(zhí)行器206可直接連接到U形夾204,且U形夾204可直接連接到軸202。 圖3是圖2的示例性實(shí)施例的分解視圖，如圖3所示，末端執(zhí)行器206可包括第一夾爪220 和第二夾爪230。第一夾爪220可包括夾持部分222、連接孔徑224和致動(dòng)孔徑226。類(lèi)似 地，第二夾爪230可包括夾持部分232、連接孔徑234和致動(dòng)孔徑236。
[0043] 根據(jù)示例性實(shí)施例，連接孔徑224和234可用于連接夾爪220和230到U形夾304， U形夾進(jìn)而被連接到軸202。比如，如圖2和圖3的示例性實(shí)施例所示，馴釘或銷(xiāo)釘208可 被插入通過(guò)連接孔徑224和234W及通過(guò)U形夾204內(nèi)的孔徑205W連接夾爪220和230 到U形夾204。當(dāng)末端執(zhí)行器206經(jīng)驅(qū)動(dòng)W打開(kāi)和關(guān)閉夾爪220和230時(shí)，銷(xiāo)釘208還可用 作夾爪220和230圍繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，該特征將在下面描述。
[0044] 手術(shù)器械200可包括驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器206W便，諸如打開(kāi)和關(guān)閉夾爪220和230 的機(jī)構(gòu)。如圖3的示例性實(shí)施例所示，手術(shù)器械可包括連接到末端執(zhí)行器206的驅(qū)動(dòng)元件 210。驅(qū)動(dòng)元件210的近端（未示出）可連接到遙控式手術(shù)系統(tǒng)的操縱器（未示出），操縱 器給驅(qū)動(dòng)元件210提供起動(dòng)力。例如，驅(qū)動(dòng)元件210可為推/拉驅(qū)動(dòng)元件桿，其通過(guò)由操縱 器提供的起動(dòng)力沿圖3中的方向213推動(dòng)或拉動(dòng)W驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器206。
[0045] 驅(qū)動(dòng)元件210的遠(yuǎn)端215可連接到末端執(zhí)行器206W將起動(dòng)力從操縱器轉(zhuǎn)移到夾 爪220和230。根據(jù)示例性實(shí)施例，驅(qū)動(dòng)元件210的遠(yuǎn)端215可包括連接到夾爪220的第一 突出物212和連接到夾爪230的第二突出物214。比如，夾爪220可包括可W插入第一突出 物212的致動(dòng)孔徑226,且?jiàn)A爪230可包括可W插入第二突出物214的致動(dòng)孔徑236。致動(dòng) 孔徑226和236可采用的形式有，例如長(zhǎng)槽，諸如可W插入突出物212和214的矩形或楠圓 形槽。因此，當(dāng)沿圖3中的方向213推動(dòng)或拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件210時(shí)，突出物212和214可在致 動(dòng)孔徑226和236內(nèi)滑動(dòng)，從而引起夾爪220和230圍繞銷(xiāo)釘208樞轉(zhuǎn)。
[0046] 參照?qǐng)D4,其示出沿圖2中的線4-4的末端執(zhí)行器206的側(cè)視圖，但沒(méi)有示出U形 夾204和銷(xiāo)釘208。在圖4的示例性實(shí)施例中，末端執(zhí)行器206的夾爪220和230處于閉 合狀態(tài)。雖然圖4未示出驅(qū)動(dòng)元件210,但其示出夾爪230的致動(dòng)槽236內(nèi)的第二突出物 214。當(dāng)在圖4的方向217上推動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件210時(shí)，第二突出物214被迫向上。結(jié)果，夾爪 220和230在圖5中的方向219內(nèi)圍繞位于連接孔徑234內(nèi)的銷(xiāo)釘（未示出）轉(zhuǎn)動(dòng)和樞轉(zhuǎn)， 從而引起夾爪220和230分離并打開(kāi)。
[0047] 手術(shù)器械200可包括一個(gè)或多個(gè)特征W在末端執(zhí)行器206致動(dòng)過(guò)程（諸如分別在 圖4和圖5的示例性實(shí)施例中示出的閉合和打開(kāi)狀態(tài)之間）中協(xié)助驅(qū)動(dòng)元件210移動(dòng)。根 據(jù)示例性實(shí)施例，U形夾204可包括一個(gè)和多個(gè)特征W協(xié)助驅(qū)動(dòng)元件210的移動(dòng)。參照?qǐng)D 6,其提供了U形夾204的示例性實(shí)施例的剖視圖。U形夾204包括側(cè)壁246,其形成U形夾 204的外表面，且在圖6中一部分側(cè)壁246已被移除W示出U形夾204的內(nèi)部特征。如關(guān)于 圖3的示例性實(shí)施例的W上所述，U形夾204可包括管腔244,其用作通過(guò)U形夾204的驅(qū) 動(dòng)元件210的通道，和用于銷(xiāo)釘208W連接末端執(zhí)行器206的夾爪220和230的孔徑205。 根據(jù)示例性實(shí)施例，U形夾204可包括其它的管腔W用于其它組件，諸如，例如給末端執(zhí)行 器206提供能量的導(dǎo)管（例如電線）和/或額外的致動(dòng)組件（例如，用于手術(shù)器械或組件 (諸如刀）的額外自由度的致動(dòng)元件）。
[0048] 為了協(xié)助驅(qū)動(dòng)元件210的移動(dòng)，U形夾204可包括一個(gè)或多個(gè)特征W與驅(qū)動(dòng)元件 210的突出物212和214相互作用。比如，如圖6的示例性實(shí)施例所示，U形夾204可包括 側(cè)壁246內(nèi)的凹槽240。根據(jù)示例性實(shí)施例，如圖6所示，凹槽240可具有有限的深度和底 部表面245。然而，凹槽240的配置不限于運(yùn)種幾何結(jié)構(gòu)且凹槽240可代替地被提供為完 全穿過(guò)U形夾204的側(cè)壁246的槽（未示出）。驅(qū)動(dòng)元件210的一個(gè)或多個(gè)突出物212和 214可經(jīng)配置W延伸到凹槽240中，W至于當(dāng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件210W驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器206時(shí)， 凹槽240支撐突出物212和214。換句話說(shuō)，驅(qū)動(dòng)元件210的一個(gè)或多個(gè)突出物212和214 可具有足夠延伸通過(guò)夾爪220和230 (諸如通過(guò)致動(dòng)孔徑226和236)且進(jìn)入到側(cè)壁246內(nèi) 的凹槽240內(nèi)的長(zhǎng)度。
[0049] 參照?qǐng)D7,其示出沿圖4的線7-7的橫截面視圖，而且還提供了U形夾204。圖8描 繪了沿圖5的線8-8的橫截面視圖，而且還提供了U形夾。如圖7中的示例性實(shí)施例所示， U形夾204可包括兩個(gè)凹槽240,每個(gè)用于驅(qū)動(dòng)元件210的各自的突出物212和214。此外， 如圖7所示，凹槽240可彼此相對(duì)。因?yàn)轵?qū)動(dòng)元件210的突出物212和214被放置在凹槽 240內(nèi)，所W當(dāng)驅(qū)動(dòng)元件210被移動(dòng)W驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器206 (例如，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)元件210移 進(jìn)且移出圖7所在頁(yè)面）時(shí)，凹槽240支撐和/或引導(dǎo)突出物212和214的移動(dòng)且因此支 撐和/或引導(dǎo)驅(qū)動(dòng)元件210的移動(dòng)。比如，當(dāng)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件210且突出物212和214在凹 槽240內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)時(shí)，凹槽240的側(cè)壁241和243中的至少一個(gè)可接觸突出物212和214。 根據(jù)示例性實(shí)施例，凹槽240的底部表面245可與突出物212和214接觸W支撐突出物212 和214,或者可替換地或還與一個(gè)或多個(gè)側(cè)壁241和243接觸。參考圖9,其示出U形夾204 的示例性實(shí)施例的剖視圖，其類(lèi)似于圖6的視圖，除了突出物212的末端被示出在凹槽240 內(nèi)。如圖9的示例性實(shí)施例所示，突出物212可接觸凹槽240的側(cè)壁241和243 (諸如在接 觸部分248處）W便突出物212由凹槽240支撐。因?yàn)橥怀鑫?12和214具有大致圓形的 橫截面，甚至是在凹槽240內(nèi)配合的突出物212和214的末端處，所W接