一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療手術(shù)介入導(dǎo)管的自動(dòng)輸送設(shè)備，具體地說是一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]外科手術(shù)中，介入導(dǎo)管應(yīng)用普遍，主要包括消化科、肛腸科、泌尿外科等。特別是泌尿外科中腎結(jié)石患者做碎石手術(shù)時(shí)，當(dāng)前主要手段之一是采用介入導(dǎo)管進(jìn)入人體內(nèi)，實(shí)施手術(shù)。但目前碎石手術(shù)中，主要為醫(yī)生手動(dòng)操作介入導(dǎo)管器械，通過手持外導(dǎo)管，手持介入導(dǎo)管器械手柄完成整個(gè)手術(shù)過程。通常手術(shù)時(shí)間較長(zhǎng)，在病人結(jié)石嚴(yán)重的情況下手術(shù)會(huì)延長(zhǎng)數(shù)小時(shí)。這種方式下醫(yī)生勞動(dòng)強(qiáng)度高、易疲勞、操作穩(wěn)定性差，特別是在手術(shù)難度大情況下，這些問題更為突出。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決當(dāng)前手動(dòng)操作介入導(dǎo)管器械進(jìn)行手術(shù)而存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種介入導(dǎo)管輸送操作裝置。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、導(dǎo)管器械手柄、前端導(dǎo)管捻送模塊及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中繞軸回轉(zhuǎn)模塊包括回轉(zhuǎn)軸承支座、回轉(zhuǎn)空心軸及回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述回轉(zhuǎn)軸承支座與所述直線推送模塊的輸出端相連、由直線推送模塊驅(qū)動(dòng)移動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)空心軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該回轉(zhuǎn)軸承支座上，并通過安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座上的所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；所述推拉模塊包括導(dǎo)管器械手柄夾持底板及導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該導(dǎo)管器械手柄夾持底板與所述回轉(zhuǎn)空心軸連接，所述導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板上；所述導(dǎo)管器械手柄安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板，該導(dǎo)管器械手柄的導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子與所述導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，由該導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、帶動(dòng)所述介入導(dǎo)管沿軸向移動(dòng)；所述前端導(dǎo)管捻送模塊包括輥輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)輥輪、被動(dòng)輥輪、輥輪組件回轉(zhuǎn)支座及輥輪組件座，該輥輪組件回轉(zhuǎn)支座安裝在所述直線推送模塊上，所述輥輪組件座與輥輪組件回轉(zhuǎn)支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述主動(dòng)輥輪及被動(dòng)輥輪分別安裝在該輥輪組件座上，所述主動(dòng)輥輪與安裝在輥輪組件座上的輥輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接，通過該棍輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述被動(dòng)棍輪同步旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而搶送所述介入導(dǎo)管；所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊安裝在輥輪組件回轉(zhuǎn)支座上，所述介入導(dǎo)管的一端與導(dǎo)管器械手柄連接，另一端依次由回轉(zhuǎn)空心軸、主動(dòng)輥輪與被動(dòng)輥輪之間、輥輪組件座及輥輪組件回轉(zhuǎn)支座穿過，并由所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊穿出。
[0006]其中:所述直線推送模塊包括基座、直線推送直線導(dǎo)軌、直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝底板及直線滑塊，該基座安裝在安裝底板上，在所述基座上設(shè)有直線推送直線導(dǎo)軌，所述直線滑塊與該直線推送直線導(dǎo)軌移動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)軸承支座安裝在直線滑塊上；所述直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在基座上，并通過絲杠螺母驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述直線滑塊相連，驅(qū)動(dòng)直線滑塊沿所述直線推送直線導(dǎo)軌移動(dòng)，并帶動(dòng)所述回轉(zhuǎn)軸承支座及導(dǎo)管器械手柄夾持底板做往復(fù)直線移動(dòng)；
[0007]所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉(zhuǎn)空心軸連接，驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)空心軸繞所述介入導(dǎo)管的軸線旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)導(dǎo)管器械手柄夾持底板、導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)及導(dǎo)管器械手柄旋轉(zhuǎn)；所述回轉(zhuǎn)空心軸的一端位于回轉(zhuǎn)軸承支座的一側(cè)、與所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，該端內(nèi)部安裝有直線軸承，所述回轉(zhuǎn)空心軸的另一端與安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座另一側(cè)的回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭連接，所述介入導(dǎo)管依次由回轉(zhuǎn)空心軸、回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭穿出；所述回轉(zhuǎn)軸承支座與輥輪組件座之間設(shè)有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸的一端連接于所述輥輪組件座上，另一端穿過回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭、回轉(zhuǎn)空心軸，與所述直線軸承配合；所述輥輪組件座及其上的前端導(dǎo)管捻送模塊通過導(dǎo)向軸隨回轉(zhuǎn)空心軸同步繞介入導(dǎo)管的軸線旋轉(zhuǎn)；
[0008]所述導(dǎo)管器械手柄的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板上的導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板，所述導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板，所述導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子安裝在該導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板上，在導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子的上方設(shè)有安裝在所述導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板上的導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持壓板；
[0009]所述被動(dòng)棍輪的輪軸上安裝有拉簧,該拉簧的一端與所述棍輪組件座相連，另一端連接于所述被動(dòng)輥輪的輪軸上，所述被動(dòng)輥輪通過該拉簧始終與主動(dòng)輥輪抵接、由所述主動(dòng)輥輪帶動(dòng)同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)所述介入導(dǎo)管在主動(dòng)輥輪與被動(dòng)輥輪之間壓緊；所述主動(dòng)輥輪及被動(dòng)輥輪的中間均沿圓周方向開有凹槽，壓緊于主動(dòng)輥輪和被動(dòng)輥輪之間的所述介入導(dǎo)管容置于所述凹槽內(nèi)；
[0010]所述導(dǎo)管外套筒夾持模塊包括外導(dǎo)管夾持壓板及外導(dǎo)管夾持底板，該外導(dǎo)管夾持底板安裝在所述輥輪組件回轉(zhuǎn)支座上，所述外導(dǎo)管夾持壓板安裝在外導(dǎo)管夾持底板上，在外導(dǎo)管夾持壓板與外導(dǎo)管夾持底板之間夾持有導(dǎo)管器械外導(dǎo)管，所述介入導(dǎo)管由該導(dǎo)管器械外導(dǎo)管穿出；所述前端導(dǎo)管捻送模塊的捻送介入導(dǎo)管的操作與所述直線推送模塊的推送操作同步進(jìn)行。
[0011 ] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0012]1.本發(fā)明利用電機(jī)和傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)介入導(dǎo)管的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)、介入導(dǎo)管末端彎曲等動(dòng)作，可在醫(yī)生的遙控下進(jìn)行操作，可有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高手術(shù)成功率，適應(yīng)外科手術(shù)中長(zhǎng)時(shí)間的手術(shù)操作。
[0013]2.本發(fā)明設(shè)置了前端導(dǎo)管捻送模塊，適應(yīng)介入導(dǎo)管的柔軟易彎曲特性，有效實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管沿軸向的推送操作，且操作精度較高。
[0014]3.本發(fā)明的直線推送、繞軸回轉(zhuǎn)、導(dǎo)管末端彎曲動(dòng)作均采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可有效保證手術(shù)操作精度。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1中A處的局部放大圖；
[0017]其中:1為基座，2為直線推送直線導(dǎo)軌，3為直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4為安裝底板，5為直線滑塊，6為回轉(zhuǎn)軸承支座,7為回轉(zhuǎn)空心軸,8為回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī),9為導(dǎo)管器械手柄夾持底板，10為導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)，11為導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板，12為導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持壓板，13為導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板，14為導(dǎo)管器械手柄，15為導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子，16為回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭，17為輥輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)，18為被動(dòng)輥輪，19為主動(dòng)輥輪，20為輥輪組件回轉(zhuǎn)支座，21為輥輪組件座，22為外導(dǎo)管夾持壓板，23為導(dǎo)管器械外導(dǎo)管，24為介入導(dǎo)管，25為外導(dǎo)管夾持底板，26為導(dǎo)向軸。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
[0019]如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括直線推送模塊、繞軸回轉(zhuǎn)模塊、推拉模塊、導(dǎo)管器械手柄14、前端導(dǎo)管捻送模塊及導(dǎo)管外套筒夾持模塊，其中直線推送模塊包括基座1、直線推送直線導(dǎo)軌2、直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、安裝底板4及直線滑塊5，繞軸回轉(zhuǎn)模塊包括回轉(zhuǎn)軸承支座6、回轉(zhuǎn)空心軸7及回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8，推拉模塊包括導(dǎo)管器械手柄夾持底板9、導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11、導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持壓板12及導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13，前端導(dǎo)管捻送模塊包括輥輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、主動(dòng)輥輪19、被動(dòng)輥輪18、輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20及輥輪組件座21，導(dǎo)管外套筒夾持模塊包括外導(dǎo)管夾持壓板22及外導(dǎo)管夾持底板25。
[0020]直線推送模塊中的基座I固定在安裝底板4上，在基座I上設(shè)有兩條相平行的直線推送直線導(dǎo)軌2，每條直線推送直線導(dǎo)軌2上均移動(dòng)連接有一直線滑塊5，回轉(zhuǎn)軸承支座6安裝在直線滑塊5上。直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)3安裝在基座I上，輸出端連接有絲杠，絲杠的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在基座I上，絲杠上螺紋連接有螺母，該螺母與任一直線滑塊5固接，通過直線推送驅(qū)動(dòng)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)直線滑塊5沿直線推送直線導(dǎo)軌2移動(dòng)。
[0021]繞軸回轉(zhuǎn)模塊中的回轉(zhuǎn)軸承支座6與直線滑塊5固接，回轉(zhuǎn)空心軸7轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該回轉(zhuǎn)軸承支座6上。推送模塊中的導(dǎo)管器械手柄夾持底板9固接在回轉(zhuǎn)空心軸7上，導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)10安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9的下表面，本發(fā)明的導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)10為直線移動(dòng)電機(jī)，也可采用伺服電機(jī)加滾珠絲杠的方式；導(dǎo)管器械手柄14的固定端固定于導(dǎo)管器械手柄夾持底板9的上表面，并在導(dǎo)管器械手柄14的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9上的導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13，導(dǎo)管器械手柄14的固定端安裝在導(dǎo)管器械手柄夾持底板9上，并由導(dǎo)管器械手柄固定孔夾持壓板13壓緊。導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)10的輸出端穿過導(dǎo)管器械手柄夾持底板9，連接有導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11，導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子15安裝在該導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11上，在導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子15的上方設(shè)有安裝在導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11上的導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持壓板12。導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子15安裝在導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11上，并由導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持壓板12壓緊，且隨導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子夾持底板11由導(dǎo)管器械手柄動(dòng)子驅(qū)動(dòng)電機(jī)10驅(qū)動(dòng)。
[0022]回轉(zhuǎn)空心軸7的一端位于回轉(zhuǎn)軸承支座6的一側(cè)，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座6上，輸出端通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉(zhuǎn)空心軸7的一端相連，驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)空心軸7旋轉(zhuǎn)；在回轉(zhuǎn)空心軸7 —端的內(nèi)部安裝有直線軸承。回轉(zhuǎn)空心軸7的另一端與安裝在回轉(zhuǎn)軸承支座6另一側(cè)的回轉(zhuǎn)空心軸連接法蘭16連接。
[0023]前端導(dǎo)管捻送模塊中的輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20安裝在基座I上，輥輪組件座21與輥輪組件回轉(zhuǎn)支座20轉(zhuǎn)動(dòng)連接。主動(dòng)輥輪19及被動(dòng)輥輪18分別安裝在輥輪組件座21上，主動(dòng)輥輪19與安裝在輥輪組件座21上的輥輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)17相連接。被動(dòng)輥輪18的輪軸上安裝有拉簧，該拉簧的一端與輥輪組件座21相連，另一端連接于被動(dòng)輥輪18的輪軸上，被動(dòng)棍輪18通過該拉簧始終與主動(dòng)棍輪19抵接。主動(dòng)棍輪19通過棍輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)被動(dòng)輥輪18同步旋轉(zhuǎn)。主動(dòng)輥輪19及被動(dòng)輥輪18的中間均沿圓周方向開有凹槽。介入導(dǎo)管24的一端與導(dǎo)管器械手柄14連接，另