一端依次由回轉空心軸7、回轉空心軸連接法蘭16、主動輥輪19和被動輥輪18之間、輥輪組件座21及輥輪組件回轉支座20穿過，并由導管外套筒夾持模塊穿出；主動輥輪19與被動輥輪18之間的介入導管24容置于兩個輥輪的凹槽內，由輥輪驅動電機17驅動主動輥輪19、被動輥輪18同步旋轉，實現介入導管24在主動輥輪19與被動輥輪18之間的壓緊，并捻送介入導管24。
[0024]回轉軸承支座6與輥輪組件座21之間設有兩根導向軸26，每根導向軸26的一端均連接于輥輪組件座21上，另一端均穿過回轉空心軸連接法蘭16、回轉空心軸7，與回轉空心軸7 —端內部的直線軸承配合。輥輪組件座21及其上的前端導管捻送模塊通過導向軸26隨回轉空心軸7同步繞介入導管24的軸線旋轉。
[0025]導管外套筒夾持模塊中的外導管夾持底板25安裝在輥輪組件回轉支座20上，夕卜導管夾持壓板22安裝在外導管夾持底板25上，在外導管夾持壓板22與外導管夾持底板25之間夾持有導管器械外導管23，與外導管夾持底板25壓緊；介入導管24的另一端由該導管器械外導管23穿出。
[0026]直線推送模塊中的直線滑塊5與繞軸回轉模塊中的回轉軸承支座6固連，繞軸回轉模塊中的回轉空心軸7與推拉模塊中的導管器械手柄夾持底板9固連，直線推送驅動電機3驅動直線滑塊5前后移動，并帶動回轉軸承支座6和導管器械手柄夾持底板9做前后直線移動，實現導管器械手柄14沿軸向的前后移動。并且，導管器械手柄夾持底板9還可隨回轉空心軸7由回轉驅動電機8驅動繞介入導管24的軸線轉動；在回轉空心軸7繞介入導管24的軸線旋轉的同時，通過導向軸26帶動輥輪組件回轉支座20及其上安裝的輥輪組件座21、主動輥輪19、被動輥輪18、輥輪驅動電機17旋轉。
[0027]本發(fā)明的工作原理為:
[0028]由直線推送模塊中的直線推送驅動電機3驅動繞軸回轉模塊中的回轉軸承支座6和推拉模塊中的導管器械手柄夾持底板9沿直線推送直線導軌2移動，帶動導管器械手柄夾持底板9上安裝的導管器械手柄14移動；同時，前端導管捻送模塊中的輥輪驅動電機17驅動主動輥輪18，帶動介入導管24沿導向軸26移動。前端導管捻送模塊的推送操作與直線推送模塊的推送操作利用控制器(本發(fā)明的控制器為現有技術)實現同步推送控制，進而實現介入導管24末端在人體內沿腔道的推送操作。
[0029]由繞軸回轉模塊中的回轉驅動電機8通過同步帶輪、同步齒形帶驅動回轉空心軸7和導管器械手柄夾持底板9繞介入導管24的軸線轉動，帶動導管器械手柄14繞介入導管24的軸線轉動；同時，回轉空心軸7通過導向軸26帶動輥輪組件座21同步旋轉，實現介入導管24末端在人體內沿腔道軸向的回轉操作。
[0030]在介入導管24的末端移動到人體內的指定位置后，直線推送驅動電機3停止工作，由導管器械手柄動子驅動電機10驅動導管器械手柄動子夾持底板11，帶動導管器械手柄動子15相對于導管器械手柄14移動,實現介入導管24末端的彎曲動作。
[0031]本發(fā)明可代替醫(yī)生操作介入導管，實現介入導管的直線推送、繞軸回轉，并通過導管器械手柄的電動推拉實現介入導管末端的彎曲動作，可替代外科醫(yī)生完成碎石手術介入導管的精密電動操作，降低醫(yī)生勞動強度。
【主權項】
1.一種介入導管輸送操作裝置，其特征在于:包括直線推送模塊、繞軸回轉模塊、推拉模塊、導管器械手柄(14)、前端導管捻送模塊及導管外套筒夾持模塊，其中繞軸回轉模塊包括回轉軸承支座(6)、回轉空心軸(7)及回轉驅動電機(8)，所述回轉軸承支座(6)與所述直線推送模塊的輸出端相連、由直線推送模塊驅動移動，所述回轉空心軸(7)轉動安裝在該回轉軸承支座(6)上，并通過安裝在回轉軸承支座(6)上的所述回轉驅動電機(8)驅動旋轉；所述推拉模塊包括導管器械手柄夾持底板(9)及導管器械手柄動子驅動電機(10)，該導管器械手柄夾持底板(9)與所述回轉空心軸(7)連接，所述導管器械手柄動子驅動電機(10)安裝在導管器械手柄夾持底板(9)上；所述導管器械手柄(14)安裝在導管器械手柄夾持底板(9)，該導管器械手柄(14)的導管器械手柄動子(15)與所述導管器械手柄動子驅動電機(10)相連，由該導管器械手柄動子驅動電機(10)驅動、帶動所述介入導管(24)沿軸向移動；所述前端導管捻送模塊包括輥輪驅動電機(17)、主動輥輪(19)、被動輥輪(18)、輥輪組件回轉支座(20)及輥輪組件座(21)，該輥輪組件回轉支座(20)安裝在所述直線推送模塊上，所述輥輪組件座(21)與輥輪組件回轉支座(20)轉動連接，所述主動輥輪(19)及被動輥輪(18)分別安裝在該輥輪組件座(21)上，所述主動輥輪(19)與安裝在輥輪組件座(21)上的輥輪驅動電機(17)相連接，通過該輥輪驅動電機(17)驅動旋轉，帶動所述被動輥輪(18)同步旋轉，進而捻送所述介入導管(24);所述導管外套筒夾持模塊安裝在輥輪組件回轉支座(20)上，所述介入導管(24)的一端與導管器械手柄(14)連接，另一端依次由回轉空心軸(7)、主動輥輪(19)與被動輥輪(18)之間、輥輪組件座(21)及輥輪組件回轉支座(20)穿過，并由所述導管外套筒夾持模塊穿出。2.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述直線推送模塊包括基座(I)、直線推送直線導軌(2)、直線推送驅動電機(3)、安裝底板(4)及直線滑塊(5)，該基座(I)安裝在安裝底板(4)上，在所述基座(I)上設有直線推送直線導軌(2)，所述直線滑塊(5)與該直線推送直線導軌(2)移動連接，所述回轉軸承支座(6)安裝在直線滑塊(5)上；所述直線推送驅動電機(3)安裝在基座(I)上，并通過絲杠螺母驅動機構與所述直線滑塊(5)相連，驅動直線滑塊(5)沿所述直線推送直線導軌(2)移動，并帶動所述回轉軸承支座(6)及導管器械手柄夾持底板(9)做往復直線移動。3.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述回轉驅動電機(8)通過同步帶輪、同步齒形帶與回轉空心軸(7)連接，驅動所述回轉空心軸(7)繞所述介入導管(24)的軸線旋轉，進而帶動導管器械手柄夾持底板(9)、導管器械手柄動子驅動電機(10)及導管器械手柄(14)旋轉。4.按權利要求3所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述回轉空心軸(7)的一端位于回轉軸承支座(6)的一側、與所述回轉驅動電機(8)相連，該端內部安裝有直線軸承，所述回轉空心軸(7)的另一端與安裝在回轉軸承支座(6)另一側的回轉空心軸連接法蘭(16)連接，所述介入導管(24)依次由回轉空心軸(7)、回轉空心軸連接法蘭(16)穿出；所述回轉軸承支座(6)與輥輪組件座(21)之間設有導向軸(26)，該導向軸(26)的一端連接于所述輥輪組件座(21)上，另一端穿過回轉空心軸連接法蘭(16)、回轉空心軸(7)，與所述直線軸承配合。5.按權利要求4所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述輥輪組件座(21)及其上的前端導管捻送模塊通過導向軸(26)隨回轉空心軸(7)同步繞介入導管(24)的軸線旋轉。6.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述導管器械手柄(14)的上方設有安裝在導管器械手柄夾持底板(9)上的導管器械手柄固定孔夾持壓板(13)，所述導管器械手柄動子驅動電機(10)的輸出端連接有導管器械手柄動子夾持底板(11)，所述導管器械手柄動子(15)安裝在該導管器械手柄動子夾持底板(11)上，在導管器械手柄動子(15)的上方設有安裝在所述導管器械手柄動子夾持底板(11)上的導管器械手柄動子夾持壓板(12)。7.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述被動輥輪(18)的輪軸上安裝有拉簧，該拉簧的一端與所述輥輪組件座(21)相連，另一端連接于所述被動輥輪(18)的輪軸上，所述被動輥輪(18)通過該拉簧始終與主動輥輪(19)抵接、由所述主動輥輪(19)帶動同步旋轉，實現所述介入導管(24)在主動輥輪(19)與被動輥輪(18)之間壓緊。8.按權利要求7所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述主動輥輪(19)及被動輥輪(18)的中間均沿圓周方向開有凹槽，壓緊于主動輥輪(19)和被動輥輪(18)之間的所述介入導管(24)容置于所述凹槽內。9.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述導管外套筒夾持模塊包括外導管夾持壓板(22)及外導管夾持底板(25),該外導管夾持底板(25)安裝在所述輥輪組件回轉支座(20)上，所述外導管夾持壓板(22)安裝在外導管夾持底板(25)上，在外導管夾持壓板(22)與外導管夾持底板(25)之間夾持有導管器械外導管(23)，所述介入導管(24)由該導管器械外導管(23)穿出。10.按權利要求1所述的介入導管輸送操作裝置，其特征在于:所述前端導管捻送模塊的捻送介入導管(24)的操作與所述直線推送模塊的推送操作同步進行。
【專利摘要】本發(fā)明涉及醫(yī)療手術介入導管的自動輸送設備，具體地說是一種介入導管輸送操作裝置，包括直線推送模塊、繞軸回轉模塊、推拉模塊、前端導管捻送模塊、導管器械手柄及導管外套筒夾持模塊，其中直線推送模塊、繞軸回轉模塊、推拉模塊用于實現介入導管在外套筒內的直線推送、繞軸回轉、導管前端彎轉等動作；導管外套筒夾持裝置實現外套筒的夾持固定。本發(fā)明可輔助手術操作人員開展外科手術中介入導管的精密操作，相比于傳統人工操作方式，本發(fā)明可提高導管操作精度、降低醫(yī)生勞動強度、提高手術效率。
【IPC分類】A61B17/22, A61M25/082
【公開號】CN105709325
【申請?zhí)枴緾N201410719072
【發(fā)明人】韓建達, 李志海, 吳鎮(zhèn)煒, 趙憶文, 趙新剛, 卜春光
【申請人】中國科學院沈陽自動化研究所
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2014年11月30日