1.一種網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制方法通過基于ZigBee的遠(yuǎn)程通訊協(xié)議接收來自撿球機(jī)的控制信號(hào)；接收到發(fā)球指令后，依次啟動(dòng)撥球機(jī)構(gòu)和發(fā)球機(jī)構(gòu)，并通過兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和時(shí)間來控制發(fā)球頻率和力度。
2.如權(quán)利要求1所述的網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制方法具體包括以下步驟：
步驟一，發(fā)球機(jī)控制器通過ZigBee遠(yuǎn)程協(xié)議接收來自發(fā)球機(jī)的信號(hào)，通過CC2530芯片使得控制器通過串口接收來自發(fā)球機(jī)的ZigBee無線信號(hào)，接收到信號(hào)首先進(jìn)行奇偶校驗(yàn)；按照信號(hào)格式進(jìn)行指令讀取，第一位為控制命令、第二為發(fā)球頻率，解析出控制指令；通過ZigBee傳輸而來的信號(hào)經(jīng)由串口進(jìn)入控制器，并對(duì)信號(hào)進(jìn)行奇偶校驗(yàn)后分析出控制信號(hào)；奇偶校驗(yàn)通過在每個(gè)長度為8位的數(shù)據(jù)后加一位奇偶校驗(yàn)位；
步驟二，控制信號(hào)由兩個(gè)部分組成：啟動(dòng)/終止命令和發(fā)球頻率，當(dāng)控制信號(hào)為啟動(dòng)時(shí)，撥球機(jī)構(gòu)首先開始運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)撥球筒對(duì)準(zhǔn)球筐的漏斗洞時(shí)，網(wǎng)球掉落進(jìn)撥球筒，并隨撥球筒一同旋轉(zhuǎn)；
步驟三，當(dāng)撥球筒繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，并與發(fā)球管道對(duì)準(zhǔn)時(shí)，網(wǎng)球掉落進(jìn)入發(fā)球管道，此時(shí)發(fā)球機(jī)構(gòu)開始運(yùn)轉(zhuǎn)，網(wǎng)球從發(fā)球管道發(fā)出；其中，撥球機(jī)構(gòu)和發(fā)球機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間由控制信號(hào)中的發(fā)球頻率決定，若控制信號(hào)為終止，則立即停止撥球機(jī)構(gòu)和發(fā)球機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)。
3.一種如權(quán)利要求1所述網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制方法的網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述網(wǎng)球場發(fā)球機(jī)器人控制系統(tǒng)包括：
撿球機(jī)控制器，與發(fā)球機(jī)控制器進(jìn)行無線通信，用于發(fā)出撿球指令；
發(fā)球機(jī)控制器，用于接收命令并進(jìn)行處理；
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，與發(fā)球機(jī)控制器有線連接，用于接收發(fā)球機(jī)控制器的控制信號(hào)；根據(jù)控制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；
電機(jī)，與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊有線連接，用于實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前實(shí)際運(yùn)動(dòng)速度并反饋給發(fā)球機(jī)控制器；
穩(wěn)壓模塊，與撿球機(jī)控制器、發(fā)球機(jī)控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電機(jī)有線連接，用于提供穩(wěn)定電源。