融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體涉及一種融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]我國老齡化問題日益嚴重，在老年人人群中，中風是一種具有高發(fā)病率的疾病。幸存患者往往出現(xiàn)偏癱的后遺癥，其神經(jīng)功能恢復緩慢。為幫助患者盡快恢復功能，相應(yīng)的康復訓練被引入偏癱患者的后期康復治療。傳統(tǒng)用于康復訓練的步行訓練機構(gòu)多采用懸掛式免重的方式來減輕患者徒步負擔，很大程度上限制了患者上半身的運動，導致患者無法重現(xiàn)正常步行狀態(tài)或意識，康復訓練效果并不理想。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了提供一種融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置，以解決傳統(tǒng)懸掛式減重步態(tài)訓練裝置中上半身的運動受限，無法滿足患者模擬正常行走中軀干運動的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0005]融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置，包括上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)、上半身機構(gòu)支撐桿、髖部驅(qū)動機構(gòu)、履帶式步行訓練機構(gòu)及調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)通過上半身機構(gòu)支撐桿與髖部驅(qū)動機構(gòu)連接，所述髖部驅(qū)動機構(gòu)通過調(diào)節(jié)機構(gòu)與履帶式步行訓練機構(gòu)連接，所述履帶式步行訓練機構(gòu)固定于底架上；
[0006]所述上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)由驅(qū)動肩部左右擺動的直流電機I，聯(lián)軸器I，軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)以及腋下固定機構(gòu)組成，能夠帶動人體上半身在步行過程中協(xié)調(diào)性地左右擺動；
[0007]所述上半身機構(gòu)支撐桿由四根長度能夠手動調(diào)整的支撐桿組成；
[0008]所述髖部驅(qū)動機構(gòu)由驅(qū)動髖部旋轉(zhuǎn)運動的直流電機II，聯(lián)軸器II，髖部旋轉(zhuǎn)擺動機構(gòu)以及髖部固定機構(gòu)組成，能夠帶動人體髖部在步行過程中協(xié)調(diào)性地運動；
[0009]所述調(diào)整機構(gòu)由橫向驅(qū)動模塊和豎直驅(qū)動模塊組成，所述橫向驅(qū)動模塊由直流電機IV，同步帶傳動機構(gòu)II，絲杠I以及橫向移動座組成，通過直流電機IV、同步帶傳動機構(gòu)II和絲杠I帶動橫向移動座在水平面滑動，從而帶動患者在步行過程中軀干協(xié)調(diào)性地左右移動；所述豎直驅(qū)動模塊由直流電機V，絲杠II以及豎直移動座組成，通過直流電機V和絲杠II帶動豎直移動座在豎直面滑動，從而帶動患者在步行過程中身體協(xié)調(diào)性地上下移動。
[0010]進一步，髖部驅(qū)動機構(gòu)通過調(diào)節(jié)機構(gòu)經(jīng)電動缸與履帶式步行訓練機構(gòu)連接，通過電動缸控制上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)、上半身機構(gòu)支撐桿與髖部驅(qū)動機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)的升降。
[0011]進一步，所述豎直驅(qū)動模塊的豎直移動座上還安裝有用于支承患者大部分重量的座椅。
[0012]進一步，所述履帶式步行訓練機構(gòu)由驅(qū)動履帶的直流電機III，同步帶傳動機構(gòu)I和履帶組成；通過直流電機III和同步帶傳動機構(gòu)I帶動履帶運動。
[0013]進一步，所述軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)和腋下固定機構(gòu)由固定在聯(lián)軸器上的支撐橫桿I和固定在支撐橫桿I上的兩個支撐臂I組成，支撐臂I上還安裝有用于固定患者腰部的固定板I。
[0014]進一步，所述髖部旋轉(zhuǎn)擺動機構(gòu)和髖部固定機構(gòu)由固定在聯(lián)軸器II上的支撐橫桿II和固定在支撐橫桿II上的兩個支撐臂II組成，支撐臂II上還安裝有用于固定患者髖部的固定板II。
[0015]進一步，所述直流電機I，直流電機V，直流電機II，直流電機IV和直流電機III與控制器連接，通過控制器控制其工作。
[0016]進一步，所述電動缸與控制器連接，通過控制器控制其工作。
[0017]本發(fā)明提供的融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置，運用上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)和髖部驅(qū)動機構(gòu)，配合履帶式步行訓練裝置，實現(xiàn)患者在步行訓練的過程中，上半身和下半身的協(xié)調(diào)運動。
[0018]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0019]其一，所述融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置實現(xiàn)患者在步行訓練的過程中，上半身和下半身的協(xié)調(diào)運動，具有優(yōu)秀的康復效果；
[0020]其二，所述融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置適用于偏癱康復后期患者步態(tài)訓練，適應(yīng)性強。
[0021]進一步，所述融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置可以通過電動缸調(diào)整不同患者之間身高的差異性，具有很強的適應(yīng)性；
[0022]進一步，設(shè)計有座椅，患者可以坐在座椅上進行訓練，座椅用于支承患者大部分重量，以輔助步行訓練，減少患者軀干受力。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]其中，1-履帶，2-座椅，3-髖部固定機構(gòu)，4-髖部左右擺動機構(gòu)，5-支撐桿，6-腋下固定機構(gòu)，7-軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)、8-直流電機I，9-聯(lián)軸器I，10-直流電機V，11-直流電機II，12-聯(lián)軸器II，13-橫向移動座，14-絲杠I，15-同步帶傳動機構(gòu)II，16-直流電機IV，17-豎直移動座，18-絲杠II，19-直流電機III，20-同步帶傳動機構(gòu)I，21-電動缸。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0026]參見圖1，融合上半身軀干協(xié)調(diào)運動的步行訓練裝置包括:上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)、上半身機構(gòu)支撐桿、髖部驅(qū)動機構(gòu)、履帶式步行訓練機構(gòu)及調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)通過上半身機構(gòu)支撐桿與髖部驅(qū)動機構(gòu)連接，所述髖部驅(qū)動機構(gòu)通過調(diào)節(jié)機構(gòu)經(jīng)電動缸與履帶式步行訓練機構(gòu)經(jīng)連接，所述履帶式步行訓練機構(gòu)固定于底架上；
[0027]所述上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)由驅(qū)動肩部左右擺動的直流電機I 8，聯(lián)軸器I 9，軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)7以及腋下固定機構(gòu)6組成，能夠帶動人體上半身在步行過程中協(xié)調(diào)性地左右擺動；軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)7與患者腋下胸部通過繃帶固定，由驅(qū)動上半身軀干旋轉(zhuǎn)的直流電機I 8，聯(lián)軸器I 9帶動旋轉(zhuǎn)；軀干旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)7和腋下固定機構(gòu)6由固定在聯(lián)軸器9上的支撐橫桿I和固定在支撐橫桿I上的兩個支撐臂I組成，支撐臂I上還安裝有用于固定患者腰部的固定板I。
[0028]上半身軀干驅(qū)動機構(gòu)經(jīng)上半身機構(gòu)支撐桿5與髖部驅(qū)動機構(gòu)連接到調(diào)整機構(gòu)的橫向驅(qū)動模塊和豎直驅(qū)動模塊，通過直流電機IV 16、同步帶傳動機構(gòu)II 15和絲杠I 14可以帶動橫向移動座13在水平面滑動，進而帶動患者左右移動；通過直流電機V 10和絲杠II 18可以帶動豎直移動座在豎直面滑動，進而帶動患者上下運動；三種運動組合可帶動人體上半身在步行過程中協(xié)調(diào)性地旋轉(zhuǎn)、左右擺動和上下移動；上半身機構(gòu)支撐桿由四根行程可調(diào)整的支撐桿5組成；
[0029]髖部驅(qū)動機構(gòu)由驅(qū)動髖部左右擺動的直流電機II 11，聯(lián)軸器II 12，髖部左右擺動機構(gòu)4以及髖部固定機構(gòu)3組成，可帶動人體髖部在步行過程中協(xié)調(diào)性地旋轉(zhuǎn)運動；所述髖部旋轉(zhuǎn)擺動機構(gòu)4和髖部固定機構(gòu)3由固定在聯(lián)軸器II 12上的支撐橫桿II和固定在支撐橫桿II上的兩個支撐臂II組成，支撐臂II上還安裝有用于固定患者髖部的固定板II。
[0030]髖部驅(qū)動機構(gòu)連接到調(diào)整機構(gòu)的橫向驅(qū)動模塊和豎直驅(qū)動模塊，通過直流電機IV16、同步帶傳動機構(gòu)II 15和絲杠I 14可以帶動橫向移動座13在水平面滑動，進而帶動患者左右移動；通過直流電機V 10和絲杠II 18可以帶動豎直移動座在豎直面滑動，進而帶動患者上下運動；三種運動組合可帶動人體髖部在步行過程中協(xié)調(diào)性地旋轉(zhuǎn)、左右擺動和上下