以下步驟:
[0054]步驟S41:獲取用于定義機(jī)頭的第一行程的第一目標(biāo)值。
[0055]在步驟S41中，請進(jìn)一步參閱圖9，圖9是本發(fā)明橫機(jī)的機(jī)頭運(yùn)動(dòng)控制方法第四實(shí)施例中機(jī)頭在運(yùn)動(dòng)第一行程前后的位置示意圖。例如，利用橫機(jī)的主控系統(tǒng)通過解析花型數(shù)據(jù)獲取用于定義機(jī)頭的第一行程S5的第一目標(biāo)值。在本實(shí)施例中，該機(jī)頭30是包括單個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭30的單系統(tǒng)機(jī)頭30，單個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭30內(nèi)設(shè)置有多個(gè)執(zhí)行部件30&、3013、30(3，其中，執(zhí)行部件30a為有效執(zhí)行部件30a(有效單元30a)，即為控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域CC內(nèi)的織針32執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件30a。其中，有效編織區(qū)域CC為針床31上的有效編織區(qū)域CC。
[0056]步驟S42:根據(jù)機(jī)頭中控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域內(nèi)的織針執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件在機(jī)頭的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正，以獲取用于定義機(jī)頭的第二行程的第二目標(biāo)值。
[0057]在步驟S42中，請進(jìn)一步參閱圖10，圖10是本發(fā)明橫機(jī)的機(jī)頭運(yùn)動(dòng)控制方法第四實(shí)施例中機(jī)頭在運(yùn)動(dòng)第二行程前后的位置示意圖。例如，利用橫機(jī)的主控系統(tǒng)根據(jù)機(jī)頭30中控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域CC內(nèi)的織針32執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件30a (即有效單元30a)在機(jī)頭30的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正，以獲取用于定義機(jī)頭的第二行程S6的第二目標(biāo)值。第一目標(biāo)值用于控制機(jī)頭30運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)域CC之外，第二目標(biāo)值用于控制有效執(zhí)行部件30a運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)域CC之外，同時(shí)機(jī)頭30部分保持在有效編織區(qū)域CC之內(nèi)。請結(jié)合參閱圖9，如圖9所示，根據(jù)機(jī)頭30中的有效執(zhí)行部件30a在機(jī)頭30的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正的步驟包括:根據(jù)有效單元30a最靠近有效編織區(qū)域CC的外邊緣33與機(jī)頭30最靠近有效編織區(qū)域CC的外邊緣34之間的距離D2對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正。例如，在本實(shí)施例中，優(yōu)選地通過將第一目標(biāo)值校正成第二目標(biāo)值，使得第一行程S5根據(jù)公式S6 = S5 —D2調(diào)整至第二行程S6，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，也可以依據(jù)公式S5 — D2<S6<S5將S6調(diào)整至該區(qū)間(S5 — D2，S5)內(nèi)的任意值。在本實(shí)施例中，執(zhí)行部件優(yōu)選為包括選針器、度目滑塊和三角中的至少一個(gè)，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，執(zhí)行部件也可以為其他執(zhí)行部件。
[0058]步驟S43:根據(jù)第二目標(biāo)值控制機(jī)頭進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，其中第二行程小于第一行程。
[0059]在步驟S43中，例如，利用橫機(jī)的伺服控制器根據(jù)第二目標(biāo)值控制機(jī)頭傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)頭進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，其中第二行程小于第一行程。
[0060]請參閱圖11，圖11是本發(fā)明橫機(jī)的機(jī)頭運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例的模塊圖。在本實(shí)施例中，橫機(jī)的機(jī)頭運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括:主控系統(tǒng)40和伺服控制器41。
[0061]主控系統(tǒng)40通過解析花型數(shù)據(jù)獲取用于定義機(jī)頭的第一行程的第一目標(biāo)值，根據(jù)機(jī)頭中的有效單元在機(jī)頭的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正，以獲取用于定義機(jī)頭的第二行程的第二目標(biāo)值。伺服控制器41根據(jù)第二目標(biāo)值控制機(jī)頭傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)頭進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，其中第二行程小于第一行程。
[0062]具體地，有效單元分為三種:
[0063 ] 第一種，請?jiān)僖徊㈤唸D3和圖4，機(jī)頭1為包括至少兩個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭I Oa、I Ob的雙系統(tǒng)機(jī)頭10或多系統(tǒng)機(jī)頭，優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，機(jī)頭10為雙系統(tǒng)機(jī)頭10，即包括兩個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭1a和I Ob，其中系統(tǒng)機(jī)頭1a為控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域AA內(nèi)的織針12執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效系統(tǒng)機(jī)頭10a。其中，有效編織區(qū)域AA為針床11上的有效編織區(qū)域AA。在這種情況下，利用橫機(jī)的主控系統(tǒng)根據(jù)機(jī)頭10中的控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域AA內(nèi)的織針執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效系統(tǒng)機(jī)頭1a(有效單元1a)的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正，以獲取用于定義機(jī)頭10的第二行程S2的第二目標(biāo)值。第一目標(biāo)值用于控制機(jī)頭10運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)±|UA之外，第二目標(biāo)值用于控制有效系統(tǒng)機(jī)頭1a運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)域AA之外，同時(shí)機(jī)頭10部分保持在有效編織區(qū)域AA之內(nèi)。根據(jù)機(jī)頭10中的有效系統(tǒng)機(jī)頭1a在機(jī)頭10的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正具體為:根據(jù)有效系統(tǒng)機(jī)頭1a最靠近有效編織區(qū)域AA的外邊緣13與機(jī)頭10最靠近有效編織區(qū)域AA的外邊緣14之間的距離D對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正。例如，在本實(shí)施例中，優(yōu)選地通過將第一目標(biāo)值校正成第二目標(biāo)值，使得第一行程SI根據(jù)公式S2 = SI — D調(diào)整至第二行程S2，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，也可以依據(jù)公式SI — D<S2<S1將S2調(diào)整至該區(qū)間(SI—D，SI)內(nèi)的任意值。
[0064]第二種，請?jiān)賲㈤唸D6和圖7，機(jī)頭20為包括至少兩個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭201、202的雙系統(tǒng)機(jī)頭20或多系統(tǒng)機(jī)頭，每一系統(tǒng)機(jī)頭201或202分別包括多個(gè)執(zhí)行部件，例如，系統(tǒng)機(jī)頭201包括多個(gè)執(zhí)行部件201a、201b、201c。其中，控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域BB內(nèi)的織針22執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效系統(tǒng)機(jī)頭201中的控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域BB內(nèi)的織針22執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件201a為有效單元201a。其中，有效編織區(qū)域BB為針床21上的有效編織區(qū)域BB。在本實(shí)施例中，執(zhí)行部件優(yōu)選為包括選針器、度目滑塊和三角中的至少一個(gè)，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，執(zhí)行部件也可以為其他執(zhí)行部件。在這種情況下，利用橫機(jī)的主控系統(tǒng)根據(jù)機(jī)頭20中控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域BB內(nèi)的織針22執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效系統(tǒng)機(jī)頭201中的控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域內(nèi)BB的織針22執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件201a(有效單元201a)在機(jī)頭20的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正，以獲取用于定義機(jī)頭的第二行程S4的第二目標(biāo)值。第一目標(biāo)值用于控制機(jī)頭20運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)域BB之外，第二目標(biāo)值用于控制有效執(zhí)行部件201a運(yùn)動(dòng)至有效編織區(qū)域BB之外，同時(shí)機(jī)頭20部分保持在有效編織區(qū)域BB之內(nèi)。根據(jù)機(jī)頭20中的有效執(zhí)行部件201a在機(jī)頭20的位置對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正具體為:根據(jù)有效單元201a最靠近有效編織區(qū)域BB的外邊緣23與機(jī)頭20最靠近有效編織區(qū)域BB的外邊緣24之間的距離Dl對第一目標(biāo)值進(jìn)行校正。例如，在本實(shí)施例中，優(yōu)選地通過將第一目標(biāo)值校正成第二目標(biāo)值，使得第一行程S3根據(jù)公式S4 = S3 — Dl調(diào)整至第二行程S4，當(dāng)然在其他實(shí)施例中，也可以依據(jù)公式S3 — D1<S4<S3將S4調(diào)整至該區(qū)間(S3 — D1，S3)內(nèi)的任意值。其中，在存在多個(gè)有效執(zhí)行機(jī)構(gòu)的情況下，以最靠近有效編織區(qū)域BB的有效執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最靠近有效編織區(qū)域BB的外邊緣進(jìn)行校正。
[0065]第三種，請?jiān)賲㈤唸D9和圖10，機(jī)頭30是包括單個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭30的單系統(tǒng)機(jī)頭30，單個(gè)系統(tǒng)機(jī)頭30內(nèi)設(shè)置有多個(gè)執(zhí)行部件30a、30b、30c，其中，執(zhí)行部件30a為有效執(zhí)行部件30a(有效單元30a)，即為控制當(dāng)前行的有效編織區(qū)域CC內(nèi)的織針32執(zhí)行相應(yīng)編織動(dòng)作的有效執(zhí)行部件30a。其中，有效編織區(qū)域CC為針床31上的有效編織區(qū)域CC。在這種情況下，