本發(fā)明屬于車輛移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及為一種自適應(yīng)的立體停車庫自動(dòng)存取車裝置。

背景技術(shù)：

隨著人民生活水平的提高，城市人均汽車占有量不斷增加，城市交通愈加擁堵，可供停車的位置越來越少。為了適應(yīng)停車的需求，人們開始大量使用立體車庫，以解決車位不足的問題。

自適應(yīng)的立體停車庫自動(dòng)存取車裝置是平面移動(dòng)類機(jī)械式停車設(shè)備中最為核心技術(shù)的驅(qū)車機(jī)構(gòu)。自適應(yīng)的立體停車庫自動(dòng)存取車裝置直接鉆入車輛下方，利用夾臂將車輛輪胎夾起，從而移動(dòng)車輛。傳統(tǒng)的夾持輪胎搬運(yùn)器，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，傳動(dòng)不穩(wěn)定，不能在平地自由移動(dòng)，同時(shí)，整個(gè)機(jī)構(gòu)的自身高度比較高，導(dǎo)致了存車位的凈高要求比較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述提到的缺陷和不足，而提供一種自適應(yīng)的立體停車庫自動(dòng)存取車裝置。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)其目的采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明包括兩個(gè)夾持部分和一個(gè)主體部分，兩個(gè)夾持部分沿裝置行進(jìn)方向?qū)ΨQ安裝在主體部分的前后兩側(cè)，兩個(gè)夾持部分分別和主體部分之間均通過可伸縮的液壓裝置連接。

所述夾持部分包括夾持機(jī)架和安裝在夾持機(jī)架上的夾持機(jī)構(gòu)，所述主體部分包括主體機(jī)架和安裝在主體機(jī)架上的行走機(jī)構(gòu)，兩個(gè)主體部分的夾持機(jī)架經(jīng)各自的液壓裝置分別固定連接到主體部分的主體機(jī)架前后側(cè)面，通過液壓裝置控制夾持機(jī)架和主體機(jī)架之間的間距來適應(yīng)于不同軸距的汽車，通過夾持機(jī)構(gòu)夾撐汽車的輪胎，通過行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述裝置移動(dòng)行進(jìn)。

所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持電機(jī)、兩根絲杠、絲杠螺母、夾臂、支撐輪、導(dǎo)軌和滑塊，夾持機(jī)架底部安裝有用于裝置滾動(dòng)行進(jìn)的支撐輪，夾持電機(jī)固定安裝在夾持機(jī)架上；兩根絲杠之間通過聯(lián)軸器同軸連接，兩根絲杠的螺紋旋向相反，兩根絲杠同軸連接后的兩端通過絲桿軸承支撐安裝在夾持機(jī)架上，絲杠沿裝置行進(jìn)方向布置，其中一根絲杠的一端部套裝有夾持鏈輪，夾持鏈輪經(jīng)夾持鏈條與夾持電機(jī)的輸出軸鏈傳動(dòng)連接，每根絲杠上均套裝有各自的絲杠螺母，每個(gè)絲杠螺母與各自的夾臂的一端鉸接，兩根夾臂的中部相鉸接，鉸接點(diǎn)安裝有滑塊，滑塊嵌入安裝到夾持機(jī)架開設(shè)的導(dǎo)軌中，導(dǎo)軌沿垂直于裝置行進(jìn)方向；

所述夾臂包括安裝桿、臂軸、輥套、外擋塊、內(nèi)擋塊、定位螺母和外軸承；安裝桿一端和絲杠螺母鉸接，臂軸一端和安裝桿另一端固定連接，臂軸上套裝有輥套，輥套兩端和臂軸之間設(shè)有用于限位的內(nèi)擋塊，臂軸另一端通過外軸承套裝有外擋塊，臂軸另一端端部裝有用于將外擋塊定位的定位螺母；輥套表面呈波紋狀，直徑由安裝桿側(cè)向外擋塊側(cè)逐漸變大；

通過夾持電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)絲桿螺母副帶動(dòng)夾臂一端沿絲杠移動(dòng)，夾臂中部鉸接點(diǎn)的滑塊沿導(dǎo)軌移動(dòng)限位，實(shí)現(xiàn)兩根夾臂的輥套形成夾持動(dòng)作。

所述夾臂以非平行于水平面地傾斜設(shè)置，夾臂在外擋塊側(cè)的端部高度高于另一側(cè)的端部高度，傾斜角度為3°～10°。

所述行走機(jī)構(gòu)包括分別布置在裝置行進(jìn)方向兩側(cè)的左右兩組走輪組件，每組走輪組件包括行走電機(jī)、移動(dòng)鏈條、連接鏈條、主動(dòng)輪、主動(dòng)輪軸、從動(dòng)輪和從動(dòng)輪軸，行走電機(jī)固定安裝在主體機(jī)架上，主動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪軸均沿垂直于裝置行進(jìn)方向布置安裝在主體機(jī)架上，主動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪軸的一端分別同軸連接有主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，主動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪軸分別通過主動(dòng)軸承和從動(dòng)軸承固定于主體機(jī)架上，主動(dòng)輪軸上固定套裝有第一主動(dòng)鏈輪和第二主動(dòng)鏈輪，從動(dòng)輪軸上固定套裝有從動(dòng)鏈輪，行走電機(jī)的輸出軸經(jīng)移動(dòng)鏈條與第一主動(dòng)鏈輪鏈傳動(dòng)連接，第二主動(dòng)鏈輪經(jīng)連接鏈條和從動(dòng)鏈輪鏈傳動(dòng)連接，從而使得行走電機(jī)運(yùn)行經(jīng)兩級(jí)鏈傳動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪軸和從動(dòng)輪軸上的主動(dòng)輪和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述裝置行進(jìn)。

本發(fā)明裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.采用了絲杠螺母絲杠傳動(dòng)的方式，傳遞的力大而穩(wěn)定，并且控制精準(zhǔn)，傳動(dòng)平穩(wěn)。

2.整個(gè)裝置采用了橫向布置方式，讓搬運(yùn)器更大限度地適合不同軸距車輛的使用，最小適應(yīng)軸距為1850mm，最大軸距可適應(yīng)到2000mm。并且采用絲杠螺母絲杠傳動(dòng)以及行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)，讓機(jī)構(gòu)更緊湊，整體高度控制在100mm以內(nèi)。

3.夾臂預(yù)先向上抬的設(shè)計(jì)，讓預(yù)抬高尺寸與夾臂夾輪胎以后的形變相互抵消，從而避免了夾臂外側(cè)拖地的情況。

4.本夾持小車左右輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，小車直線運(yùn)動(dòng)，反向轉(zhuǎn)動(dòng)，小車旋轉(zhuǎn)，可通過調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)向控制小車在平面內(nèi)自由移動(dòng)。

5.夾臂采用一種波紋狀輥桿設(shè)計(jì)，避免車輛橫向滑動(dòng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是夾臂合攏的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是夾臂展開的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是夾臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是夾臂夾持汽車輪胎示意圖。

圖中：101-主體機(jī)架、200-夾持機(jī)構(gòu)、201-夾持機(jī)架、202-夾持電機(jī)、203-夾持鏈條、204-絲桿、205-絲杠螺母、206-聯(lián)軸器、207-絲桿軸承、208-夾臂、209-導(dǎo)軌、210-滑塊、211-夾持鏈輪、212-支撐輪、2081-臂軸、2082-輥套、2083-外擋塊、2084-內(nèi)擋塊、2085-定位螺母、2086-外軸承；300-行走機(jī)構(gòu)、301-行走電機(jī)、302-移動(dòng)鏈條、303-連接鏈條、304-主動(dòng)輪、305-主動(dòng)輪軸、306-從動(dòng)輪、307-從動(dòng)輪軸、308-主動(dòng)軸承、309-從動(dòng)軸承、310-第一主動(dòng)鏈輪、311-第二主動(dòng)鏈輪、312-從動(dòng)鏈輪；400-液壓裝置、500-汽車輪胎。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

如圖1所示，本發(fā)明具體實(shí)施包括兩個(gè)夾持部分和一個(gè)主體部分，兩個(gè)夾持部分沿裝置行進(jìn)方向?qū)ΨQ安裝在主體部分的前后兩側(cè)，兩個(gè)夾持部分分別和主體部分之間均通過可伸縮的液壓裝置400連接。

夾持部分包括夾持機(jī)架201和安裝在夾持機(jī)架201上的夾持機(jī)構(gòu)200，所述主體部分包括主體機(jī)架101和安裝在主體機(jī)架101上的行走機(jī)構(gòu)300，兩個(gè)夾持部分的夾持機(jī)架201經(jīng)各自的液壓裝置400分別固定連接到主體部分的主體機(jī)架101前后側(cè)面，形成兩個(gè)夾持機(jī)架201和主體機(jī)架101沿裝置行進(jìn)方向的布置，通過液壓裝置400控制夾持機(jī)架201和主體機(jī)架101之間的間距來適應(yīng)于不同軸距的汽車，通過夾持機(jī)構(gòu)200夾撐汽車的輪胎，通過行走機(jī)構(gòu)300驅(qū)動(dòng)所述裝置移動(dòng)行進(jìn)。

如圖2和圖3所示，夾持機(jī)構(gòu)200包括夾持電機(jī)202、兩根絲杠204、絲杠螺母205、夾臂208、導(dǎo)軌209、滑塊210和支撐輪212，夾持機(jī)架201底部安裝有用于裝置滾動(dòng)行進(jìn)的支撐輪212，夾持電機(jī)202固定安裝在夾持機(jī)架201上；兩根絲杠204之間通過聯(lián)軸器206同軸連接，兩根絲杠204的螺紋旋向相反，一根絲杠204為左旋，另一根絲杠204為右旋，兩根絲杠204同軸連接后的兩端通過絲桿軸承207支撐安裝在夾持機(jī)架201上，絲杠204沿裝置行進(jìn)方向布置，其中一根絲杠204的一端部套裝有夾持鏈輪211，夾持鏈輪211經(jīng)夾持鏈條203與夾持電機(jī)202的輸出軸鏈傳動(dòng)連接，每根絲杠204上均套裝有各自的絲杠螺母205，每個(gè)絲杠螺母205與各自的夾臂208的一端鉸接，兩根夾臂208的中部相鉸接，鉸接點(diǎn)安裝有滑塊210，滑塊210嵌入安裝到夾持機(jī)架201開設(shè)的導(dǎo)軌209中，導(dǎo)軌209沿垂直于裝置行進(jìn)方向，導(dǎo)軌209垂直于絲桿204，左右對(duì)稱置于夾持部分兩側(cè)。

絲桿204共有兩根，旋向相反，通過聯(lián)軸器206同軸連接，兩端通過絲桿軸承207固定在夾持機(jī)架201上，使得兩個(gè)絲桿204同向轉(zhuǎn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)左右對(duì)稱兩個(gè)絲杠螺母205反向轉(zhuǎn)動(dòng)，保證了夾持部分兩側(cè)的夾臂208同步動(dòng)作。

通過夾持電機(jī)202驅(qū)動(dòng)絲杠204轉(zhuǎn)動(dòng)，經(jīng)絲桿螺母副帶動(dòng)夾臂208一端沿絲杠204移動(dòng)，夾臂208中部鉸接點(diǎn)的滑塊210沿導(dǎo)軌209移動(dòng)限位，實(shí)現(xiàn)兩根夾臂208形成夾持動(dòng)作。

如圖5所示，夾臂208包括安裝桿、臂軸2081、輥套2082、外擋塊2083、內(nèi)擋塊2084、定位螺母2085和外軸承2086；安裝桿一端和絲杠螺母205鉸接，臂軸2081一端和安裝桿另一端固定連接，臂軸2081上套裝有輥套2082，輥套2082兩端和臂軸2081之間設(shè)有用于限位的內(nèi)擋塊2084，臂軸2081另一端通過外軸承2086套裝有外擋塊2083，臂軸2081另一端端部裝有用于將外擋塊2083定位的定位螺母2085，定位螺母2085安裝于臂軸2081外端且抵扣外軸承2086。

輥套2082表面呈波紋狀，直徑由安裝桿側(cè)向外擋塊2083側(cè)逐漸變大，使得輥套2082夾持在汽車輪胎500兩側(cè)面之間的兩夾持面相互平行。

夾臂208以非平行于水平面地傾斜設(shè)置，夾臂208在外擋塊2083側(cè)的端部高度高于另一側(cè)的端部高度，傾斜角度為3°～10°，讓預(yù)抬高尺寸與夾臂208夾輪胎500以后的形變相互抵消，從而避免了夾臂208外側(cè)拖地的情況。

如圖4所示，行走機(jī)構(gòu)300包括分別布置在裝置行進(jìn)方向兩側(cè)的左右兩組走輪組件，每組走輪組件包括行走電機(jī)301、移動(dòng)鏈條302、連接鏈條303、主動(dòng)輪304、主動(dòng)輪軸305、從動(dòng)輪306和從動(dòng)輪軸307，行走電機(jī)301固定安裝在主體機(jī)架101上，主動(dòng)輪軸305和從動(dòng)輪軸307均沿垂直于裝置行進(jìn)方向布置安裝在主體機(jī)架101上，主動(dòng)輪軸305和從動(dòng)輪軸307的一端分別同軸連接有主動(dòng)輪304和從動(dòng)輪306，主動(dòng)輪軸305和從動(dòng)輪軸307分別通過主動(dòng)軸承308和從動(dòng)軸承309固定于主體機(jī)架101上，主動(dòng)輪軸305上固定套裝有第一主動(dòng)鏈輪310和第二主動(dòng)鏈輪311，從動(dòng)輪軸307上固定套裝有從動(dòng)鏈輪312，行走電機(jī)301的輸出軸經(jīng)移動(dòng)鏈條302與第一主動(dòng)鏈輪310鏈傳動(dòng)連接，第二主動(dòng)鏈輪311經(jīng)連接鏈條303和從動(dòng)鏈輪312鏈傳動(dòng)連接，從而使得行走電機(jī)301運(yùn)行經(jīng)兩級(jí)鏈傳動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪軸305和從動(dòng)輪軸307上的主動(dòng)輪304和從動(dòng)輪306轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)所述裝置行進(jìn)。

主動(dòng)輪304在軸心處穿設(shè)有主動(dòng)輪軸305，所述主動(dòng)輪軸305內(nèi)外兩側(cè)通過主動(dòng)軸承308與主體機(jī)架101轉(zhuǎn)動(dòng)連接。所述從動(dòng)輪306在軸心處穿設(shè)有從動(dòng)輪軸307，從動(dòng)輪軸307內(nèi)外兩側(cè)通過從動(dòng)軸承309與主體機(jī)架101轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

每組走輪用一個(gè)行走電機(jī)301驅(qū)動(dòng)，左右行走電機(jī)301同向轉(zhuǎn)動(dòng)，小車直線行走，左右行走電機(jī)301反向旋轉(zhuǎn)，小車旋轉(zhuǎn)，可自適應(yīng)于復(fù)雜平面空間，自由運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的具體實(shí)施工作過程如下：

先通過液壓裝置400伸縮調(diào)整主體部分和兩個(gè)夾持部分之間的間距，以適應(yīng)不同軸距的汽車。

然后移動(dòng)機(jī)構(gòu)300工作，行走電機(jī)301通過鏈條帶動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制搬運(yùn)器移動(dòng)。具體是：行走電機(jī)301動(dòng)作通過移動(dòng)鏈條302控制主動(dòng)輪軸305轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)主動(dòng)輪軸305上的主動(dòng)輪304同步轉(zhuǎn)動(dòng)。主動(dòng)輪軸305通過連接鏈條303帶動(dòng)從動(dòng)輪軸307轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)輪306隨從動(dòng)輪軸307同步轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)主體機(jī)架101移動(dòng)，從而將主體機(jī)架101和夾持機(jī)架201移動(dòng)到汽車正下方，并使得夾持機(jī)構(gòu)200正對(duì)汽車輪胎500。

接著裝置四角的夾持機(jī)構(gòu)200同時(shí)動(dòng)作，夾持電機(jī)202通過夾持鏈條203帶動(dòng)絲桿204轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得絲杠螺母205移動(dòng)，帶動(dòng)夾臂208實(shí)現(xiàn)開合。如圖6所示，夾持電機(jī)202通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制每對(duì)夾臂208的合攏夾持在輪胎底部?jī)蓚?cè)，來實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車輪胎的抬起，從而將汽車抬起支撐在所述裝置，然后通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)300工作將汽車搬運(yùn)到所需位置。再將夾持電機(jī)202通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制每對(duì)夾臂208的分離實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車輪胎500的放下，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)300工作將裝置進(jìn)行移動(dòng)，離開汽車正下方位置，完成汽車的搬運(yùn)，從而重復(fù)上述過程能夠完成汽車的自動(dòng)存取。

本發(fā)明按照實(shí)施例進(jìn)行了說明，在不脫離本原理的前提下，本裝置還可以作出若干變形和改進(jìn)。應(yīng)當(dāng)指出，凡采用等同替換或等效變換等方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。