本發(fā)明涉及智能家電技術(shù)，尤其涉及一種掃地機器人的清掃處理方法和裝置。

背景技術(shù)：

掃地機器人因其能夠代替人們進(jìn)行掃地和拖地等，得到了廣泛應(yīng)用。

現(xiàn)有的掃地機器人按照機器內(nèi)預(yù)設(shè)路徑規(guī)則進(jìn)行掃地，通常是遇到障礙物之后轉(zhuǎn)變方向，掃地路徑呈“z”字型，通過多次重復(fù)清掃，以使得待掃區(qū)域盡可能全被清掃到。

然而，由于被清掃區(qū)域布局復(fù)雜，經(jīng)常會存在某一區(qū)域被重復(fù)清掃多次，但有些區(qū)域卻從未被清掃到的現(xiàn)象，因此，現(xiàn)有技術(shù)掃地機器人的清掃效果不佳。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種掃地機器人的清掃處理方法和裝置，用于克服現(xiàn)有技術(shù)中掃地機器人的清掃效果不佳的缺陷。

第一方面，本發(fā)明提供一種掃地機器人的清掃處理方法，包括：

接收清掃指令，清掃指令包括待清掃的區(qū)域的標(biāo)識；

獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息；

根據(jù)布局圖和布局圖對應(yīng)的實際比例信息，獲取能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息；

根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線；

根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃處理。

可選地，獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，包括：

接收電子設(shè)備發(fā)送的待清掃區(qū)域的布局圖，布局圖中已標(biāo)識能清掃區(qū)域；

根據(jù)預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識，對布局圖進(jìn)行識別處理，獲取與預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識對應(yīng)的能清掃區(qū)域。

可選地，獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與待清掃區(qū)域的布局圖對應(yīng)的實際比例信息，包括：

對待清掃區(qū)域進(jìn)行掃描處理，獲取待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域，以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息；

根據(jù)待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息，獲取待清掃區(qū)域中的能清掃區(qū)域。

可選地，還包括：

若在清掃過程中，監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息；

停止對障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清掃處理，并調(diào)整掃地機器人的清掃方向。

可選地，還包括：

記錄障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，并根據(jù)障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，更新能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

第二方面，本發(fā)明提供一種掃地機器人的清掃處理裝置，包括：

接收模塊，用于接收清掃指令，清掃指令包括待清掃的區(qū)域的標(biāo)識；

獲取模塊，用于獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息；

處理模塊，用于根據(jù)布局圖和布局圖對應(yīng)的實際比例信息，獲取能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息；

規(guī)劃模塊，用于根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線；

清掃模塊，用于根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃處理。

可選地，獲取模塊具體用于接收電子設(shè)備發(fā)送的待清掃區(qū)域的布局圖，布局圖中已標(biāo)識能清掃區(qū)域；根據(jù)預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識，對布局圖進(jìn)行識別處理，獲取與預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識對應(yīng)的能清掃區(qū)域。

可選地，獲取模塊具體用于對待清掃區(qū)域進(jìn)行掃描處理，獲取待清掃區(qū) 域中的障礙物區(qū)域，以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息；根據(jù)待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息，獲取待清掃區(qū)域中的能清掃區(qū)域。

可選地，清掃模塊還用于若在清掃過程中，監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息；停止對障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清掃處理，并調(diào)整掃地機器人的清掃方向。

可選地，處理模塊，還用于記錄障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，并根據(jù)障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，更新清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

本發(fā)明提供的掃地機器人的清掃處理方法和裝置，通過接收到清掃指令之后，根據(jù)清掃指令中的待清掃區(qū)域的標(biāo)識獲取與之對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息，確定能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線，根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃處理。即清掃路線是依據(jù)待清掃區(qū)域的實際布局進(jìn)行規(guī)劃的，因此，路徑規(guī)劃更加合理，提高掃地機器人的清掃效果，掃地機器人更加智能化，提高用戶體驗。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例一的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖一；

圖3為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖二；

圖4為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖三；

圖5為本發(fā)明實施例規(guī)劃的清掃路徑；

圖6為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例二的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例三的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例的掃描方式示意圖；

圖9為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例四的流程示意圖；

圖10為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例五的流程示意圖；

圖11為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實施例例如能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

本發(fā)明實施例的掃地機器人在進(jìn)行清掃路徑規(guī)劃時，考慮了待清掃區(qū)域的實際布局圖，根據(jù)待清掃區(qū)域的實際布局圖規(guī)劃的清掃路線，更加合理，清掃效率更高，清掃效果更加，提高了掃地機器人的智能化，提高了用戶體驗。

下面以具體地實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結(jié)合，對于相同或相似的概念或過程可能在某些實施例不再贅述。

圖1為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例一的流程示意圖，本實施例的方法如下：

s101：接收清掃指令。

其中，清掃指令包括待清掃的區(qū)域的標(biāo)識。

待清掃區(qū)域可以是臥室、客廳和/或廚房等。

可以在掃地機器人的控制面板上向用戶提供待清掃區(qū)域的選擇按鍵，或 者在遙控設(shè)備上向用戶提供待清掃區(qū)域的選擇按鍵，用戶可以選擇一個區(qū)域，也可以選擇多個區(qū)域，例如：可以選擇臥室，即只清掃臥室，選擇臥室和客廳，即要清掃臥室并要清掃客廳。

用戶選擇之后，通過確認(rèn)鍵發(fā)送清掃指令，清掃指令中封裝了用戶選擇的待清掃的區(qū)域的標(biāo)識。掃地機器人接收清掃指令，并對清掃指令進(jìn)行解析，獲取清掃指令中的待清掃區(qū)域的標(biāo)識。

s103：獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息。

待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖可以預(yù)置在掃地機器人的存儲器中，存儲器中存儲了待清掃區(qū)域的標(biāo)識與待清掃區(qū)域的布局圖的映射關(guān)系，以及布局圖的實際比例信息；

布局圖中標(biāo)識了能清掃區(qū)域和障礙物區(qū)域，具體地：

可以在布局圖中通過顏色進(jìn)行區(qū)分，如圖2所示，圖2為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖一，白色代表能清掃區(qū)域，黑色代表障礙物區(qū)域。

也可以在布局圖中通過不同的圖案進(jìn)行區(qū)域，如圖3或圖4所示，圖3為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖二，圖4為本發(fā)明實施例的待清掃區(qū)域布局圖三，空白部分代表能清掃區(qū)域，陰影部分代表障礙物區(qū)域，

s105：根據(jù)布局圖和布局圖對應(yīng)的實際比例信息，獲取能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

將布局圖根據(jù)繪制的布局圖的實際比例信息，映射到坐標(biāo)圖上，獲取能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

s107：根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線。

可以按照依次從左到右、從右到左，自下向上的順序進(jìn)行路徑規(guī)劃，如圖5所示，圖5為本發(fā)明實施例規(guī)劃的清掃路徑。其中，箭頭代表掃地機器人的清掃方向。

s109：根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃處理。

本實施例，通過接收到清掃指令之后，根據(jù)清掃指令中的待清掃區(qū)域的標(biāo)識獲取與之對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息，確定能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線，根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū) 域進(jìn)行清掃處理。即清掃路線是依據(jù)待清掃區(qū)域的實際布局進(jìn)行規(guī)劃的，因此，路徑規(guī)劃更加合理，提高掃地機器人的清掃效果，掃地機器人更加智能化，提高用戶體驗。

圖6為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例二的流程示意圖，圖6是在圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，對圖1所示實施例中s103的一種可能的實現(xiàn)方式的詳細(xì)描述，如下所示：

s103a：接收電子設(shè)備發(fā)送的待清掃區(qū)域的布局圖，布局圖中已標(biāo)識能清掃區(qū)域。

其中，電子設(shè)備可以是手機、相機或平板等，可以通過掃描、拍照或者繪圖等方式獲取待清掃區(qū)域的布局圖，并在布局圖中標(biāo)識能清掃區(qū)域，標(biāo)識的方式只要與掃地機器人的識別方式一致即可，例如：可以采用如圖2、圖3或圖4的方式進(jìn)行標(biāo)識。電子設(shè)備獲取到待清掃區(qū)域的布局圖之后，將該布局圖通過近場通信(紅外、藍(lán)牙或者wifi)等方式發(fā)送給掃地機器人。

s103b：根據(jù)預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識，對布局圖進(jìn)行識別處理，獲取與預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識對應(yīng)的能清掃區(qū)域。

接收到待清掃區(qū)域的布局圖之后，根據(jù)能清掃區(qū)域標(biāo)識，識別布局圖中的能清掃區(qū)域。

本實施例，通過電子設(shè)備生成并發(fā)送待清掃區(qū)域的布局圖，并對布局圖中的能清掃區(qū)域進(jìn)行標(biāo)識，掃地機器人接收到布局圖之后，根據(jù)預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識識別能清掃區(qū)域，從而，掃地機器人獲取到待清掃區(qū)域的能清掃區(qū)域的方式方便靈活。

圖7為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例三的流程示意圖，圖7是在圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，對圖1所示實施例中s103的另一種可能的實現(xiàn)方式的詳細(xì)描述，如下所示：

s103a’：對待清掃區(qū)域進(jìn)行掃描處理，獲取待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域，以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息。

如圖8所示，圖8為本發(fā)明實施例的掃描方式示意圖，例如：可以通過雷達(dá)進(jìn)行前后左右掃描，識別到待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域，并且，能夠獲取到待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息。

s103b’：根據(jù)待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域以及待清掃區(qū)域的長度信息和 寬度信息，獲取待清掃區(qū)域中的能清掃區(qū)域。

無障礙物區(qū)域即能清掃區(qū)域。

本實施例，通過掃描的方式，獲取待清掃區(qū)域中的障礙物和待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息，進(jìn)而，確定能清掃區(qū)域，識別方式靈活。

圖9為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例四的流程示意圖，圖4是在圖1或圖6或圖7所示實施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還可以包括：

s111：若在清掃過程中，監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息。

例如：在客廳新增加了家具，在之前的布局圖中，該家具所對應(yīng)的位置為能清掃區(qū)域，該區(qū)域會在掃地機器人的清掃范圍內(nèi)，當(dāng)監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息。

s113：停止對障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清掃處理，并調(diào)整掃地機器人的清掃方向。

具體地，可以通過將該障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域標(biāo)記為已清掃區(qū)域，或者，直接跳過該區(qū)域，重新進(jìn)行剩余能清掃區(qū)域的路徑規(guī)劃。

本實施例，通過在清掃過程中，監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息。并停止對障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清掃處理，并調(diào)整掃地機器人的清掃方向，能夠及時規(guī)避障礙物，掃地機器人清掃更加靈活，更加智能化。

圖10為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理方法實施例五的流程示意圖，圖10是在圖9所示實施例的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步地，還包括：

s115：記錄障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，并根據(jù)障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，更新能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

將步驟s111中獲取的障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息記錄，將該坐標(biāo)信息從能清掃區(qū)域的各位置的坐標(biāo)信息中去除。

本實施例，通過記錄障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，并根據(jù)障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，更新能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。使得在下一次清掃過程中，能夠規(guī)劃更加合理的清掃路線。

圖11為本發(fā)明掃地機器人的清掃處理裝置實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，本實施例的裝置包括：接收模塊1101、獲取模塊1103、處理模塊1105、規(guī)劃模塊1107 和清掃模塊1109，其中，接收模塊1101用于接收清掃指令，清掃指令包括待清掃的區(qū)域的標(biāo)識；獲取模塊1103用于獲取與待清掃區(qū)域的標(biāo)識對應(yīng)的待清掃區(qū)域的布局圖中的能清掃區(qū)域，以及與布局圖對應(yīng)的實際比例信息；處理模塊1105用于根據(jù)布局圖和布局圖對應(yīng)的實際比例信息，獲取能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息；規(guī)劃模塊1107用于根據(jù)能清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息，規(guī)劃能清掃區(qū)域的清掃路線；清掃模塊1109用于根據(jù)清掃路線，對待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃處理。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖1所示方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

在圖11中，獲取模塊1103具體用于接收電子設(shè)備發(fā)送的待清掃區(qū)域的布局圖，布局圖中已標(biāo)識能清掃區(qū)域；根據(jù)預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識，對布局圖進(jìn)行識別處理，獲取與預(yù)先配置的能清掃區(qū)域標(biāo)識對應(yīng)的能清掃區(qū)域。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖6所示方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

在圖11中，獲取模塊1103具體用于對待清掃區(qū)域進(jìn)行掃描處理，獲取待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域，以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息；根據(jù)待清掃區(qū)域中的障礙物區(qū)域以及待清掃區(qū)域的長度信息和寬度信息，獲取待清掃區(qū)域中的能清掃區(qū)域。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖7所示方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

在圖11中，清掃模塊1109還用于若在清掃過程中，監(jiān)測到掃地機器人遇到障礙物，則獲取障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息；停止對障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息對應(yīng)的區(qū)域進(jìn)行清掃處理，并調(diào)整掃地機器人的清掃方向。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖9所示方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

在圖11中，處理模塊1105還用于記錄障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，并根據(jù)障礙物覆蓋的坐標(biāo)信息，更新清掃區(qū)域各位置的坐標(biāo)信息。

本實施例的裝置對應(yīng)地可用于執(zhí)行圖10所示方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述各方法實施例的全部或部分步 驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。