本發(fā)明涉及智能家居領(lǐng)域，具體的說是一種自穩(wěn)型智能擦窗設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著我國經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各地的辦公樓、寫字樓等高層建筑林立而起，通常為了增加辦公樓、寫字樓視野開闊度和降低成本會安裝大量的玻璃，雖然這樣大大增加了高樓的美觀度，但是同時也增加了高樓建筑玻璃的清潔難度，雖然市場上有大量的擦窗機(jī)器人，但是這些擦窗機(jī)器人存在以下缺點：1、這些擦窗機(jī)器人基本上都是吸附在玻璃表面進(jìn)行清洗的，都需要人工安放上才能工作，擦拭完畢后有需要人工拿下才行，操作繁瑣，工作效率低下；2、這些擦窗機(jī)器人由于沒有安裝自穩(wěn)裝置，在玻璃擦拭過程中會出現(xiàn)抖動狀況，固定性能差，穩(wěn)定性能差，導(dǎo)致擦拭過程中玻璃上會留下一條一條的擦拭痕跡，玻璃清潔度低，也降低了工作效率；3、這些擦窗機(jī)器人由于都是采用抹布擦拭的，由于只有一個擦拭抹布，因此操作工人需要經(jīng)常手動更換擦拭抹布，降低了玻璃擦拭速度，操作復(fù)雜，也降低工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種自穩(wěn)型智能擦窗設(shè)備，可以解決現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過程存在抖動狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、需要經(jīng)常手動更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，可以實現(xiàn)高空玻璃的全自動擦拭功能，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，固定性能好，穩(wěn)定性能好，具有操作簡便、無需人工拿取安放、無需經(jīng)常手動更換擦拭布、擦拭速度快、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種高空玻璃全自動擦拭的新途徑。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種自穩(wěn)型智能擦窗設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置，自穩(wěn)行走裝置具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，提高了工作效率，所述自穩(wěn)行走裝置上端面中部安裝有擦窗機(jī)械手，擦窗機(jī)械手來實現(xiàn)本發(fā)明全自動擦拭的功能。所述自穩(wěn)行走裝置包括行走安裝臺，所述行走安裝臺的下端面對稱安裝有四個并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)，四個并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)的下端面上分別安裝有四個萬向輪，通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)包括焊接在行走安裝臺下端面上的定平臺，定平臺下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈，三個并聯(lián)支鏈的頂端均安裝在動平臺上，動平臺的下端面安裝有萬向輪；所述并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺下端面上的耳座，耳座上通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸可在耳座上轉(zhuǎn)動，一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有連接筒，連接筒上通過螺紋安裝有螺紋柱，螺紋柱的末端焊接在移動圓筒上，移動圓筒套設(shè)在移動軸上，移動圓筒可在移動軸上轉(zhuǎn)動或者移動，移動軸的兩端分別固定在兩個固定耳上，兩個固定耳均焊接在動平臺的上端面上，本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺的下端面中部焊接有一號定位軸，一號定位軸的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒的內(nèi)壁上，一號定位圓筒可在一號定位軸中做上下伸縮運動，一號定位軸的外壁上套設(shè)有限位彈簧，限位彈簧的上端抵靠在行走安裝臺的下端面上，限位彈簧的下端面抵靠在一號定位圓筒的上端面上，限位彈簧限定了一號定位圓筒在一號定位軸中的最大運動量；所述行走安裝臺的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱，兩根限位柱的中下端分別設(shè)置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個限位塊，兩個限位塊分別位于兩個方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊焊接在一號定位圓筒上，限位塊的上下運動距離就是一號定位圓筒的上下伸縮距離，因此限位塊在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒在一號定位軸中的伸縮范圍，限位塊起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒的下端焊接在安裝塊上，安裝塊為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊的四個側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板，四根L型固定支板的末端分別焊接有四塊固定片，一號定位圓筒的上下運動同步帶動安裝塊上的四根L型固定支板運動，四根L型固定支板再帶動四塊固定片上下運動，本發(fā)明限位塊在限位柱的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片的上下運動距離，防止了本發(fā)明運動過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板與行走安裝臺下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈，通過四個液壓固定支鏈帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動四塊固定片運動，本發(fā)明通過將四塊固定片正好相貼在操作地板上來增加本發(fā)明在操作地板的固定性能，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈包括焊接在行走安裝臺上的二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭上，固定法蘭通過螺釘安裝在對應(yīng)L型固定支板上，固定法蘭起到連接二號液壓缸與L型固定支板的作用。工作時，首先通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當(dāng)四塊固定片正好相貼在操作地板上時二號液壓缸停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動，同時本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述擦窗機(jī)械手包括焊接在行走安裝臺上端面的擦窗固定臺，所述擦窗固定臺上端面兩側(cè)通過螺釘安裝有兩塊立板，兩塊立板的頂端焊接有頂板；所述擦窗固定臺上端面中部通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上通過聯(lián)軸器安裝有絲杠，絲杠的中部通過螺紋安裝有移動塊，移動塊的左端焊接有定位耳，定位耳上通過間隙配合方式對稱安裝有兩根四號定位軸，兩根四號定位軸的下端通過帶座軸承在擦窗固定臺上，兩根四號定位軸的上端通過帶座軸承安裝在固定板下端面上，固定板焊接在頂板的側(cè)壁上，四號定位軸起到定位支撐移動塊的作用，使得移動塊在四號定位軸的輔助定位下只能作垂直升降運動，防止了移動塊升降過程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)動的現(xiàn)象；所述移動塊的右端面焊接有四根連接軸，四根連接軸的右端焊接有擦窗安裝臺，四根連接軸起到固定支撐擦窗安裝臺的作用，擦窗安裝臺的側(cè)壁沿軸線方向均勻焊接有四個限位滑槽，四個限位滑槽的背部底端與擦窗安裝臺側(cè)壁之間均焊接有三角筋條，三角筋條增強(qiáng)了限位滑槽在擦窗安裝臺上的焊接強(qiáng)度，增加了支撐強(qiáng)度；所述擦窗安裝臺的側(cè)壁中部對稱安裝有四根四號液壓缸，四根四號液壓缸的頂端焊接有方型滑塊，方型滑塊的四個側(cè)壁上分別焊接有四根限位滑桿，四根限位滑桿分別與四個限位滑槽之間均通過滑動配合方式相連，通過四根限位滑桿與四個限位滑槽的限位支撐運動使得方型滑塊在四根四號液壓缸的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動；所述方型滑塊的右端面焊接有四根安裝軸，四根安裝軸中部套設(shè)有四個限位圓筒，四個限位圓筒上分別焊接有四根L支撐桿，四根L支撐桿的頂端分別焊接在四個限位滑槽上，通過四根L支撐桿增加了限位圓筒對安裝軸的支撐強(qiáng)度，使得四根安裝軸可以穩(wěn)定在限位圓筒上運動；所述四根安裝軸末端焊接有擦窗底板，擦窗底板上對稱焊接有兩塊擦窗支板限位圓筒上移動，兩塊擦窗支板之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的前端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)，轉(zhuǎn)換電機(jī)通過電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板上，轉(zhuǎn)換支板焊接在位于擦窗底板前側(cè)的擦窗支板上；所述旋轉(zhuǎn)軸的中部固定安裝有可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈，可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈可自動轉(zhuǎn)換清洗面，當(dāng)一個清洗面擦拭比較臟后通過轉(zhuǎn)換電機(jī)帶動可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈轉(zhuǎn)換清洗面，無需人工一個一個更換擦拭布，只需要四個清洗面全部擦拭比較臟之后更換一次擦拭布即可，無需經(jīng)常手動更換擦拭布，擦拭速度快，工作效率高；所述可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸上的可轉(zhuǎn)換擦窗臺，可轉(zhuǎn)換擦窗臺的四個側(cè)壁上分別安裝有四個尼龍粘貼層，四個尼龍粘貼層上分別粘貼有四塊擦窗抹布，操作工人可便捷將擦窗抹布粘在尼龍粘貼層上。工作時，首先調(diào)整擦窗機(jī)械手將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號液壓缸同時開始工作，通過四根限位滑桿與四個限位滑槽的限位支撐運動使得方型滑塊在四根四號液壓缸的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動，方型滑塊帶動四根安裝軸在對應(yīng)限位圓筒上作同步伸縮運動，四根安裝軸通過擦窗底板、擦窗支板帶動擦窗抹布作伸縮運動，直到擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上四號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動電機(jī)開始工作，驅(qū)動電機(jī)帶動絲杠轉(zhuǎn)動，在四號定位軸的輔助定位下絲杠帶動移動塊作垂直升降運動，移動塊帶動安裝在擦窗固定臺右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)運動，擦窗抹布自動擦拭玻璃，當(dāng)這個擦窗抹布擦拭的比較臟時，先通過四號液壓缸將這塊擦窗抹布遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)開始工作，轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸帶動可轉(zhuǎn)換擦窗臺轉(zhuǎn)動，可轉(zhuǎn)換擦窗臺帶動粘貼在尼龍粘貼層上的擦窗抹布轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺另一個面上的擦窗抹布進(jìn)行擦拭，按照這個方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺四個面上的四個擦窗抹布全部擦拭臟了之后再手動撕下更換擦窗抹布即可，無需經(jīng)常手動更換擦窗抹布，操作簡便，擦拭速度快，工作效率高。

使用時，首先通過四個萬向輪將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個液壓固定支鏈上的四個二號液壓缸同時開始工作，二號液壓缸帶動四根L型固定支板運動，四根L型固定支板帶動上方的安裝塊運動，安裝塊帶動一號定位圓筒在一號定位軸伸縮運動，在限位彈簧的作用下帶動一號定位圓筒下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片運動，當(dāng)四塊固定片正好相貼在操作地板上時二號液壓缸停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸帶動四塊固定片略往上收縮萬向輪即可隨處移動；然后擦窗機(jī)械手開始工作，先調(diào)整擦窗機(jī)械手將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號液壓缸同時開始工作，通過四根限位滑桿與四個限位滑槽的限位支撐運動使得方型滑塊在四根四號液壓缸的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動，方型滑塊帶動四根安裝軸在對應(yīng)限位圓筒上作同步伸縮運動，四根安裝軸通過擦窗底板、擦窗支板帶動擦窗抹布作伸縮運動，直到擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上四號液壓缸停止工作，然后驅(qū)動電機(jī)開始工作，驅(qū)動電機(jī)帶動絲杠轉(zhuǎn)動，在四號定位軸的輔助定位下絲杠帶動移動塊作垂直升降運動，移動塊帶動安裝在擦窗固定臺右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)運動，擦窗抹布自動擦拭玻璃，當(dāng)這個擦窗抹布擦拭的比較臟時，先通過四號液壓缸將這塊擦窗抹布遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)開始工作，轉(zhuǎn)動電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸帶動可轉(zhuǎn)換擦窗臺轉(zhuǎn)動，可轉(zhuǎn)換擦窗臺帶動粘貼在尼龍粘貼層上的擦窗抹布轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺另一個面上的擦窗抹布進(jìn)行擦拭，按照這個方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺四個面上的四個擦窗抹布全部擦拭臟了之后再手動撕下更換擦窗抹布即可，無需經(jīng)常手動更換擦窗抹布，操作簡便，擦拭速度快，工作效率高，同時本發(fā)明通過一號液壓缸在耳座形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸運動時形成的移動副P、移動圓筒在移動軸上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈，且本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能；最終實現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動擦拭功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明中的定平臺、三個RPC型的并聯(lián)支鏈和動平臺組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，增加了穩(wěn)定性能；

2、本發(fā)明二號液壓缸帶動固定片正好相貼在操作地板上，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；

3、本發(fā)明通過四號液壓缸帶動可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈上的擦窗抹布緊貼在所需擦拭玻璃上，然后再通過驅(qū)動電機(jī)在絲杠傳動的輔助下帶動移動塊右側(cè)的擦窗抹布上下反復(fù)擦拭玻璃，并通過轉(zhuǎn)換電機(jī)可自動轉(zhuǎn)換可轉(zhuǎn)換擦窗臺四個面上的四個擦窗抹布，無需經(jīng)常手動更換擦窗抹布，操作簡便，擦拭速度快，工作效率高，實現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動擦拭功能；

4、本發(fā)明解決了現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過程存在抖動狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、需要經(jīng)常手動更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，實現(xiàn)了高空玻璃的全自動擦拭功能，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，固定性能好，穩(wěn)定性能好，具有操作簡便、無需人工拿取安放、無需經(jīng)常手動更換擦拭布、擦拭速度快、適用范圍大和工作效率高等優(yōu)點，提供了一種高空玻璃全自動擦拭的新途徑。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明圖3的I向局部放大圖。

圖5是本發(fā)明自穩(wěn)行走裝置的全剖視圖；

圖6是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的全剖視圖；

圖8是本發(fā)明圖7的B-B向剖視圖；

圖9是本發(fā)明擦窗機(jī)械手的左視圖。

具體實施例

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖9所示，一種自穩(wěn)型智能擦窗設(shè)備,包括自穩(wěn)行走裝置1，自穩(wěn)行走裝置1具有良好的固定性能和穩(wěn)定性能，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，提高了工作效率，所述自穩(wěn)行走裝置1上端面中部安裝有擦窗機(jī)械手4，擦窗機(jī)械手4來實現(xiàn)本發(fā)明全自動擦拭的功能。所述自穩(wěn)行走裝置1包括行走安裝臺11，所述行走安裝臺11的下端面對稱安裝有四個并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12，四個并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12的下端面上分別安裝有四個萬向輪13，通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，操作簡便；所述并聯(lián)支撐機(jī)構(gòu)12包括焊接在行走安裝臺11下端面上的定平臺121，定平臺121下端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯(lián)支鏈122，三個并聯(lián)支鏈122的頂端均安裝在動平臺123上，動平臺123的下端面安裝有萬向輪13；所述并聯(lián)支鏈122包括焊接在定平臺121下端面上的耳座1221，耳座1221上通過銷軸安裝有一號液壓缸1222，一號液壓缸1222可在耳座1221上轉(zhuǎn)動，一號液壓缸1222的頂端通過螺紋安裝有連接筒1223，連接筒1223上通過螺紋安裝有螺紋柱1224，螺紋柱1224的末端焊接在移動圓筒1225上，移動圓筒1225套設(shè)在移動軸1226上，移動圓筒1225可在移動軸1226上轉(zhuǎn)動或者移動，移動軸1226的兩端分別固定在兩個固定耳1227上，兩個固定耳1227均焊接在動平臺123的上端面上，本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，穩(wěn)定性能好，所述行走安裝臺11的下端面中部焊接有一號定位軸14，一號定位軸14的下端通過滑動配合方式安裝在一號定位圓筒15的內(nèi)壁上，一號定位圓筒15可在一號定位軸14中做上下伸縮運動，一號定位軸14的外壁上套設(shè)有限位彈簧16，限位彈簧16的上端抵靠在行走安裝臺11的下端面上，限位彈簧16的下端面抵靠在一號定位圓筒15的上端面上，限位彈簧16限定了一號定位圓筒15在一號定位軸14中的最大運動量；所述行走安裝臺11的下端面中部兩側(cè)對稱焊接有兩根限位柱11a，兩根限位柱11a的中下端分別設(shè)置有兩個方型限位孔；所述一號定位圓筒15的兩側(cè)壁上對稱焊接有兩個限位塊15a，兩個限位塊15a分別位于兩個方型限位孔的內(nèi)部，由于限位塊15a焊接在一號定位圓筒15上，限位塊15a的上下運動距離就是一號定位圓筒15的上下伸縮距離，因此限位塊15a在方型限位孔的運動距離就是一號定位圓筒15在一號定位軸14中的伸縮范圍，限位塊15a起到限定運動距離的作用，一號定位圓筒15的下端焊接在安裝塊17上，安裝塊17為正方形結(jié)構(gòu)，安裝塊17的四個側(cè)面上分別焊接有四根L型固定支板18，四根L型固定支板18的末端分別焊接有四塊固定片18a，一號定位圓筒15的上下運動同步帶動安裝塊17上的四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18再帶動四塊固定片18a上下運動，本發(fā)明限位塊15a在限位柱11a的方型限位孔上的運動距離就是四塊固定片18a的上下運動距離，防止了本發(fā)明運動過度的現(xiàn)象；所述四根L型固定支板18與行走安裝臺11下端面之間分別安裝有四個液壓固定支鏈19，通過四個液壓固定支鏈19帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動四塊固定片18a運動，本發(fā)明通過將四塊固定片18a正好相貼在操作地板上來增加本發(fā)明在操作地板的固定性能，固定性能好，也進(jìn)一步增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能；所述液壓固定支鏈19包括焊接在行走安裝臺11上的二號液壓缸193，二號液壓缸193的頂端通過螺紋安裝在固定法蘭192上，固定法蘭192通過螺釘安裝在對應(yīng)L型固定支板18上，固定法蘭192起到連接二號液壓缸193與L型固定支板18的作用。工作時，首先通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在操作地板上時二號液壓缸193停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動，同時本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能。

所述擦窗機(jī)械手4包括焊接在行走安裝臺11上端面的擦窗固定臺41，所述擦窗固定臺41上端面兩側(cè)通過螺釘安裝有兩塊立板42，兩塊立板42的頂端焊接有頂板43；所述擦窗固定臺41上端面中部通過電機(jī)座安裝有驅(qū)動電機(jī)44，驅(qū)動電機(jī)44的輸出軸上通過聯(lián)軸器安裝有絲杠45，絲杠45的中部通過螺紋安裝有移動塊46，移動塊46的左端焊接有定位耳47，定位耳47上通過間隙配合方式對稱安裝有兩根四號定位軸48，兩根四號定位軸48的下端通過帶座軸承在擦窗固定臺41上，兩根四號定位軸48的上端通過帶座軸承安裝在固定板49下端面上，固定板49焊接在頂板43的側(cè)壁上，四號定位軸48起到定位支撐移動塊46的作用，使得移動塊46在四號定位軸48的輔助定位下只能作垂直升降運動，防止了移動塊46升降過程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)動的現(xiàn)象；所述移動塊46的右端面焊接有四根連接軸410，四根連接軸410的右端焊接有擦窗安裝臺411，四根連接軸410起到固定支撐擦窗安裝臺411的作用，擦窗安裝臺411的側(cè)壁沿軸線方向均勻焊接有四個限位滑槽412，四個限位滑槽412的背部底端與擦窗安裝臺411側(cè)壁之間均焊接有三角筋條413，三角筋條413增強(qiáng)了限位滑槽412在擦窗安裝臺411上的焊接強(qiáng)度，增加了支撐強(qiáng)度；所述擦窗安裝臺411的側(cè)壁中部對稱安裝有四根四號液壓缸414，四根四號液壓缸414的頂端焊接有方型滑塊415，方型滑塊415的四個側(cè)壁上分別焊接有四根限位滑桿416，四根限位滑桿416分別與四個限位滑槽412之間均通過滑動配合方式相連，通過四根限位滑桿416與四個限位滑槽412的限位支撐運動使得方型滑塊415在四根四號液壓缸414的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動；所述方型滑塊415的右端面焊接有四根安裝軸417，四根安裝軸417中部套設(shè)有四個限位圓筒418，四個限位圓筒418上分別焊接有四根L支撐桿419，四根L支撐桿419的頂端分別焊接在四個限位滑槽412上，通過四根L支撐桿419增加了限位圓筒418對安裝軸417的支撐強(qiáng)度，使得四根安裝軸417可以穩(wěn)定在限位圓筒418上運動；所述四根安裝軸417末端焊接有擦窗底板420，擦窗底板420上對稱焊接有兩塊擦窗支板421限位圓筒418上移動，兩塊擦窗支板421之間通過軸承安裝有旋轉(zhuǎn)軸422，旋轉(zhuǎn)軸422的前端通過聯(lián)軸器安裝有轉(zhuǎn)換電機(jī)423，轉(zhuǎn)換電機(jī)423通過電機(jī)座安裝在轉(zhuǎn)換支板424上，轉(zhuǎn)換支板424焊接在位于擦窗底板420前側(cè)的擦窗支板421上；所述旋轉(zhuǎn)軸422的中部固定安裝有可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425，可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425可自動轉(zhuǎn)換清洗面，當(dāng)一個清洗面擦拭比較臟后通過轉(zhuǎn)換電機(jī)423帶動可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425轉(zhuǎn)換清洗面，無需人工一個一個更換擦拭布，只需要四個清洗面全部擦拭比較臟之后更換一次擦拭布即可，無需經(jīng)常手動更換擦拭布，擦拭速度快，工作效率高；所述可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425包括固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸422上的可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251，可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251的四個側(cè)壁上分別安裝有四個尼龍粘貼層4252，四個尼龍粘貼層4252上分別粘貼有四塊擦窗抹布4253，操作工人可便捷將擦窗抹布4253粘在尼龍粘貼層4252上。工作時，首先調(diào)整擦窗機(jī)械手4將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425上的擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號液壓缸414同時開始工作，通過四根限位滑桿416與四個限位滑槽412的限位支撐運動使得方型滑塊415在四根四號液壓缸414的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動，方型滑塊415帶動四根安裝軸417在對應(yīng)限位圓筒418上作同步伸縮運動，四根安裝軸417通過擦窗底板420、擦窗支板421帶動擦窗抹布4253作伸縮運動，直到擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上四號液壓缸414停止工作，然后驅(qū)動電機(jī)44開始工作，驅(qū)動電機(jī)44帶動絲杠45轉(zhuǎn)動，在四號定位軸48的輔助定位下絲杠45帶動移動塊46作垂直升降運動，移動塊46帶動安裝在擦窗固定臺41右側(cè)的擦窗抹布4253上下反復(fù)運動，擦窗抹布4253自動擦拭玻璃，當(dāng)這個擦窗抹布4253擦拭的比較臟時，先通過四號液壓缸414將這塊擦窗抹布4253遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)423開始工作，轉(zhuǎn)動電機(jī)423帶動旋轉(zhuǎn)軸422旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸422帶動可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251轉(zhuǎn)動，可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251帶動粘貼在尼龍粘貼層4252上的擦窗抹布4253轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251另一個面上的擦窗抹布4253進(jìn)行擦拭，按照這個方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251四個面上的四個擦窗抹布4253全部擦拭臟了之后再手動撕下更換擦窗抹布4253即可，無需經(jīng)常手動更換擦窗抹布4253，操作簡便，擦拭速度快，工作效率高。

使用時，首先通過四個萬向輪13將本發(fā)明移動至所需擦拭玻璃下方，當(dāng)位置確定好之后，四個液壓固定支鏈19上的四個二號液壓缸193同時開始工作，二號液壓缸193帶動四根L型固定支板18運動，四根L型固定支板18帶動上方的安裝塊17運動，安裝塊17帶動一號定位圓筒15在一號定位軸14伸縮運動，在限位彈簧16的作用下帶動一號定位圓筒15下方的所有東西運動，從而帶動四塊固定片18a運動，當(dāng)四塊固定片18a正好相貼在操作地板上時二號液壓缸193停止工作，增加了本發(fā)明在操作地板的固定性能，防止本發(fā)明隨處亂跑的現(xiàn)象，固定性能好，也增加了本發(fā)明穩(wěn)定性能，當(dāng)本發(fā)明需要調(diào)整位置時二號液壓缸193帶動四塊固定片18a略往上收縮萬向輪13即可隨處移動；然后擦窗機(jī)械手4開始工作，先調(diào)整擦窗機(jī)械手4將可轉(zhuǎn)換擦窗支鏈425上的擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上，四根四號液壓缸414同時開始工作，通過四根限位滑桿416與四個限位滑槽412的限位支撐運動使得方型滑塊415在四根四號液壓缸414的帶動下作穩(wěn)定的伸縮運動，方型滑塊415帶動四根安裝軸417在對應(yīng)限位圓筒418上作同步伸縮運動，四根安裝軸417通過擦窗底板420、擦窗支板421帶動擦窗抹布4253作伸縮運動，直到擦窗抹布4253緊貼在所需擦拭玻璃上四號液壓缸414停止工作，然后驅(qū)動電機(jī)44開始工作，驅(qū)動電機(jī)44帶動絲杠45轉(zhuǎn)動，在四號定位軸48的輔助定位下絲杠45帶動移動塊46作垂直升降運動，移動塊46帶動安裝在擦窗固定臺41右側(cè)的擦窗抹布4253上下反復(fù)運動，擦窗抹布4253自動擦拭玻璃，當(dāng)這個擦窗抹布4253擦拭的比較臟時，先通過四號液壓缸414將這塊擦窗抹布4253遠(yuǎn)離玻璃表面，然后轉(zhuǎn)換電機(jī)423開始工作，轉(zhuǎn)動電機(jī)423帶動旋轉(zhuǎn)軸422旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸422帶動可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251轉(zhuǎn)動，可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251帶動粘貼在尼龍粘貼層4252上的擦窗抹布4253轉(zhuǎn)換角度，從而轉(zhuǎn)換了可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251另一個面上的擦窗抹布4253進(jìn)行擦拭，按照這個方式直到可轉(zhuǎn)換擦窗臺4251四個面上的四個擦窗抹布4253全部擦拭臟了之后再手動撕下更換擦窗抹布4253即可，無需經(jīng)常手動更換擦窗抹布4253，操作簡便，擦拭速度快，工作效率高，同時本發(fā)明通過一號液壓缸1222在耳座1221形成的轉(zhuǎn)動副R、一號液壓缸1222運動時形成的移動副P、移動圓筒1225在移動軸1226上形成的圓柱副C組成了RPC型的并聯(lián)支鏈122，且本發(fā)明中的定平臺121、三個RPC型的并聯(lián)支鏈122和動平臺123組成了3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)，3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點使得本發(fā)明在玻璃擦拭過程中始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了擦拭過程中存在的抖動狀況，進(jìn)一步增加了穩(wěn)定性能；最終實現(xiàn)了本發(fā)明高空玻璃的全自動擦拭功能，解決了現(xiàn)有擦窗機(jī)器人存在的需要人工拿取安放、操作繁瑣、擦拭過程存在抖動狀況、固定性能差、穩(wěn)定性能低、需要經(jīng)常手動更換擦拭布、適用范圍小、擦拭速度慢和工作效率低下等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。