1.一種清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人主體(100、500)和位于機(jī)器人主體底部的清潔單元(200、600)，所述機(jī)器人主體上設(shè)有驅(qū)動(dòng)清潔單元轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，其特征在于，所述清潔單元位于機(jī)器人主體的邊緣或邊角，所述清潔單元外緣的形狀為勒洛三角形，清潔單元轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)邊緣軌跡大體為正方形。
2.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人為擺動(dòng)行走清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人主體(100)和位于機(jī)器人主體兩端的所述清潔單元(200)，所述清潔單元交替形成擺動(dòng)中心。
3.如權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔單元(200)內(nèi)部設(shè)有真空腔，所述真空腔通過(guò)真空抽吸形成負(fù)壓室，所述清潔機(jī)器人通過(guò)所述負(fù)壓室吸附于工作表面。
4.如權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人為輪式行走清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人主體(500)，機(jī)器人主體底部設(shè)有行走輪(800)，機(jī)器人主體底部還設(shè)有至少一個(gè)清潔單元(600)。
5.如權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人主體(500)為方形，以清潔機(jī)器人工作方向?yàn)榍胺剑瑱C(jī)器人主體前方的兩個(gè)頂角上分別設(shè)有所述清潔單元。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元設(shè)有輸出端，所述清潔單元的旋轉(zhuǎn)軸中心線與所述輸出端的中心線相平行。
7.如權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔單元的旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)曲軸連接到所述驅(qū)動(dòng)單元的輸出端。
8.如權(quán)利要求7所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)單元包含驅(qū)動(dòng)電機(jī)(102)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在機(jī)器人主體內(nèi)的風(fēng)道上蓋(103)上，風(fēng)道上蓋對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端的位置開(kāi)設(shè)有通孔，所述輸出端穿過(guò)風(fēng)道上蓋連接位于風(fēng)道上蓋下方的曲軸(104)的一端，曲軸的另一端通過(guò)軸承(105)及螺絲(111)與行星輪(106)連接，行星輪位于一內(nèi)齒圈(107)中，行星輪的周向外側(cè)和內(nèi)齒圈的周向內(nèi)側(cè)設(shè)有相互嚙合的齒輪，清潔單元與行星輪的底部固定連接，所述行星輪和清潔單元上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)多個(gè)通氣孔。
9.如權(quán)利要求8所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人主體還包括一底座(108)，所述底座與風(fēng)道上蓋(103)相互卡合形成一容置空間，所述曲軸(104)、軸承(105)、行星輪(106)以及內(nèi)齒圈(107)均被設(shè)置在容置空間內(nèi)。
10.如權(quán)利要求9所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔單元與底座(108)之間設(shè)置一密封圈(109)。