本技術(shù)涉及醫(yī)療設(shè)備，特別是涉及一種障礙物清掃方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的手術(shù)推車或?qū)Ш酵栖嚨撞靠臻g小，導(dǎo)致推車下的地面不便于觀察，而手術(shù)室的地面可能存在如沙粒、灰塵、線纜等。如果手術(shù)推車或?qū)Ш酵栖囬_(kāi)機(jī)后不觀察地面情況，直接操作使推車的地剎與地面接觸，很可能會(huì)因地剎碰到障礙物，可能導(dǎo)致醫(yī)療設(shè)備傾斜，因此，需要在安裝有醫(yī)療設(shè)備的推車開(kāi)機(jī)之前對(duì)地剎的支撐面的障礙物及時(shí)進(jìn)行清掃。

2、相關(guān)技術(shù)中，地剎支撐面存在障礙物時(shí)，往往需要醫(yī)護(hù)人員手動(dòng)清掃，而由于手術(shù)室環(huán)境中醫(yī)護(hù)人員帶著無(wú)菌手套，手動(dòng)清掃障礙物會(huì)帶來(lái)極大的不便性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種不需要醫(yī)護(hù)人員手動(dòng)清掃障礙物，能夠提高醫(yī)護(hù)人員操作便利性的障礙物清掃方法和裝置。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種障礙物清掃方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像；

4、根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面；

5、基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置；

6、控制所述清掃裝置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)支撐位置，并控制所述清掃裝置清掃所述障礙物。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置，包括：

8、基于第一地剎的第一地剎支撐面和第二地剎的第二地剎支撐面，確定所述目標(biāo)圖像的感興趣區(qū)域；所述目標(biāo)地剎支撐面包括所述第一地剎支撐面或所述第二地剎支撐面；

9、基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述目標(biāo)支撐位置。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

11、根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定所述障礙物的類型；

12、若所述障礙物的類型為可清掃類型，則判斷是否需要清掃所述障礙物；

13、若需要清掃所述障礙物，則執(zhí)行根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，控制所述清掃裝置清掃所述障礙物之后包括：

15、控制所述清掃裝置返回至初始位置；

16、獲取待識(shí)別圖像，根據(jù)所述待識(shí)別圖像確定清掃結(jié)果并輸出所述清掃結(jié)果；所述待識(shí)別圖像為位于推車的下方的清掃后地面的圖像；

17、若所述清掃結(jié)果為不合格，則將所述待識(shí)別圖像作為所述目標(biāo)圖像，并執(zhí)行根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面。

18、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

19、基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述清掃裝置的初始支撐區(qū)域；

20、根據(jù)所述初始支撐區(qū)域，確定所述目標(biāo)支撐位置。

21、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述清掃裝置的初始支撐區(qū)域，包括：

22、確定所述感興趣區(qū)域的中心點(diǎn)與所述第一地剎支撐面的第一切線和第二切線；

23、確定所述中心點(diǎn)與所述第二地剎支撐面的第三切線和第四切線；

24、基于所述第一切線和所述第三切線確定第一區(qū)域，并基于所述第二切線和所述第四切線確定第二區(qū)域；

25、其中，所述初始支撐區(qū)域包括所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域均不包括所述第一地剎支撐面和所述第二地剎支撐面。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述初始支撐區(qū)域，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

27、以所述目標(biāo)地剎支撐面的第一目標(biāo)切線為第一起始邊界線，每間隔第一預(yù)設(shè)角度確定所述第一區(qū)域的第一分割線；所述第一目標(biāo)切線為所述第一切線或所述第三切線；

28、以所述目標(biāo)地剎支撐面的第二目標(biāo)切線為第二起始邊界線，每間隔所述第一預(yù)設(shè)角度確定所述第二區(qū)域的第二分割線；所述第二目標(biāo)切線為所述第二切線或所述第四切線；

29、基于所述障礙物的障礙物位置信息、所述第一分割線的第一位置信息和所述第二分割線的第二位置信息，確定所述目標(biāo)支撐位置。

30、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述障礙物的障礙物位置信息、所述第一分割線的第一位置信息和所述第二分割線的第二位置信息，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

31、將與所述障礙物位置信息重合的第一位置信息對(duì)應(yīng)的第一分割線作為第一候選分割線；

32、將與所述障礙物位置信息重合的第二位置信息對(duì)應(yīng)的第二分割線作為第二候選分割線；

33、根據(jù)所述第一候選分割線、所述第二候選分割線和所述障礙物位置信息，確定所述目標(biāo)支撐位置。

34、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清掃裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、輸出端、緩沖機(jī)構(gòu)、偏心支撐架、清掃部件；

35、所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述輸出端的第一端連接，所述輸出端的第二端與所述偏心支撐架連接，所述偏心支撐架與所述清掃部件連接，所述輸出端上設(shè)置有所述緩沖機(jī)構(gòu)。

36、第二方面，本技術(shù)還提供了一種障礙物清掃裝置，所述裝置包括：

37、第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像；

38、第一確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面；

39、第二確定模塊，用于基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置；

40、第一控制模塊，用于控制所述清掃裝置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)支撐位置，并控制所述清掃裝置清掃所述障礙物。

41、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

42、獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像；

43、根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面；

44、基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置；

45、控制所述清掃裝置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)支撐位置，并控制所述清掃裝置清掃所述障礙物。

46、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

47、獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像；

48、根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面；

49、基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置；

50、控制所述清掃裝置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)支撐位置，并控制所述清掃裝置清掃所述障礙物。

51、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

52、獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像；

53、根據(jù)所述目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面；

54、基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置；

55、控制所述清掃裝置運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)支撐位置，并控制所述清掃裝置清掃所述障礙物。

56、上述障礙物清掃方法和裝置，通過(guò)獲取目標(biāo)圖像，根據(jù)目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面，基于目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置，從而控制清掃裝置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)支撐位置，并控制清掃裝置清掃障礙物，其中，目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像。本技術(shù)中通過(guò)獲取的目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面，從而根據(jù)目標(biāo)地剎支撐面確定目標(biāo)支撐位置，將設(shè)置于推車上的清掃裝置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)支撐位置，利用清掃裝置清掃障礙物，不需要醫(yī)護(hù)人員手動(dòng)清掃障礙物，提高醫(yī)護(hù)人員操作的便利性。