技術(shù)特征：

1.一種障礙物清掃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于所述推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述清掃裝置清掃所述障礙物之后包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述感興趣區(qū)域、所述第一地剎支撐面以及所述第二地剎支撐面，確定所述清掃裝置的初始支撐區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始支撐區(qū)域，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物的障礙物位置信息、所述第一分割線的第一位置信息和所述第二分割線的第二位置信息，確定所述目標(biāo)支撐位置，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述清掃裝置包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、輸出端、緩沖機(jī)構(gòu)、偏心支撐架、清掃部件；

10.一種障礙物清掃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種障礙物清掃方法和裝置，通過獲取目標(biāo)圖像，根據(jù)目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面，基于目標(biāo)地剎支撐面確定設(shè)置于推車上的清掃裝置的目標(biāo)支撐位置，從而控制清掃裝置運(yùn)動至目標(biāo)支撐位置，并控制清掃裝置清掃障礙物，其中，目標(biāo)圖像為位于推車的下方的地面的圖像。本申請中通過獲取的目標(biāo)圖像確定存在障礙物的目標(biāo)地剎支撐面，從而根據(jù)目標(biāo)地剎支撐面確定目標(biāo)支撐位置，將設(shè)置于推車上的清掃裝置運(yùn)動至目標(biāo)支撐位置，利用清掃裝置清掃障礙物，不需要醫(yī)護(hù)人員手動清掃障礙物，提高醫(yī)護(hù)人員操作的便利性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳龍,唐寧,曾致賢,王選,馬波琪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9