本發(fā)明涉及一種用于操作地板清潔設(shè)備的方法以及更具體而言用于實(shí)施所公開的方法的地板清潔設(shè)備。該地板清潔設(shè)備包括至少一個(gè)殼體和至少一個(gè)清潔工具。該地板清潔設(shè)備被設(shè)計(jì)并設(shè)置成在清潔環(huán)境中自主移動(dòng)并執(zhí)行清潔任務(wù)。

背景技術(shù)：

1、此類地板清潔設(shè)備在現(xiàn)有技術(shù)中以各種實(shí)施方案公知，并且用于自動(dòng)清潔私人和商業(yè)領(lǐng)域的清潔環(huán)境。該地板清潔設(shè)備被設(shè)計(jì)作為例如吸塵機(jī)器人、拖地機(jī)器人或吸塵拖地機(jī)器人。為了清潔該清潔環(huán)境的表面，即地板覆蓋物，在該地板清潔設(shè)備移動(dòng)時(shí)該清潔工具必須與該表面接觸。清潔環(huán)境中不同的地板覆蓋物與該清潔工具可具有不同的機(jī)械交互。這種交互可影響清潔結(jié)果，該清潔結(jié)果可能無法在清潔環(huán)境的所有區(qū)域中都令人滿意。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明基于以下目的：提供一種用于操作地板清潔設(shè)備的方法以及確保多種地板覆蓋物上的最佳清潔結(jié)果的地板清潔設(shè)備。

2、上述目的通過本發(fā)明的方法至少包括以下方法步驟來實(shí)現(xiàn)：

3、-在該地板清潔設(shè)備的操作期間，利用傳感器捕獲至少一個(gè)振動(dòng)測(cè)量值，

4、-將該振動(dòng)測(cè)量值與至少一個(gè)參考值進(jìn)行比較，

5、-根據(jù)該比較的結(jié)果，調(diào)整清潔工具與待清潔表面之間的至少一個(gè)接觸參數(shù)。

6、用來優(yōu)選地實(shí)施該方法的地板清潔設(shè)備是例如吸塵機(jī)器人、拖地機(jī)器人或吸塵拖地機(jī)器人。該地板清潔設(shè)備具有至少一個(gè)殼體。在該殼體的下側(cè)上提供至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，優(yōu)選為至少或恰好兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，用于在該清潔環(huán)境中移動(dòng)該地板清潔設(shè)備。該地板清潔設(shè)備進(jìn)一步包括至少一個(gè)清潔工具，優(yōu)選為至少或恰好兩個(gè)清潔工具或者至少或恰好三個(gè)清潔工具。例如，該清潔工具被配置為拖把、刷子或多把刷子。優(yōu)選地，設(shè)定該地板清潔設(shè)備包括至少兩個(gè)清潔工具，即，優(yōu)選為拖把和至少一把刷子，優(yōu)選為多把刷子。優(yōu)選地，拖把包括至少一個(gè)拖地板和至少一個(gè)拖把蓋，優(yōu)選為由紡織物或泡沫材料制成。

7、例如，第一清潔工具沿行進(jìn)方向被布置在該殼體的前區(qū)域，而第二清潔工具沿行進(jìn)方向被布置在后區(qū)域。例如，刷子或多把刷子沿行進(jìn)方向被布置在該地板清潔設(shè)備的前區(qū)域，而拖把沿行進(jìn)方向被布置在該殼體的后區(qū)域。

8、例如，該清潔工具或多個(gè)清潔工具被布置在該殼體上或該殼體中，使得清潔工具能夠被提起或放置在待清潔表面上。

9、例如，該拖把被設(shè)計(jì)并布置在該地板清潔設(shè)備上，使得該拖把能夠至少在操作期間執(zhí)行振蕩、繞圈和/或擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)清潔目的。

10、該地板清潔設(shè)備進(jìn)一步包括至少一個(gè)用于捕獲振動(dòng)的傳感器。該傳感器被設(shè)計(jì)作為例如振動(dòng)傳感器或加速度傳感器。該傳感器優(yōu)選地連接到該地板清潔設(shè)備的控制設(shè)備。該控制設(shè)備包括例如至少一個(gè)處理器和至少一個(gè)存儲(chǔ)器。該控制設(shè)備包括例如一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備，該一個(gè)或多個(gè)計(jì)算設(shè)備包括一個(gè)或多個(gè)處理器和存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器具有在其上存儲(chǔ)有軟件指令的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)由該一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，該軟件指令致使該一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行包括本文所述方法的步驟。還設(shè)定存在多個(gè)傳感器用于捕獲振動(dòng)。優(yōu)選地，該傳感器被布置在該殼體內(nèi)或該殼體上。具體地，設(shè)定該傳感器被布置在該地板清潔設(shè)備的該殼體的中心區(qū)域，例如縱向布置在兩個(gè)清潔工具之間。還設(shè)定該傳感器沿行進(jìn)方向被布置在該地板清潔設(shè)備的前區(qū)域，例如布置在那里的該清潔工具的區(qū)域。

11、該地板清潔設(shè)備被配置為在清潔環(huán)境中自主導(dǎo)航并執(zhí)行清潔任務(wù)。例如，該地板清潔設(shè)備具有多個(gè)導(dǎo)航傳感器。優(yōu)選地，該導(dǎo)航傳感器連接到該控制設(shè)備。有利地，通過該控制設(shè)備執(zhí)行該清潔環(huán)境中的導(dǎo)航和/或?qū)η鍧嵆绦虻目刂啤?/p>

12、根據(jù)本發(fā)明的方法，設(shè)定在該地板清潔設(shè)備的操作期間，首先利用該傳感器捕獲至少一個(gè)振動(dòng)測(cè)量值。優(yōu)選地，設(shè)定在利用該傳感器進(jìn)行獲取的步驟期間獲取多個(gè)振動(dòng)測(cè)量值。

13、特別是在清潔工具被設(shè)計(jì)成拖把的情況下，地板覆蓋物的表面與該清潔工具在操作期間的接觸會(huì)導(dǎo)致整個(gè)地板清潔設(shè)備以不希望的方式振動(dòng)。該地板清潔設(shè)備的殼體的這種振動(dòng)利用傳感器有利地捕獲。

14、隨后，將該至少一個(gè)振動(dòng)測(cè)量值或所捕獲的多個(gè)振動(dòng)測(cè)量值與至少一個(gè)參考值或多個(gè)參考值進(jìn)行比較。該參考值可以例如是閾值或容差范圍。該參考值優(yōu)選地為固定參考值，特別是對(duì)于所有地板覆蓋物而言，該參考值相同，因此與該地板覆蓋物無關(guān)。這使得例如始終能夠?qū)崿F(xiàn)最大可能接觸力，在該最大可能接觸力處，振動(dòng)仍然低于該參考值。替代性地，還設(shè)定例如用于進(jìn)行比較的該參考值取決于地板覆蓋物，即該地板清潔設(shè)備在其上移動(dòng)的該待清潔表面。

15、根據(jù)該比較的結(jié)果，然后調(diào)整該清潔工具與待清潔表面之間的至少一個(gè)接觸參數(shù)。該調(diào)整可以涉及增大、減小或保持當(dāng)前接觸參數(shù)。如果例如利用該傳感器未捕獲或僅捕獲低于作為參考值的閾值的極低振動(dòng)，則增大至少一個(gè)接觸參數(shù)。如果所捕獲的振動(dòng)測(cè)量值或多個(gè)振動(dòng)測(cè)量值高于作為參考值的閾值，則減小接觸參數(shù)。例如，如果所測(cè)得的振動(dòng)值或多個(gè)振動(dòng)值的比較表明它們位于作為參考值的容差范圍內(nèi)或者位于閾值附近的某個(gè)范圍內(nèi)，則保持當(dāng)前接觸參數(shù)。

16、該接觸參數(shù)例如是該清潔工具在待清潔表面的接觸力和/或接觸面積和/或該清潔工具與待清潔表面之間的液量。因此，在調(diào)整該接觸參數(shù)時(shí)，設(shè)定例如增大、減小或保持清潔工具的接觸力和/或接觸面積。還設(shè)定例如通過加水和/或清潔劑來增大該清潔工具與該待清潔表面之間的液量。

17、在描述對(duì)至少一個(gè)接觸參數(shù)的調(diào)整時(shí)，還應(yīng)公開調(diào)整至少兩個(gè)或至少三個(gè)或全部接觸參數(shù)。還設(shè)定在調(diào)整期間增大一個(gè)接觸參數(shù)，并且在調(diào)整期間同時(shí)減小另一接觸參數(shù)。例如，設(shè)定該接觸力減小，而流體量同時(shí)增大。

18、優(yōu)選地，執(zhí)行該方法直到該振動(dòng)測(cè)量值低于作為參考值的閾值或位于容差范圍內(nèi)。例如，設(shè)定在該地板清潔設(shè)備每次啟動(dòng)之后實(shí)施該方法至少一次。例如，還設(shè)定當(dāng)該控制設(shè)備檢測(cè)到待清潔表面(即該地板覆蓋物)的類型發(fā)生改變時(shí)，或者所捕獲的振動(dòng)測(cè)量值或多個(gè)振動(dòng)測(cè)量值的預(yù)定百分比變化或預(yù)定絕對(duì)值變化發(fā)生時(shí)，實(shí)施該方法至少一次。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：具體根據(jù)該清潔環(huán)境的表面在操作期間調(diào)整在操作期間對(duì)該地板清潔設(shè)備的振動(dòng)產(chǎn)生影響的接觸參數(shù)，以始終確保最佳的接觸參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)最佳可能清潔結(jié)果，例如最高可能接觸壓力。例如，根據(jù)本發(fā)明，針對(duì)每種類型的地板實(shí)施對(duì)該最佳可能接觸參數(shù)例如最大可能接觸力或接觸面積的迭代逼近，在該迭代逼近處，剛好削減或達(dá)到優(yōu)選固定的參考值。這樣，對(duì)每種地板覆蓋物的清潔都進(jìn)行了優(yōu)化。因此，該多個(gè)接觸參數(shù)或該接觸參數(shù)根據(jù)在操作期間的地板覆蓋物進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整或改變。

20、根據(jù)該方法的一個(gè)實(shí)施例，設(shè)定至少包括以下進(jìn)一步的方法步驟：根據(jù)調(diào)整后的接觸參數(shù)或按照調(diào)整類型從多個(gè)清潔程序中選擇至少一個(gè)清潔程序。然后，利用所選擇的清潔程序操作該地板清潔設(shè)備。例如，如果在調(diào)整期間保持該接觸參數(shù)，則可以繼續(xù)或啟動(dòng)正常、省時(shí)的清潔程序，例如具有簡(jiǎn)單路徑策略的清潔程序。在此類清潔程序中，例如，出于清潔目的僅路過該清潔環(huán)境中的每個(gè)位置一次。

21、因此，已經(jīng)證明以下情況特別有利：針對(duì)待清潔表面的類型，如果該選擇考慮在調(diào)整期間該接觸參數(shù)是否減小或增大和/或在調(diào)整之后存在的該接觸參數(shù)是否達(dá)到預(yù)定閾值和/或利用在調(diào)整之后存在的該接觸參數(shù)是否能夠?qū)崿F(xiàn)期望的清潔結(jié)果。如果例如該接觸參數(shù)是該接觸壓力，并且該接觸壓力在該方法的第一次運(yùn)行期間被減小作為該調(diào)整的一部分以減小振動(dòng)，則在考慮待清潔表面的類型的情況下，作為該選擇一部分，檢查利用在該調(diào)整之后存在的該接觸壓力是否能夠達(dá)到期望的清潔結(jié)果，或者例如該接觸壓力是否達(dá)到預(yù)定閾值。如果是這種情況，例如，則激活利用通常的行進(jìn)策略的正常清潔程序。另一方面，如果確定減小該接觸壓力以減少振動(dòng)已不足以達(dá)到足夠的清潔效果，則選擇密集型清潔程序，例如，其中具體為至少路過該清潔環(huán)境中的至少一個(gè)位置、該清潔環(huán)境中的至少一個(gè)區(qū)域或整個(gè)清潔環(huán)境兩次。該密集型清潔程序還可以包括例如較慢的行進(jìn)速度。還設(shè)定僅針對(duì)該清潔環(huán)境中的一個(gè)區(qū)域或針對(duì)預(yù)定時(shí)間來選擇清潔程序。

22、例如，通過比較在實(shí)驗(yàn)室測(cè)量的參考值或模擬的參考值來實(shí)施檢查針對(duì)待清潔表面的類型，利用在該調(diào)整之后存在的該接觸參數(shù)或多個(gè)接觸參數(shù)是否能夠?qū)崿F(xiàn)期望的清潔結(jié)果，這些參考值具體由該地板清潔設(shè)備的控制設(shè)備保持可用。

23、根據(jù)本方法的一個(gè)實(shí)施例，已發(fā)現(xiàn)以下情況特別有利，具體為：如果該接觸參數(shù)是接觸力，則在該選擇期間選擇清潔程序，在該清潔程序中，如果在調(diào)整期間該接觸參數(shù)減小和/或如果該接觸參數(shù)低于預(yù)定閾值，則至少路過該清潔環(huán)境中的至少一個(gè)預(yù)定位置或區(qū)域或整個(gè)清潔環(huán)境兩次。這樣始終確保，盡管該接觸壓力減小，但通過選擇正確的清潔程序仍然能夠獲得最佳的清潔結(jié)果。

24、如果根據(jù)該方法進(jìn)一步的實(shí)施例設(shè)定在各不相同的方向上實(shí)施路過該清潔環(huán)境中的至少一個(gè)位置、區(qū)域或整個(gè)清潔環(huán)境兩次，這樣也是特別有利的。這些方向例如以一個(gè)角度(優(yōu)選為約90°)彼此偏移。例如，兩次路過確保即使在低接觸壓力的情況下仍然能夠獲得足夠的清潔和/或該清潔工具(具體為拖把)甚至能夠疏松頑固的污跡。

25、根據(jù)該方法進(jìn)一步的實(shí)施例，按預(yù)定義步長(zhǎng)(steps)來調(diào)整該接觸參數(shù)，具體為該接觸力或接觸表面。具體地，例如，按預(yù)定義步長(zhǎng)來增大或減小該接觸力。設(shè)定各個(gè)步驟始終具有相同的量，或者各個(gè)步驟具有不同的量。在調(diào)整之后，該方法有利地再次實(shí)施，以檢查隨后出現(xiàn)的振動(dòng)是否繼續(xù)超過例如作為參考值的預(yù)定閾值。如果是這種情況，則進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整。因此，該接觸參數(shù)，例如該接觸力，針對(duì)每個(gè)地板覆蓋物與該方法相適應(yīng)，使得能夠選擇該清潔工具(具體為拖把)的最大可能接觸參數(shù)，例如最大可能接觸力，同時(shí)避免不想要的振動(dòng)。

26、此外，作為替代方案，還具體設(shè)定按定義的百分比步長(zhǎng)例如始終按10％來調(diào)整該接觸參數(shù)。進(jìn)一步替代性地，設(shè)定對(duì)該接觸參數(shù)的調(diào)整與該振動(dòng)測(cè)量值或該振動(dòng)測(cè)量值中的至少一個(gè)振動(dòng)測(cè)量值相對(duì)于參考值的偏差成固定的數(shù)學(xué)關(guān)系。例如，如果該振動(dòng)測(cè)量值超過參考值例如10％，則設(shè)定接觸力減小5％，或者例如如果超過該參考值20％，則減小10％。

27、為了始終保證至少利用最佳接觸參數(shù)進(jìn)行操作，根據(jù)本方法進(jìn)一步的實(shí)施例，設(shè)定該地板清潔設(shè)備的每一個(gè)操作均利用預(yù)定接觸參數(shù)進(jìn)行，并且重復(fù)實(shí)施該方法直到該振動(dòng)測(cè)量值低于閾值或落入容差范圍內(nèi)。啟動(dòng)后，該預(yù)定接觸參數(shù)(即初始接觸參數(shù))為例如最大接觸參數(shù)，具體為最大接觸力或最大接觸面積。只要該振動(dòng)測(cè)量值超過閾值或是在容差范圍之外，則在該方法的每次運(yùn)行中，具體為在步驟中，減小至少一個(gè)接觸參數(shù)，例如該接觸壓力，直到所測(cè)得的振動(dòng)低于該閾值。這確保針對(duì)每個(gè)地板覆蓋物始終存在最佳接觸參數(shù)，具體為接觸力。

28、根據(jù)該方法進(jìn)一步的實(shí)施例，調(diào)整該接觸參數(shù)僅針對(duì)該清潔環(huán)境中的預(yù)定區(qū)域進(jìn)行，或者調(diào)整該接觸參數(shù)僅針對(duì)預(yù)定時(shí)間進(jìn)行。例如，如果已知存在某一地板覆蓋物的清潔環(huán)境的區(qū)域，則控制單元對(duì)該情況進(jìn)行評(píng)估，并且使得僅進(jìn)行對(duì)該接觸參數(shù)的調(diào)整，直到該地板清潔設(shè)備再次移動(dòng)離開具有該地板覆蓋物的區(qū)域。設(shè)定當(dāng)該地板清潔設(shè)備離開該區(qū)域時(shí)，再次實(shí)施該方法以將該接觸參數(shù)調(diào)整到該區(qū)域之外的地板覆蓋物。

29、還設(shè)定在預(yù)定時(shí)間結(jié)束之后，重新設(shè)置該預(yù)定接觸參數(shù)(即初始接觸參數(shù))，并且該方法至少?gòu)念^到尾執(zhí)行一次。進(jìn)一步設(shè)定當(dāng)進(jìn)入該清潔環(huán)境的預(yù)定義區(qū)域時(shí)，重新設(shè)置該預(yù)定接觸參數(shù)，例如最大接觸力，并且該方法至少?gòu)念^到尾執(zhí)行一次。還設(shè)定當(dāng)離開區(qū)域時(shí)，將至少一個(gè)接觸參數(shù)，例如該接觸壓力，重置為最大值。

30、此外，設(shè)定僅針對(duì)預(yù)定時(shí)間，例如該清潔程序的剩余運(yùn)行時(shí)間，進(jìn)行對(duì)該接觸參數(shù)的調(diào)整。這可能是必要的，例如，因?yàn)樵撉鍧嵐ぞ吲c該待清潔表面之間的摩擦系數(shù)在操作期間可能發(fā)生改變，例如，由于該清潔工具與該表面之間的液量減小。為了考慮這一點(diǎn)，當(dāng)該接觸參數(shù)是例如該接觸力或該接觸表面時(shí)，改變?cè)摻佑|參數(shù)，具體為直到該清潔過程結(jié)束為止。還設(shè)定在該時(shí)間結(jié)束之后，重新設(shè)置先前的接觸參數(shù)，并且該方法至少?gòu)念^到尾執(zhí)行一次。

31、具體地，為了始終確保利用最佳接觸參數(shù)進(jìn)行操作，根據(jù)進(jìn)一步的實(shí)施例，設(shè)定至少以預(yù)定時(shí)間間隔和/或在事件控制下重復(fù)該捕獲和比較方法步驟。例如，該方法在操作期間每30秒實(shí)施一次。具體地，重復(fù)該流程直到該振動(dòng)測(cè)量值低于閾值或落入容差范圍內(nèi)。

32、然而，還設(shè)定該方法可以在事件控制的基礎(chǔ)上啟動(dòng)，例如，當(dāng)該地板清潔設(shè)備檢測(cè)到新的地板覆蓋物時(shí)。另一個(gè)事件可以是所捕獲的振動(dòng)測(cè)量值在百分比或絕對(duì)值方面超過在時(shí)間上先前的振動(dòng)測(cè)量值，具體為高于閾值。因此，具體地，預(yù)期在操作期間連續(xù)執(zhí)行捕獲和比較，并且僅當(dāng)所測(cè)得的振動(dòng)值與參考值或上一次所測(cè)得的振動(dòng)值存在預(yù)定偏差時(shí)才執(zhí)行調(diào)整。例如，根據(jù)該地板清潔設(shè)備在該清潔環(huán)境中的位置實(shí)施該方法。

33、具體根據(jù)所描述的實(shí)施例，本發(fā)明進(jìn)一步涉及一種地板清潔設(shè)備，其優(yōu)選被設(shè)計(jì)并設(shè)置成用于實(shí)施根據(jù)所描述的實(shí)施例的方法。

34、該地板清潔設(shè)備具有至少一個(gè)殼體、至少一個(gè)清潔工具和至少一個(gè)用于捕獲振動(dòng)的傳感器。此外，該地板清潔設(shè)備被設(shè)計(jì)并設(shè)置成在清潔環(huán)境中自主移動(dòng)并執(zhí)行清潔任務(wù)。

35、該地板清潔設(shè)備的特征在于，能夠根據(jù)利用該傳感器捕獲到的振動(dòng)調(diào)整該清潔工具與待清潔表面之間的至少一個(gè)接觸參數(shù)，例如，接觸力和/或接觸表面和/或液量。優(yōu)選地，該地板清潔設(shè)備包括至少一個(gè)控制單元，利用控制單元能夠根據(jù)所捕獲的振動(dòng)調(diào)整該接觸參數(shù)。優(yōu)選地，該接觸參數(shù)發(fā)生改變，使得該傳感器捕獲的振動(dòng)低于閾值或在容差范圍內(nèi)。對(duì)該接觸參數(shù)的調(diào)整的進(jìn)一步的實(shí)施例產(chǎn)生與根據(jù)本發(fā)明的方法的描述類似的結(jié)果。

36、特別優(yōu)選地，根據(jù)該地板清潔設(shè)備進(jìn)一步的實(shí)施例，提供至少一個(gè)調(diào)整器(調(diào)整機(jī)構(gòu)或調(diào)整裝置)來調(diào)整該接觸參數(shù)。該調(diào)整裝置包括至少一條帶，具體為齒形帶，以及至少一個(gè)用于將橫向移動(dòng)轉(zhuǎn)換成豎直移動(dòng)的裝置，諸如第一螺釘裝置。該接觸參數(shù)，例如接觸力或接觸表面，可以通過該第一螺釘裝置的旋轉(zhuǎn)來改變。優(yōu)選地，可以利用該調(diào)整裝置來調(diào)整該清潔工具的該接觸壓力。該第一螺釘裝置的旋轉(zhuǎn)可以利用該帶實(shí)現(xiàn)。利用該清潔工具上的外部螺紋將該第一螺釘裝置例如布置在螺栓上。

37、優(yōu)選地在該地板清潔設(shè)備的該殼體內(nèi)引導(dǎo)該調(diào)整裝置的帶。該帶與該第一螺釘裝置交互，使得根據(jù)該帶的旋轉(zhuǎn)方向，可以移動(dòng)該第一螺釘裝置，特別是在螺紋上。該第一螺釘裝置的旋轉(zhuǎn)是指改變?cè)摻佑|參數(shù)，例如該接觸力。該帶例如由驅(qū)動(dòng)裝置例如馬達(dá)來驅(qū)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)裝置能夠由該地板清潔設(shè)備的該控制設(shè)備控制。例如，該第一螺釘裝置包括至少兩個(gè)或至少四個(gè)帶外齒的螺母，每個(gè)螺母在該清潔工具上帶有外部螺紋的相關(guān)聯(lián)螺栓上引導(dǎo)。該螺母的外齒有利地與該帶配合，具體為齒形帶。

38、根據(jù)該地板清潔設(shè)備進(jìn)一步的實(shí)施例，如果設(shè)定該地板清潔設(shè)備的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪距該殼體的逸出高度也可經(jīng)由至少一個(gè)第二螺釘裝置受該帶影響，則已證明這是特別有利的。因此，通過利用該驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行該帶的旋轉(zhuǎn)，不僅可以改變?cè)摻佑|參數(shù)，例如該接觸力或該接觸表面，還可以調(diào)整至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，優(yōu)選為所有驅(qū)動(dòng)輪，距該殼體的逸出高度。這同時(shí)相對(duì)于該待清潔表面升降該殼體。如果例如必須克服地毯邊緣等，這是特別有利的。該殼體和該清潔工具兩者都可以同時(shí)升降。

39、例如，為了實(shí)現(xiàn)該殼體的升降和該清潔工具的升降的不同變化，根據(jù)該地板清潔設(shè)備進(jìn)一步的實(shí)施例，設(shè)定該第一螺釘裝置和該第二螺釘裝置的螺紋節(jié)距不同。兩個(gè)螺釘裝置均由同一條帶驅(qū)動(dòng)，但該螺釘裝置的不同螺紋節(jié)距會(huì)導(dǎo)致在該殼體上或在該清潔工具上的位置發(fā)生不同的改變。

40、本發(fā)明進(jìn)一步涉及一種地板清潔設(shè)備，該地板清潔設(shè)備包括至少一個(gè)殼體、至少一個(gè)清潔工具和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該地板清潔設(shè)備被配置為并適用于在清潔環(huán)境中自主移動(dòng)并執(zhí)行清潔任務(wù)，其中該驅(qū)動(dòng)輪支撐在該殼體上，使得能夠調(diào)整該驅(qū)動(dòng)輪距該殼體的逸出高度。該地板清潔設(shè)備的特征在于，該清潔工具可移動(dòng)地支撐在該殼體上，使得該清潔工具能夠朝向和遠(yuǎn)離該清潔環(huán)境的待清潔表面移動(dòng)，并且該清潔工具與該驅(qū)動(dòng)輪(具體為該驅(qū)動(dòng)輪的懸架)耦接，使得當(dāng)該驅(qū)動(dòng)輪的逸出高度發(fā)生改變時(shí)，該清潔工具也朝向或遠(yuǎn)離該待清潔表面移動(dòng)。

41、例如，該驅(qū)動(dòng)輪通過懸架保持在該殼體上，其中該懸架被配置成能夠?qū)υ搼壹墚a(chǎn)生影響，使得該驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)于該殼體的底部更多或更少地突出該殼體。該懸架優(yōu)選地與該清潔工具的清潔懸架耦接，使得當(dāng)該驅(qū)動(dòng)輪(優(yōu)選為所有驅(qū)動(dòng)輪)沿高度方向移動(dòng)時(shí)，該清潔工具也沿該待清潔表面的方向移動(dòng)或沿遠(yuǎn)離該待清潔表面的方向移動(dòng)。

42、該驅(qū)動(dòng)輪懸架，具體為所有驅(qū)動(dòng)輪的懸架，與該清潔懸架的耦接優(yōu)選為機(jī)械耦接或機(jī)電耦接。