接作用，使吸盤連接桿與絲杠塊的連接端向上抬起，而吸盤的連接端落下，進(jìn)而使吸盤貼到待吸附表面上，此時(shí)固定在底座板上的抽氣機(jī)開始工作，通過氣管，使吸盤內(nèi)氣壓減小，在大氣壓的作用下吸附至待吸附表面上。
[0029]仿船槳橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由橫向布置的絲杠、相應(yīng)的絲杠塊、電動(dòng)機(jī)、吸盤連接桿、球鉸、軸承座組成。橫向布置的絲杠與固定在底座上的軸承座相連接，電動(dòng)機(jī)固定在一側(cè)的軸承座上，驅(qū)動(dòng)水平絲杠的旋轉(zhuǎn)，絲杠安裝有水平運(yùn)動(dòng)的絲杠塊，該絲杠塊上固定有吸附機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，因此可以帶動(dòng)吸盤連接桿繞著吸盤中心擺動(dòng)。模仿船槳的工作過程實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的橫向移動(dòng)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)水平安裝的絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲杠塊沿著絲杠軸向移動(dòng)，由于球鉸的連接作用，吸盤連接桿就以吸附住的吸盤中心為軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)底座橫向移動(dòng)。在吸盤連接桿擺動(dòng)過程中，球鉸的中心相對底座的縱向位置會(huì)發(fā)生變化，所以設(shè)計(jì)兩側(cè)的球鉸下方可以沿著底座上的滑軌滑動(dòng)，中間的球鉸可以在絲杠塊中伸縮，使整個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中符合機(jī)械結(jié)構(gòu)。
[0030]仿尺蠖縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由底座板、軸承座、連接桿、連接桿擺動(dòng)軸、電機(jī)組成。軸承座固定在底座板上，連接桿擺動(dòng)軸插入軸承座上，連接桿與擺動(dòng)軸相連，通過固定在軸承座上的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)軸，兩連接桿連接處也安裝有電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)兩連接桿的相對擺動(dòng)。當(dāng)其中一個(gè)腳上的吸盤吸附住表面另一個(gè)沒有吸附時(shí)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)使兩連接桿向著中間擺動(dòng)，使其二者夾角變小，進(jìn)而兩個(gè)底座距離拉近。距離拉近之后兩個(gè)腳交換吸附，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，兩連接桿間夾角變大，進(jìn)而兩底座距離變遠(yuǎn)，這樣就完成一個(gè)周期的縱向移動(dòng)，與尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式相類似。當(dāng)需要跨過兩塊玻璃的橫梁時(shí)，其中一個(gè)底座固定，并且其上的連接桿擺動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)底座不固定，電機(jī)也不運(yùn)動(dòng)，這樣就使不固定的底座離開吸附面，與固定的底座產(chǎn)生高度差，在兩連接桿中間旋轉(zhuǎn)部分的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使較高的底座跨過橫梁，繼續(xù)縱向運(yùn)動(dòng)，完成橫梁的跨越。
[0031]吸附機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)底座在玻璃表面的固定，仿船槳機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)底座沿著橫向移動(dòng)，仿尺蠖機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)底座依次縱向移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的縱向移動(dòng)。
[0032]電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)豎直安裝的絲杠，絲杠旋轉(zhuǎn)使相應(yīng)的絲杠塊向上移動(dòng)，由于球鉸的連接作用，使吸盤連接桿與絲杠塊的連接端向上抬起，而吸盤的連接端落下，進(jìn)而使吸盤貼到待吸附表面上，此時(shí)固定在底座板上的抽氣機(jī)開始工作，通過氣管，使吸盤內(nèi)氣壓減小，在大氣壓的作用下吸附至待吸附表面上。
[0033]模仿船槳的工作過程實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的橫向移動(dòng)。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)水平安裝的絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)絲杠塊沿著絲杠軸向移動(dòng)，由于球鉸的連接作用，吸盤連接桿就以吸附住的吸盤中心為軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)底座橫向移動(dòng)。在吸盤連接桿擺動(dòng)過程中，球鉸的中心相對底座的縱向位置會(huì)發(fā)生變化，所以設(shè)計(jì)兩側(cè)的球鉸下方可以沿著底座上的滑軌滑動(dòng)，中間的球鉸可以在絲杠塊中伸縮，使整個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中符合機(jī)械結(jié)構(gòu)。
[0034]當(dāng)其中一個(gè)腳上的吸盤吸附住表面另一個(gè)沒有吸附時(shí)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)使兩連接桿向著中間擺動(dòng)，使其二者夾角變小，進(jìn)而兩個(gè)底座距離拉近。距離拉近之后兩個(gè)腳交換吸附，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，兩連接桿間夾角變大，進(jìn)而兩底座距離變遠(yuǎn)，這樣就完成一個(gè)周期的縱向移動(dòng)，與尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式相類似。當(dāng)需要跨過兩塊玻璃的橫梁時(shí)，其中一個(gè)底座固定，并且其上的連接桿擺動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)底座不固定，電機(jī)也不運(yùn)動(dòng)，這樣就使不固定的底座離開吸附面，與固定的底座產(chǎn)生高度差，在兩連接桿中間旋轉(zhuǎn)部分的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使較高的底座跨過橫梁，繼續(xù)縱向運(yùn)動(dòng)，完成橫梁的跨越。
[0035]本實(shí)用新型提出了清潔裝置的一種新型設(shè)計(jì)方案。由于清潔裝置需要橫向、縱向的運(yùn)動(dòng)所以將本裝置設(shè)計(jì)成對稱結(jié)構(gòu)，中間由可以擺動(dòng)的連接桿連接，其縱向運(yùn)動(dòng)過程模仿尺蠖的爬行過程，而橫向運(yùn)動(dòng)模仿船槳的工作過程。連接桿相當(dāng)于尺蠖的軀干，而兩個(gè)對稱結(jié)構(gòu)相當(dāng)于尺蠖的腳，兩個(gè)腳結(jié)構(gòu)相同，其中每個(gè)腳都由底座、吸附機(jī)構(gòu)，仿船槳橫移機(jī)構(gòu)組成。兩個(gè)腳及中間的桿共同運(yùn)動(dòng)來模仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式。模仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)可以使清潔裝置可以跨過兩塊玻璃中間的橫梁，并且由于日常生活中人們擦玻璃時(shí)都是先用濕抹布擦后用干抹布擦，來獲得最好的效果，因此兩個(gè)腳分別夾干抹布和濕抹布，這樣一來清潔的效果最好。
[0036]底座主要由底座板、彈簧夾、滑軌、軸承座組成。兩個(gè)底座相當(dāng)于尺蠖行進(jìn)中的腳，與清潔表面接觸，底座板用來安裝附屬結(jié)構(gòu)。彈簧夾用來夾持清潔工具抹布等。軸承座支撐尺蠖的軀干，以及其他附屬結(jié)構(gòu)。
[0037]吸附機(jī)構(gòu)主要由成對使用的吸盤、氣管、小型抽氣機(jī)、電動(dòng)機(jī)、絲杠、吸盤連接桿、球鉸等組成。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠，絲杠旋轉(zhuǎn)使絲杠塊向上移動(dòng)，由于球鉸的連接作用，使吸盤連接桿與絲杠塊的連接端向上抬起，而吸盤的連接端落下，貼到待吸附表面上，此時(shí)固定在底座板上的抽氣機(jī)開始工作，通過氣管，使吸盤內(nèi)氣壓減小，在大氣壓的作用下吸附至待吸附表面上。
[0038]仿船槳橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要由橫向布置的絲杠、相應(yīng)的絲杠塊、電動(dòng)機(jī)、吸盤連接桿、球鉸、軸承座組成。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)使絲杠塊沿著絲杠軸向移動(dòng)，由于球鉸的連接作用，吸盤連接桿就以吸附住的吸盤中心為軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)底座橫向移動(dòng)。在吸盤連接桿擺動(dòng)過程中，球鉸的中心相對底座的縱向位置會(huì)發(fā)生變化，所以設(shè)計(jì)兩側(cè)的球鉸下方可以沿著底座上的滑軌滑動(dòng)，中間的球鉸可以在絲杠塊中伸縮，使整個(gè)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中符合機(jī)械結(jié)構(gòu)。
[0039]仿尺蠖縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由底座板、軸承座、連接桿、連接桿擺動(dòng)軸、電機(jī)組成。當(dāng)其中一個(gè)腳上的吸盤吸附住表面另一個(gè)沒有吸附時(shí)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)使兩連接桿向著中間擺動(dòng)，使其二者夾角變小，進(jìn)而兩個(gè)底座距離拉近。距離拉近之后兩個(gè)腳交換吸附，電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，兩連接桿間夾角變大，進(jìn)而兩底座距離變遠(yuǎn)，這樣就完成一個(gè)周期的縱向移動(dòng)，與尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式相類似。當(dāng)需要跨過兩塊玻璃的橫梁時(shí)，其中一個(gè)底座固定，并且其上的連接桿擺動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)底座不固定，電機(jī)也不運(yùn)動(dòng)，這樣就使不固定的底座離開吸附面，與固定的底座產(chǎn)生高度差，在兩連接桿中間旋轉(zhuǎn)部分的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使較高的底座跨過橫梁，繼續(xù)縱向運(yùn)動(dòng)，完成橫梁的跨越。
[0040]本實(shí)用新型模仿了尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)裝置的縱向運(yùn)動(dòng)，模仿船槳實(shí)現(xiàn)橫向運(yùn)動(dòng)，并將其應(yīng)用到玻璃、瓷磚等表面清潔上，屬于功能和結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，設(shè)計(jì)新穎，結(jié)構(gòu)簡單、可靠，控制簡單，無論是在水平面還是豎直面上均可以完成清潔工作，實(shí)用性很強(qiáng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.仿尺蠖清潔裝置，其特征是:包括仿尺蠖縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)相同的第一仿尺蠖清潔單元和第二仿尺蠖清潔單元； 第一仿尺蠖清潔單元包括底座機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)、仿船槳橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)； 底座機(jī)構(gòu)包括底座板、彈簧夾持裝置，彈簧夾持裝置包括彈簧夾、彈簧夾固定塊、彈簧夾彈簧，用來夾持清潔工具的彈簧夾通過彈簧夾固定塊、彈簧夾彈簧安裝在底座板上； 吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸盤、第二吸盤、第一縱向?qū)к墶⒌诙v向?qū)к?、豎直絲杠、抽氣機(jī)、豎直運(yùn)動(dòng)絲杠塊、豎直絲杠電機(jī)，第一吸盤和第二吸盤分別位于底座板的兩側(cè)，第一吸盤通過第一吸盤擺動(dòng)結(jié)與第一吸盤連接桿的第一端相連，第二吸盤通過第二吸盤擺動(dòng)結(jié)與第二吸盤連接桿的第一端相連，豎直絲杠電機(jī)與豎直絲杠相連，豎直運(yùn)動(dòng)絲杠塊套于與其配合的豎直絲杠上，第一吸盤連接桿的第二端通過第一大球鉸連接豎直運(yùn)動(dòng)絲杠塊，第二吸盤連接桿的第二端通過第二大球鉸連接豎直運(yùn)動(dòng)絲杠塊，第一縱向?qū)к壓偷诙v向?qū)к壒潭ㄔ诘鬃迳?，第一吸盤連接桿的中部安裝第一小球鉸，可沿第一縱向?qū)к壱苿?dòng)的第一小球鉸安裝在第一縱向?qū)к壣希诙P連接桿的中部安裝第二小球鉸，可沿第二縱向?qū)к壱苿?dòng)的第二小球鉸安裝在第二縱向?qū)к壣?，固定在底座板上的抽氣機(jī)分別通過第一氣管和第二氣管連接第一吸盤和第二吸盤； 仿船槳橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平絲杠、水平運(yùn)動(dòng)絲杠塊、橫向?qū)к?、水平絲杠電機(jī)，水平絲杠安裝在固定于底座板的小軸承座上，水平絲杠電機(jī)連接水平絲杠，水平運(yùn)動(dòng)絲杠塊套于與其配合的水平絲杠上，橫向?qū)к壒潭ㄔ诘鬃迳希竭\(yùn)動(dòng)絲杠塊安裝在橫向?qū)к壣?，豎直絲杠電機(jī)固定在水平運(yùn)動(dòng)絲杠塊上； 仿尺蠖縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、第四連接桿、第一連接桿旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二連接桿旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一連接桿擺動(dòng)電機(jī)、第二連接桿擺動(dòng)電機(jī)，第一仿尺蠖清潔單元的底座板上固定有第一大軸承座和第二大軸承座，第二仿尺蠖清潔單元的底座板上固定有第三大軸承座和第四大軸承座，第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和第四連接桿的底端通過各自對應(yīng)的連接桿擺動(dòng)軸分別安裝在第一大軸承座、第二大軸承座、第三大軸承座和第四大軸承座上，第二連接桿的連接桿擺動(dòng)軸和第四連接桿的連接桿擺動(dòng)軸分別連接第一連接桿擺動(dòng)電機(jī)和第二連接桿擺動(dòng)電機(jī)，第一連接桿和第三連接桿的頂端相連，在第一連接桿和第三連接桿的連接處安裝第一連接桿旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第二連接桿和第四連接桿的頂端相連，在第二連接桿和第四連接桿的連接處安裝第二連接桿旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿尺蠖清潔裝置，其特征是:每個(gè)底座機(jī)構(gòu)的彈簧夾持裝置有四組，分別布置在底座板的四個(gè)角。
【專利摘要】本實(shí)用新型的目的在于提供仿尺蠖清潔裝置，中間由可以擺動(dòng)的連接桿連接，其縱向運(yùn)動(dòng)過程模仿尺蠖的爬行過程，而橫向運(yùn)動(dòng)模仿船槳的工作過程。連接桿相當(dāng)于尺蠖的軀干，而兩個(gè)對稱結(jié)構(gòu)相當(dāng)于尺蠖的腳，兩個(gè)腳結(jié)構(gòu)相同，其中每個(gè)腳都由底座、吸附機(jī)構(gòu)，仿船槳橫移機(jī)構(gòu)組成。兩個(gè)腳及中間的桿共同運(yùn)動(dòng)來模仿尺蠖的運(yùn)動(dòng)方式。本實(shí)用新型可以跨過兩塊玻璃中間的橫梁，并且由于日常生活中人們擦玻璃時(shí)都是先用濕抹布擦后用干抹布擦，來獲得最好的效果，因此兩個(gè)腳分別夾干抹布和濕抹布，這樣一來清潔的效果最好。
【IPC分類】A47L1-02
【公開號】CN204351752
【申請?zhí)枴緾N201420837863
【發(fā)明人】富威, 祁松, 郭春陽, 蘆晨軍, 孫軍超, 謝婷婷, 費(fèi)宇霆, 馬巖, 李淵明, 張紅
【申請人】哈爾濱工程大學(xué)
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2014年12月25日