1.一種含三副搖臂的多單元連桿驅(qū)動(dòng)重型裝載機(jī)器人，包括多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、鏟斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架，其特征在于：
所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)臂多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈、機(jī)架、第一曲軸，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈包括第一主動(dòng)桿、第一連桿，所述第一主動(dòng)桿一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第二驅(qū)動(dòng)支鏈包括第二主動(dòng)桿、第二連桿，所述第二主動(dòng)桿一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一曲軸連接，所述第一曲軸通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接,所述鏟斗多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)支鏈、第四驅(qū)動(dòng)支鏈、第二曲軸，所述第三驅(qū)動(dòng)支鏈包括第三主動(dòng)桿、第三連桿，所述第三主動(dòng)桿一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿一端連接，所述第三連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第四驅(qū)動(dòng)支鏈包括第四主動(dòng)桿、第四連桿，所述第四主動(dòng)桿一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第三十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四連桿一端連接，所述第四連桿另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二曲軸連接，所述第二曲軸通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，
所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括動(dòng)臂、第一升降支鏈和第二升降支鏈，所述動(dòng)臂通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一升降支鏈包括第五連桿、第一液壓缸，所述第五連桿一端與第一曲軸固定連接，另一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二升降支鏈包括第六連桿、第二液壓缸，所述第六連桿一端與第一曲軸固定連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，
所述鏟斗控制機(jī)構(gòu)包括鏟斗、第一控制支鏈和第二控制支鏈，所述鏟斗通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一控制支鏈包括第七連桿、第三液壓缸、第一搖臂、第一拉桿，所述第七連桿一端與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三液壓缸一端連接，所述第三液壓缸另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一拉桿連接，所述第一拉桿通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接，所述第一搖臂一端通過第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一拉桿連接，另一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二控制支鏈包括第八連桿、第四液壓缸、第二搖臂、第二拉桿，所述第八連桿一端與第二曲軸固定連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四液壓缸一端連接，所述第四液壓缸另一端通過第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二拉桿連接，所述第二拉桿通過第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副與鏟斗連接，所述第二搖臂一端通過第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二拉桿連接，另一端通過第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含三副搖臂的多單元連桿驅(qū)動(dòng)重型裝載機(jī)器人，其特征在于：所述第一液壓缸與第二液壓缸并聯(lián)，所述第三液壓缸與第四液壓缸并聯(lián)，所述第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿均由可控電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。