一種斜拉橋纜索機器人運動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于工業(yè)檢測與維護設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種斜拉橋纜索機器人運動
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]斜拉橋上的纜索的直徑一般在60?200mm，纜索作為斜拉橋的重要組成部分，決定了橋梁的壽命和安全性，所以對其進行定期檢測和保養(yǎng)極為重要。近些年國內(nèi)外很多科研單位都開展了纜索機器人的技術(shù)及理論研宄工作，并且取得了一些實用成果。根據(jù)機器人在纜索上的行走原理，常見的有以下幾種類型:第I類為基于自鎖或靜摩擦原理的氣動蠕動式機構(gòu)；第2類為基于滾動摩擦原理的螺旋爬升機構(gòu)；第3類為基于克服動摩擦直線行走的直線行走機構(gòu)；第4類為由一系列移動副和轉(zhuǎn)動副構(gòu)成的關(guān)節(jié)式爬升機構(gòu)；第5類為基于并聯(lián)機構(gòu)原理制成的并聯(lián)式爬升機構(gòu)。其中輪式和氣動蠕動式最為常見。這兩種形式的機器人各有優(yōu)劣之處，輪式機器人運動連續(xù)，比較容易控制，但越障能力受到限制，氣動蠕動式運動不連續(xù)，也不易保證運動的平穩(wěn)性，且需要空氣壓縮機，使用不太方便。
[0003]早期對纜索維護是采用卷揚機拖動吊籃小車的人工方式，工作量大，高危險，難度大。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本實用新型提供了一種斜拉橋纜索機器人運動裝置，其目的在于用小型化、輕量化、性能可靠、適用范圍廣的斜拉橋纜索機器人運動裝置，輔助完成不同條件下的檢測、維護工作；解決目前斜拉橋采取人工檢測與修復(fù)、搭載機器笨重、效率低下的問題，降低檢測人員的勞動強度與危險性，提高工作可靠性。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，按照本實用新型的一個方面，提供了一種斜拉橋纜索機器人運動裝置，包括機架，所述機架上設(shè)置有多個能貼在纜索表面爬升的動力爬升機構(gòu)，該多個動力爬升機構(gòu)周向均勻分布，動力爬升機構(gòu)包括動力機構(gòu)和兩個爬升機構(gòu)，該兩個爬升機構(gòu)上下設(shè)置且通過同步傳動機構(gòu)連接，每個爬升機構(gòu)均包括能貼在纜索上滾動的滾輪，其中一個爬升機構(gòu)的滾輪通過動力機構(gòu)帶動其旋轉(zhuǎn)，所述同步傳動機構(gòu)能帶動上下設(shè)置的兩個爬升機構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)。
[0006]優(yōu)選地，所述動力機構(gòu)包括電機及減速機，所述爬升機構(gòu)還包括可轉(zhuǎn)動安裝在機架上的第一轉(zhuǎn)軸，減速機驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，機架上安裝有支架，支架上安裝有第二轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸通過第一傳動機構(gòu)連接有第二轉(zhuǎn)軸，所述滾輪固定安裝在第二轉(zhuǎn)軸上，兩個爬升機構(gòu)的第一轉(zhuǎn)軸通過所述的同步傳動機構(gòu)連接。
[0007]優(yōu)選地，支架通過所述的第一轉(zhuǎn)軸安裝在機架上，支架與第一轉(zhuǎn)軸之間安裝有軸承，兩個爬升機構(gòu)的支架通過拉簧連接，拉簧用于使兩個爬升機構(gòu)的滾輪壓緊在纜索上。
[0008]優(yōu)選地，其中一個支架上安裝有拉簧座，所述拉簧座上螺紋連接有拉簧支撐桿，拉簧的一端連接在拉簧支撐桿上，另一端連接在另一支架上。
[0009]優(yōu)選地，所述電機為電磁制動電機。
[0010]優(yōu)選地，所述同步傳動機構(gòu)為同步帶傳動機構(gòu)。
[0011]優(yōu)選地，每個爬升機構(gòu)的滾輪的數(shù)量為兩個，此兩個滾輪之間存在間距。
[0012]優(yōu)選地，所述機架上安裝的動力爬升機構(gòu)的數(shù)量為三個。
[0013]優(yōu)選地，所述滾輪上設(shè)置有用于與纜索接觸的橡膠外圈。
[0014]總體而言，通過本實用新型所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果:本實用新型小型化、輕量化、性能可靠、適用范圍廣，能輔助完成不同條件下的檢測、維護工作；解決了目前斜拉橋采取人工檢測與修復(fù)、搭載機器笨重、效率低下的問題，降低了檢測人員的勞動強度與危險性，提高了工作可靠性。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實用新型中動力爬升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。此外，下面所描述的本實用新型各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0018]如圖1、圖2所示，一種斜拉橋纜索機器人運動裝置，包括機架1，所述機架I上設(shè)置有多個能貼在纜索表面爬升的動力爬升機構(gòu)2，該多個動力爬升機構(gòu)2周向均勻分布。動力爬升機構(gòu)2包括動力機構(gòu)21和兩個爬升機構(gòu)22，該兩個爬升機構(gòu)22上下設(shè)置且通過同步傳動機構(gòu)23連接。之所以采用兩個爬升機構(gòu)，是為了使本運動裝置在纜索上移動時，上下部分能夠保持平衡而不會歪倒在纜索上，這樣移動起來就比較順暢。優(yōu)選地，所述同步傳動機構(gòu)23為同步帶傳動機構(gòu)，以保證運動的同步。
[0019]每個爬升機構(gòu)22均包括能貼在纜索上滾動的滾輪24，優(yōu)選地，所述滾輪24上設(shè)置有用于與纜索接觸的橡膠外圈，以免對纜索造成損壞。滾輪24在纜索上滾動時，則本運動裝置能夠在纜索上爬升。每個爬升機構(gòu)22的滾輪24的數(shù)量為兩個，此兩個滾輪24之間存在間距，以便于更好地附在纜索上。其中一個爬升機構(gòu)22的滾輪24通過動力機構(gòu)21帶動其旋轉(zhuǎn)，所述同步傳動機構(gòu)23能帶動上下設(shè)置的兩個爬升機構(gòu)22的所有滾輪24同步旋轉(zhuǎn)，這樣就使得本運動裝置的移動比較平穩(wěn)。
[0020]進一步，所述動力機構(gòu)21包括電機211及減速機212。所述電機211優(yōu)選采用電磁制動電機，當(dāng)纜索機器人突然斷電，電磁制動電機停止工作便不能再轉(zhuǎn)動，通過傳動裝置的同步作用，使得滾輪24不能滾動，運動裝置停在纜索上，起到停電保護作用。優(yōu)選地，所述機架I上安裝的動力爬升機構(gòu)2的數(shù)量為三個，三個動力爬升機構(gòu)2安裝在機架I上時，結(jié)構(gòu)比較穩(wěn)定，而且三個動力爬升機構(gòu)2的滾輪24也比較容易附在纜索上滾動，使得本運動裝置不容易從纜索上掉下。相應(yīng)地，電磁制動電機的數(shù)量也為三個，三個電磁