制動(dòng)電機(jī)同時(shí)工作，通過(guò)減速機(jī)212控制轉(zhuǎn)速，經(jīng)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23進(jìn)行傳動(dòng)，保證所有的滾輪24作嚴(yán)格的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，以全驅(qū)動(dòng)方式在纜索上移動(dòng)。另外，控制電磁制動(dòng)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)和停止可以實(shí)現(xiàn)纜索機(jī)器人的爬升、爬下與定位。
[0021]所述爬升機(jī)構(gòu)22還包括可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架I上的第一轉(zhuǎn)軸221，第一轉(zhuǎn)軸221與機(jī)架I之間安裝有軸承；減速機(jī)212驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸221旋轉(zhuǎn)，機(jī)架I上安裝有支架3，支架3上安裝有第二轉(zhuǎn)軸223，第二轉(zhuǎn)軸223與支架3之間安裝有軸承；第一轉(zhuǎn)軸221通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)222連接有第二轉(zhuǎn)軸223，優(yōu)選地，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)222選用同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滾輪24固定安裝在第二轉(zhuǎn)軸223上，兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)22的第一轉(zhuǎn)軸221通過(guò)所述的同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23連接。
[0022]作為一種比較優(yōu)選的方案，所述支架3通過(guò)所述的第一轉(zhuǎn)軸221安裝在機(jī)架3上，支架3與第一轉(zhuǎn)軸221之間安裝有軸承，這樣支架3與第一轉(zhuǎn)軸221之間可以相互獨(dú)立地旋轉(zhuǎn)，而不會(huì)相互影響。兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)22的支架3通過(guò)拉簧4連接，拉簧4用于使兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)22的滾輪24壓緊在纜索上，拉簧4的設(shè)置有助于滾輪24通過(guò)障礙。
[0023]其中一個(gè)支架3上安裝有拉簧座41，所述拉簧座41上螺紋連接有拉簧支撐桿42，拉簧4的一端連接在拉簧支撐桿42上，另一端連接在另一支架3上。擰動(dòng)拉簧支撐桿42，可以調(diào)整拉簧4對(duì)支架3的彈力，從而可以調(diào)整滾輪24壓在纜索上的作用力。本實(shí)用新型使用拉簧4，可以使上下兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)22上的滾輪24的距離比較遠(yuǎn)，有助于保持整個(gè)運(yùn)動(dòng)裝置的穩(wěn)定性。
[0024]如上所述，本實(shí)用新型小型化、輕量化、性能可靠、適用范圍廣，能輔助完成不同條件下的檢測(cè)、維護(hù)工作；解決了目前斜拉橋采取人工檢測(cè)與修復(fù)、搭載機(jī)器笨重、效率低下的問(wèn)題，降低了檢測(cè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度與危險(xiǎn)性，提高了工作可靠性。
[0025]本領(lǐng)域的技術(shù)人員容易理解，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:包括機(jī)架(I)，所述機(jī)架(I)上設(shè)置有多個(gè)能貼在纜索表面爬升的動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)(2)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)(2)周向均勻分布，動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)(2)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)(21)和兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)，該兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)上下設(shè)置且通過(guò)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)連接，每個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)均包括能貼在纜索上滾動(dòng)的滾輪(24)，其中一個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的滾輪(24)通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(21)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)能帶動(dòng)上下設(shè)置的兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的所有滾輪(24)同步旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)(21)包括電機(jī)(211)及減速機(jī)(212)，所述爬升機(jī)構(gòu)(22)還包括可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架(I)上的第一轉(zhuǎn)軸(221)，減速機(jī)(212)驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)軸(221)旋轉(zhuǎn)，機(jī)架(I)上安裝有支架(3)，支架(3)上安裝有第二轉(zhuǎn)軸(223)，第一轉(zhuǎn)軸(221)通過(guò)第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(222)連接有第二轉(zhuǎn)軸(223)，所述滾輪(24)固定安裝在第二轉(zhuǎn)軸(223)上，兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的第一轉(zhuǎn)軸(221)通過(guò)所述的同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:支架(3)通過(guò)所述的第一轉(zhuǎn)軸(221)安裝在機(jī)架(3)上，支架(3)與第一轉(zhuǎn)軸(221)之間安裝有軸承，兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的支架(3)通過(guò)拉簧(4)連接，拉簧(4)用于使兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的滾輪(24)壓緊在纜索上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:其中一個(gè)支架(3)上安裝有拉簧座(41)，所述拉簧座(41)上螺紋連接有拉簧支撐桿(42)，拉簧(4)的一端連接在拉簧支撐桿(42)上，另一端連接在另一支架(3)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:所述電機(jī)(211)為電磁制動(dòng)電機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:所述同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:每個(gè)爬升機(jī)構(gòu)(22)的滾輪(24)的數(shù)量為兩個(gè)，此兩個(gè)滾輪(24)之間存在間距。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:所述機(jī)架(I)上安裝的動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)(2)的數(shù)量為三個(gè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于:所述滾輪(24)上設(shè)置有用于與纜索接觸的橡膠外圈。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)置有多個(gè)能貼在纜索表面爬升的動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)周向均勻分布，動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)，該兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)上下設(shè)置且通過(guò)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，每個(gè)爬升機(jī)構(gòu)均包括滾輪，其中一個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的滾輪通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)兩個(gè)爬升機(jī)構(gòu)的所有滾輪同步旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型達(dá)到完成用小型化、輕量化、性能可靠、適用范圍廣的斜拉橋纜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)裝置，輔助完成不同條件下的檢測(cè)、維護(hù)工作的目的；本實(shí)用新型解決了目前斜拉橋采取人工檢測(cè)與修復(fù)、搭載機(jī)器笨重、效率低下的問(wèn)題，降低了檢測(cè)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度與危險(xiǎn)性，加強(qiáng)了可靠性。
【IPC分類(lèi)】E01D19-10
【公開(kāi)號(hào)】CN204435224
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520032317
【發(fā)明人】劉強(qiáng)強(qiáng), 龍杰才, 王輝, 孟一村, 林開(kāi)亮
【申請(qǐng)人】華中科技大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2015年1月16日