本發(fā)明屬于建筑玻璃及太陽(yáng)能電池組件玻璃自動(dòng)夾取間隔紙的自動(dòng)化設(shè)備，尤其涉及一種太陽(yáng)能電池組件封裝自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中的自動(dòng)夾取玻璃間隔紙的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

建筑玻璃和太陽(yáng)能電池板玻璃、液晶玻璃、鍍膜玻璃、導(dǎo)電玻璃等在出廠包裝時(shí)，每片玻璃之間均用一張玻璃間隔紙鋪墊， 以方便生產(chǎn)過(guò)程中玻璃的取放， 防止玻璃表面互相擦傷刮傷及玻璃之間粘附顆粒物對(duì)玻璃表面的污染等。以往玻璃在線(xiàn)流水作業(yè)過(guò)程中，大多由人工拽下玻璃間隔紙，費(fèi)時(shí)、費(fèi)力效率低下。時(shí)常將間隔紙拽碎而得不到完整回收，造成浪費(fèi)。

近年來(lái)，一些建筑玻璃深加工生產(chǎn)線(xiàn)及太陽(yáng)能電池組件封裝自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中，采用上料機(jī)械手往返兩次作業(yè)，先抓取間隔紙；再抓取玻璃。顯然，這樣的上料即浪費(fèi)時(shí)間也增大了能耗。大大降低了生產(chǎn)效率，拖延了生產(chǎn)線(xiàn)工藝節(jié)拍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明就是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種工作平穩(wěn)、夾紙準(zhǔn)確、效率高的自動(dòng)夾取玻璃間隔紙機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案，本發(fā)明包括支撐架體，其特征在于：支撐架體上設(shè)置有水平傳輸機(jī)構(gòu)，水平傳輸機(jī)構(gòu)上設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)；所述抓取機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)上的固定橫梁，固定橫梁上通過(guò)橫向伸縮氣缸設(shè)置有移動(dòng)橫梁；所述固定橫梁和移動(dòng)橫梁下方均設(shè)置有墊塊。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括同水平傳輸機(jī)構(gòu)相連的固定架，固定架上設(shè)置有豎向?qū)лS，豎向?qū)лS的上方設(shè)置有上橫梁，豎直導(dǎo)軸的下端設(shè)置有下橫梁；所述框架上設(shè)置有升降氣缸，升降氣缸的活塞桿與所述上橫梁相對(duì)應(yīng)。

作為本發(fā)明的另一種優(yōu)選方案，所述固定橫梁下方中部設(shè)置有方形壓塊。

本發(fā)明的有益效果：1、本發(fā)明采用了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小巧的自動(dòng)夾取玻璃間隔紙機(jī)械手，一次完成自動(dòng)夾取玻璃間隔紙、自動(dòng)回收玻璃間隔紙等功能。比照原始設(shè)備提高工藝節(jié)拍1/2以上，且減少了人工作業(yè)，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，使玻璃間隔紙完整回收，減少了中間浪費(fèi)。因此，本發(fā)明與現(xiàn)有的設(shè)備相比，具有效率高、能耗低、節(jié)省人力成本、減少紙張浪費(fèi)等優(yōu)點(diǎn)。

2、由于本發(fā)明替代了以往的人工拽取玻璃間隔紙作業(yè)，大大提高功效和組件玻璃的封裝質(zhì)量。由于該機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊占地面積小、成本低，因此，該機(jī)是建筑玻璃深加工生產(chǎn)線(xiàn)及太陽(yáng)能電池組件封裝自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的理想配套設(shè)備。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是水平傳輸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1中，1為支撐架體、2為水平傳輸機(jī)構(gòu)、3為升降機(jī)構(gòu)、4為抓取機(jī)構(gòu)、5為回收盒、6為玻璃間隔紙。

圖2中，21為變頻調(diào)速電機(jī)、22為限位開(kāi)關(guān)、23為平行導(dǎo)軌、24為同步帶組件、25為頂板。

圖3中，31為固定架、32為下橫梁、33為豎向直線(xiàn)軸承、34為升降氣缸、35為豎向?qū)лS、36為防撞塊、37為上橫梁。

圖4中，41為墊塊、42為緩沖彈簧、43為導(dǎo)套、44為導(dǎo)柱、45為移動(dòng)橫梁、46為安裝板、47為固定橫梁、48為橫向?qū)лS、49為橫向直線(xiàn)軸承、410為方形壓塊、411為橫向伸縮氣缸、412為光電開(kāi)關(guān)。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明包括支撐架體1，其特征在于：支撐架體1上設(shè)置有水平傳輸機(jī)構(gòu)2，水平傳輸機(jī)構(gòu)2上設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)3，升降機(jī)構(gòu)3上設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)4；所述抓取機(jī)構(gòu)4包括設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)3上的固定橫梁47，固定橫梁47上通過(guò)橫向伸縮氣缸411設(shè)置有移動(dòng)橫梁45；所述固定橫梁47和移動(dòng)橫梁45下方均設(shè)置有墊塊41。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)3包括同水平傳輸機(jī)構(gòu)2相連的固定架31，固定架31上設(shè)置有豎向?qū)лS35，豎向?qū)лS35的上方設(shè)置有上橫梁37，豎直導(dǎo)軸的下端設(shè)置有下橫梁32；所述框架上設(shè)置有升降氣缸34，升降氣缸34的活塞桿與所述上橫梁37相對(duì)應(yīng)；所述下橫梁32與所述抓取機(jī)構(gòu)4的固定橫梁47相連。

所述固定架31上設(shè)置有豎向?qū)лS35的豎向直線(xiàn)軸承33。

所述升降氣缸34的活塞桿與上橫梁37相對(duì)應(yīng)的一端設(shè)置有防撞塊36。

作為本發(fā)明的另一種優(yōu)選方案，所述固定橫梁47下方中部設(shè)置有方形壓塊410。

所述抓取機(jī)構(gòu)4的墊塊41與移動(dòng)橫梁45和固定橫梁47之間設(shè)置有緩沖彈簧42。

所述固定橫梁47和移動(dòng)橫梁45側(cè)方設(shè)置有安裝板46，安裝板46上方設(shè)置有導(dǎo)套43，導(dǎo)套43內(nèi)設(shè)置有導(dǎo)柱44，導(dǎo)柱44由安裝板46下方伸出，并與墊塊41相連；所述緩沖彈簧42設(shè)置于墊塊41和安裝板46之間。

所述移動(dòng)橫梁45和固定橫梁47之間設(shè)置有橫向?qū)лS48和橫向直線(xiàn)軸承49。有利于移動(dòng)橫梁45的穩(wěn)定運(yùn)行。

所述固定橫梁47上設(shè)置有光電開(kāi)關(guān)412。

所述水平傳輸機(jī)構(gòu)2包括同支撐架體1相連的兩平行導(dǎo)軌23，兩平行導(dǎo)軌23上設(shè)置有同升降機(jī)構(gòu)3相連的頂板25，平行導(dǎo)軌23的一側(cè)設(shè)置有同步帶組件24，所述頂板25與同步帶組件24相連；所述平行導(dǎo)軌23上設(shè)置有同步帶組件24的變頻調(diào)速電機(jī)21。

所述平行導(dǎo)軌23上相應(yīng)于頂板25設(shè)置有限位開(kāi)關(guān)22。

相應(yīng)于水平傳輸機(jī)構(gòu)2的末端設(shè)置有回收盒5。便于對(duì)玻璃間隔紙6的回收。

下面結(jié)合附圖說(shuō)明本發(fā)明的一次動(dòng)作過(guò)程：玻璃放于指定位置后，上料機(jī)械手將玻璃抓取并擺放到傳輸線(xiàn)上。與此同時(shí)，本發(fā)明的水平傳輸機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)升降機(jī)構(gòu)3和抓取機(jī)構(gòu)4開(kāi)始向玻璃方向移動(dòng)，此時(shí)，升降機(jī)構(gòu)3中升降氣缸34的活塞桿始終保持伸出狀態(tài)，活塞桿將上橫梁37頂起，從而使抓取機(jī)構(gòu)4抬高，不會(huì)與玻璃造成掛碰；當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)4到達(dá)玻璃上方的指定位置時(shí)，升降氣缸34切斷氣源，上橫梁37不受升降氣缸34支撐后，在重力作用下，隨著抓取機(jī)構(gòu)4向下運(yùn)動(dòng)。

由于抓取機(jī)構(gòu)4的每個(gè)導(dǎo)柱44上均設(shè)有緩沖彈簧42，起到了保護(hù)玻璃的作用。當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)4的橫向伸縮氣缸411的活塞桿收縮時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)4活動(dòng)橫梁上的墊塊41迫使玻璃間隔紙6向固定橫梁47上的墊塊41和方形壓塊410集聚，使玻璃間隔紙6產(chǎn)生“褶皺層”，使其夾持在兩組墊塊41之間。與此同時(shí)，升降機(jī)構(gòu)3中升降氣缸34的活塞桿完全伸出，將上橫梁37頂起，下橫梁32隨之帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)4向上運(yùn)動(dòng)，使玻璃間隔紙6脫離玻璃。水平傳輸機(jī)構(gòu)2遠(yuǎn)離玻璃方向位移，到達(dá)間隔紙回收工位后，抓取機(jī)構(gòu)4釋放玻璃間隔紙6，使其落入回收盒5。

可以理解的是，以上關(guān)于本發(fā)明的具體描述，僅用于說(shuō)明本發(fā)明而并非受限于本發(fā)明實(shí)施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿(mǎn)足使用需要，都在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。