本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械臂及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著在醫(yī)療機(jī)器人及工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)及主從式操作方式的廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂作為機(jī)器人的輸入輸出結(jié)構(gòu)，其研究與開發(fā)越來越受到重視。機(jī)械臂作為主從式操作方式中的主操作輸入設(shè)備，該類型設(shè)備能夠直接與操作者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)信息和力信息的交互，并且能夠?qū)崿F(xiàn)較為直觀的操作控制。機(jī)械臂作為輸出結(jié)構(gòu)時(shí)，能夠根據(jù)輸入信息命令，完成一些簡(jiǎn)單或復(fù)雜的動(dòng)作，以達(dá)到人類使用的目的。

就現(xiàn)在世界上較為常用的機(jī)械臂主要有兩種構(gòu)型類型：

(1)串聯(lián)結(jié)構(gòu)：各個(gè)構(gòu)件通過關(guān)節(jié)串聯(lián)在一起，具有工作空間大、操控靈活等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也有不易實(shí)現(xiàn)自重力平衡、慣性力大、剛度及調(diào)整精度較差等缺點(diǎn)。

(2)并聯(lián)結(jié)構(gòu)：各個(gè)構(gòu)件以并聯(lián)結(jié)構(gòu)為機(jī)構(gòu)原型，通常與基座連在一起。具有剛度大、精度高、對(duì)稱性好、結(jié)構(gòu)緊湊及動(dòng)力學(xué)性能好等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也有占用空間大、工作空間小、算法計(jì)算困難等缺點(diǎn)。

現(xiàn)如今，世界上應(yīng)用較為廣泛并且較為成功的主要有美國Gemaqic(原Sensable)公司的Phantom系列和瑞士Force Dimension公司的sigma、omega及delta系列。這兩個(gè)公司的產(chǎn)品分別為串聯(lián)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)，也就分別存在上述兩種機(jī)械臂構(gòu)型結(jié)構(gòu)存在的問題。當(dāng)然，世界上還存在一些其他的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，但多數(shù)為針對(duì)特定系統(tǒng)進(jìn)行的研發(fā)設(shè)計(jì)，通用性不是很強(qiáng)。

我國在機(jī)械臂的研究還處于初始階段，國內(nèi)相關(guān)技術(shù)研究人員也一直在進(jìn)行該方面的研究，但還沒有特別具有競(jìng)爭(zhēng)力和影響力的產(chǎn)品出現(xiàn)，因此若能夠設(shè)計(jì)出一種具有良好使用性能的機(jī)械臂對(duì)我國而言具有重大意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械臂及機(jī)器人，以克服使用現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂占據(jù)空間大、剛度及調(diào)整精度較差的缺陷。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括：支撐部件，與所述支撐部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的肩部部件，肘部部件，與肩部部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂部件，及與所述肘部部件連接的前臂部件；其中，

所述大臂部件包括大臂主骨架及大臂副骨架，所述大臂主骨架、所述大臂副骨架與所述肩部部件、所述肘部部件的連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，所述大臂主骨架及所述大臂副骨架均為連桿，且所述大臂主骨架與所述大臂副骨架相互平行。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，所述肘部部件與所述前臂部件相互垂直，并與所述肩部部件相互平行，所述支撐部件與所述肩部部件相互垂直。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，所述前臂部件水平設(shè)置。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，所述大臂主骨架為連接桿，所述大臂副骨架為柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件、第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件，及套接并分別固定于所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件、所述第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件上的柔性傳動(dòng)傳遞部件，所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件與大臂主骨架固定連接，所述第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件與所述肘部部件固定連接。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述前臂部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成肘部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述支撐部件、所述肩部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成肩部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述肩部部件與大臂部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；通過匹配連接的另一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述大臂部件與 肘部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，還包括設(shè)置于所述前臂部件上的調(diào)姿部件。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，還包括與所述大臂部件連接的重力平衡部件。

可選的，在所述的機(jī)械臂中，所述重力平衡部件為配重塊，所述的配重塊與所述大臂主骨架的延伸段連接。

本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人，包括上述機(jī)械臂。

在本發(fā)明所提供的機(jī)械臂及機(jī)器人中，所述機(jī)械臂包括支撐部件、與所述支撐部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的肩部部件、肘部部件、與肩部部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂部件及與所述肘部部件連接的前臂部件；其中，所述大臂部件包括大臂主骨架及大臂副骨架，所述大臂主骨架、所述大臂副骨架與所述肩部部件、所述肘部部件的連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形。基于上述結(jié)構(gòu)的排布方式的機(jī)械臂具有構(gòu)型占據(jù)空間小，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，具有較高的剛度，并能夠?qū)崿F(xiàn)裝置自身重力的完全配平，從而提高了機(jī)械臂操作的精確性、靈活性及舒適性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中機(jī)械臂的主視圖；

圖2a是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件處于水平狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；

圖2b是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件處于向上擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；

圖2c是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件處于向下擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二中機(jī)械臂的主視圖。

圖中，支撐部件-1；肩部部件-2；大臂部件-3；肘部部件-4；大臂主骨架-30；大臂副骨架-31；第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件-311；第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件-312；柔性傳動(dòng)傳遞部件-310；前臂部件-5；調(diào)姿部件-6；重力平衡部件-7；轉(zhuǎn)軸部件2-1,2-2，4-1,4-2；肩部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)-R1；大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)-R2，R2’；肘部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)-R3。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提出的機(jī)械臂及機(jī)器人作進(jìn)一步詳細(xì)說明。根據(jù)下面說明和權(quán)利要求書，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地 輔助說明本發(fā)明實(shí)施例的目的。

在具體說明本發(fā)明之前，在此先說明本發(fā)明之主要原理與思想，具體為：通過大臂主骨架、大臂副骨架、肩部部件及肘部部件之間連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形；優(yōu)選，所述肘部部件與所述前臂部件相互垂直，并與所述肩部部件相互平行，所述支撐部件與所述肩部部件相互垂直；優(yōu)選，所述前臂部件水平設(shè)置，使得與所述肘部部件連接的前臂部件在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中姿態(tài)穩(wěn)定，避免了大臂部件在動(dòng)態(tài)擺動(dòng)時(shí)對(duì)前臂部件上調(diào)姿部件的影響，從而增加了機(jī)械臂操作的靈活性及舒適性。

實(shí)施例一

請(qǐng)參考圖1，其為本發(fā)明實(shí)施例一中機(jī)械臂的主視圖，如圖1所示，所述的機(jī)械臂包括：支撐部件1，與所述支撐部件1轉(zhuǎn)動(dòng)連接的肩部部件2，肘部部件4，與肩部部件2、所述肘部部件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂部件3，及與所述肘部部件4連接的前臂部件5；其中，所述大臂部件3包括大臂主骨架30及大臂副骨架31，所述大臂主骨架30、所述大臂副骨架31與所述肩部部件2、所述肘部部件4的連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形，優(yōu)選所述大臂主骨架30、所述大臂副骨架31與所述肩部部件2、所述肘部部件4構(gòu)成平行四邊形。優(yōu)選，所述肘部部件4與所述前臂部件5相互垂直，并與所述肩部部件2相互平行，所述支撐部件1與所述肩部部件2相互垂直，更優(yōu)選所述前臂部件5水平設(shè)置。在本實(shí)施例中，所述大臂主骨架30及大臂副骨架31均為連桿，且大臂主骨架30及大臂副骨架31相互平行。此外，肘部部件4垂直水平面設(shè)置。在本發(fā)明中，肩部部件2及肘部部件4的結(jié)構(gòu)可以根據(jù)使用情況的不同，采用多種結(jié)構(gòu)類型，例如U型。

本申請(qǐng)為了使機(jī)械臂具有較好的操作靈活性，整個(gè)機(jī)械臂具有三個(gè)關(guān)節(jié)自由度，這三個(gè)關(guān)節(jié)自由度依次為肩部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R1水平轉(zhuǎn)動(dòng)、大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R2，R2’豎直轉(zhuǎn)動(dòng)、肘部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R3水平轉(zhuǎn)動(dòng)，通過三個(gè)關(guān)節(jié)相互之間的運(yùn)動(dòng)，可以形成一個(gè)三維立體操作空間。其中，通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述支撐部件1、所述肩部部件2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成肩部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R1。例如，所述肩部部件2靠近所述支撐部件1的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)軸部件，所述轉(zhuǎn)軸部件與所述支撐部件1上設(shè)置的轉(zhuǎn)軸安裝部件(例如軸承)匹配連接，以形成 肩部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R1。通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述前臂部件5、所述肘部部件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成肘部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R3。例如，所述肘部部件4靠近所述前臂部件5的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)軸部件，所述轉(zhuǎn)軸部件與所述前臂部件5上設(shè)置的轉(zhuǎn)軸安裝部件(例如軸承)匹配連接，以形成肘部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R3。通過匹配連接的一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述肩部部件2與大臂部件3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R2；通過匹配連接的另一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述大臂部件3與肘部部件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R2’。例如，所述肩部部件2與所述肘部部件4上均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸安裝部件(例如軸承)，固定連接大臂部件3的轉(zhuǎn)軸部件與所述肩部部件2、肘部部件4上的轉(zhuǎn)軸安裝部件連接，實(shí)現(xiàn)所述大臂部件3與所述轉(zhuǎn)軸肩部部件2、肘部部件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R2，R2’；所述肩部部件2上設(shè)置有兩組轉(zhuǎn)軸安裝部件(圖中看不到轉(zhuǎn)軸安裝部件的具體位置，僅能看到與轉(zhuǎn)軸安裝部件配合使用的轉(zhuǎn)軸部件2-1,2-2)，所述肘部部件4上設(shè)置有兩組轉(zhuǎn)軸安裝部件(圖中看不到轉(zhuǎn)軸安裝部件的具體位置，僅能看到與轉(zhuǎn)軸安裝部件配合使用的轉(zhuǎn)軸部件4-1,4-2)，所述大臂主骨架30的一端通過轉(zhuǎn)軸部件2-2與所述肩部部件2上設(shè)置的一組轉(zhuǎn)軸安裝部件(圖中看不到轉(zhuǎn)軸安裝部件的具體位置，僅能看到與轉(zhuǎn)軸安裝部件配合使用的轉(zhuǎn)軸部件2-2)配合連接，所述大臂主骨架30的另一端通過轉(zhuǎn)軸部件4-2與所述肘部部件4上設(shè)置的一組轉(zhuǎn)軸安裝部件配合連接，所述大臂副骨架31的一端通過轉(zhuǎn)軸部件2-1與所述肩部部件2上設(shè)置的另一組轉(zhuǎn)軸安裝部件配合連接，所述大臂副骨架31的另一端通過轉(zhuǎn)軸部件4-1與所述肘部部件4上設(shè)置的另一組轉(zhuǎn)軸安裝部件配合連接。很明顯，在大臂部件3端部設(shè)置轉(zhuǎn)軸安裝部件，將設(shè)置在所述肩部部件2或所述肘部部件4上的轉(zhuǎn)軸部件與大臂部件3端部設(shè)置的轉(zhuǎn)軸安裝部件連接也可以實(shí)現(xiàn)大臂部件3與所述肩部部件2、所述肘部部件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)R2，R2’。

本實(shí)施例的機(jī)械臂在應(yīng)用時(shí)，由于平行四邊形結(jié)構(gòu)的存在，在大臂部件3運(yùn)動(dòng)過程中，能夠維持前臂部件5上調(diào)姿部件6始終處于水平位置，使得操作者操作機(jī)械臂更加舒適、精確。具體請(qǐng)結(jié)合圖2a～圖2c，其中，圖2a是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件3處于水平狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；此時(shí)，前臂部件5處于與水平面平行的狀態(tài)，而調(diào)姿部件由于設(shè)置于前臂部件5上，因此調(diào)姿部 件同樣會(huì)保持水平狀態(tài)。

圖2b是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件3處于向上擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；由于前部部件與肘部部件4是保持平行且垂直于水平面的，因此在大臂部件3處于向上擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，大臂部件3狀態(tài)的變化不會(huì)影響到前臂部件5的位置，前臂部件5還是維持與水平面平行的狀態(tài)。

圖2c是本發(fā)明實(shí)施例一中大臂部件3處于向下擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂的側(cè)視圖；由于前部部件與肘部部件4是保持平行且垂直于水平面的，因此在大臂部件3處于向下擺動(dòng)狀態(tài)時(shí)，大臂部件3狀態(tài)的變化不會(huì)影響到前臂部件5的位置，前臂部件5還是維持與水平面平行的狀態(tài)。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂還包括設(shè)置于所述前臂部件5上的調(diào)姿部件6。在調(diào)節(jié)機(jī)械臂的三個(gè)關(guān)節(jié)自由度的目的就是為了最終實(shí)現(xiàn)調(diào)姿部件的位置精準(zhǔn)調(diào)整，以便操作者可以靈活的調(diào)整調(diào)姿部件的位置，可以應(yīng)用在虛擬現(xiàn)實(shí)、醫(yī)療以及工業(yè)領(lǐng)域中，具有通用性特點(diǎn)。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂還包括與所述大臂部件3連接的重力平衡部件7，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的重力配平。本實(shí)施例中，所述大臂主骨架30靠近所述肩部部件2的一端有延伸段，所述重力平衡部件7優(yōu)選為配重塊，所述配重塊與所述延伸段連接，由于重力平衡部件7的存在使得機(jī)械臂能夠較好的實(shí)現(xiàn)自重平衡。

實(shí)施例二

請(qǐng)參考圖3，其為本發(fā)明實(shí)施例二中機(jī)械臂的主視圖。實(shí)施例二相比實(shí)施例一不同的地方在于大臂部件3中大臂副骨架31的具體結(jié)構(gòu)，如圖3所示，所述大臂主骨架30為連接桿，所述大臂副骨架31為柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述柔性傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311、第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312及套接并分別固定于所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311、所述第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312上的柔性傳動(dòng)傳遞部件310。其中，所述肩部部件上設(shè)置有一組轉(zhuǎn)軸安裝部件(圖中看不到轉(zhuǎn)軸安裝部件的具體位置，僅能看到與轉(zhuǎn)軸安裝部件配合使用的轉(zhuǎn)軸部件2-2)，所述肘部部件上設(shè)置有一組轉(zhuǎn)軸安裝部件(圖中看不到轉(zhuǎn)軸安裝部件的具體位置，僅能看到與轉(zhuǎn)軸安裝部件配合使用的轉(zhuǎn)軸部件4-2)，所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311及所述大臂主骨架30的一端通過轉(zhuǎn)軸部件2-2與所述肩部部件2上設(shè)置的一組轉(zhuǎn)軸安裝部件配合連接，且所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311 固定于所述大臂主骨架30上；所述第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312及所述大臂主骨架30的另一端通過轉(zhuǎn)軸部件4-2與所述肘部部件4上設(shè)置的一組轉(zhuǎn)軸安裝部件配合連接，且所述第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312固定于所述肘部部件4上。通過轉(zhuǎn)軸安裝部件可以實(shí)現(xiàn)部件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)更加穩(wěn)定，低損耗。這里所述的轉(zhuǎn)軸安裝部件優(yōu)選為軸承，本發(fā)明對(duì)軸承的選擇沒有特別的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)選擇具體的軸承類型。同時(shí)，應(yīng)認(rèn)識(shí)到轉(zhuǎn)軸安裝部件可以設(shè)置在第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311、第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312、大臂主骨架30上，通過將轉(zhuǎn)軸部件與所述肩部部件2或所述肘部部件4以及第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311、第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312、大臂主骨架30上的轉(zhuǎn)軸安裝部件連接也可以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)連接。這里所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311和第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312為配合所述柔性傳動(dòng)傳遞部件310使用的結(jié)構(gòu)，例如當(dāng)所述柔性傳動(dòng)傳遞部件310為絲時(shí)，所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311和第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312為絲輪；當(dāng)所述柔性傳動(dòng)傳遞部件310為同步帶時(shí)，所述第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311和第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312為同步輪。當(dāng)然對(duì)于柔性傳動(dòng)傳遞部件310不局限于絲和同步帶，只要柔性傳動(dòng)傳遞部件310能夠套接并固定于第一柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件311和第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312上使用，滿足大臂部件3運(yùn)動(dòng)時(shí)的剛性的同時(shí)，柔性傳動(dòng)傳遞部件310和第一柔性傳遞關(guān)節(jié)部件311及第二柔性傳動(dòng)關(guān)節(jié)部件312在大臂主骨架30支撐下可以構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)即可。實(shí)施例一中的重力平衡機(jī)構(gòu)7也適用于本實(shí)施例，不再具體介紹。

相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括上述機(jī)械臂。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

綜上，在本發(fā)明所提供的機(jī)械臂及機(jī)器人中，所述機(jī)械臂包括支撐部件，與所述支撐部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的肩部部件，肘部部件，與肩部部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的大臂部件，及與所述肘部部件連接的前臂部件；其中，所述大臂部件包括大臂主骨架及大臂副骨架，所述大臂主骨架、所述大臂副骨架與所述肩部部件、所述肘部部件的連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形?；谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)的排布方式的機(jī)械臂具有構(gòu)型占據(jù)空間小，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，具有較高的剛度，并能 夠?qū)崿F(xiàn)裝置自身重力的完全配平，從而提高了機(jī)械臂操作的精確性、靈活性及舒適性。

上述描述僅是對(duì)本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對(duì)本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。