1.一種機(jī)械臂，其特征在于，包括：支撐部件，與所述支撐部件轉(zhuǎn)動連接的肩部部件，肘部部件，與肩部部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動連接的大臂部件，及與所述肘部部件連接的前臂部件；其中，
所述大臂部件包括大臂主骨架及大臂副骨架，所述大臂主骨架、所述大臂副骨架與所述肩部部件、所述肘部部件的連接點(diǎn)依次連接的連線構(gòu)成平行四邊形。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述大臂主骨架及所述大臂副骨架均為連桿，且所述大臂主骨架與所述大臂副骨架相互平行。
3.權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述肘部部件與所述前臂部件相互垂直，并與所述肩部部件相互平行，所述支撐部件與所述肩部部件相互垂直。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述前臂部件水平設(shè)置。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述大臂主骨架為連接桿，所述大臂副骨架為柔性傳動結(jié)構(gòu)，所述柔性傳動結(jié)構(gòu)包括第一柔性傳動關(guān)節(jié)部件、第二柔性傳動關(guān)節(jié)部件，及套接并分別固定于所述第一柔性傳動關(guān)節(jié)部件、所述第二柔性傳動關(guān)節(jié)部件上的柔性傳動傳遞部件，所述第一柔性傳動關(guān)節(jié)部件與大臂主骨架固定連接，所述第二柔性傳動關(guān)節(jié)部件與所述肘部部件固定連接。
6.如權(quán)利要求1～5中任一項所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述前臂部件、所述肘部部件轉(zhuǎn)動連接，形成肘部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
7.如權(quán)利要求1～5中任一項所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述支撐部件、所述肩部部件轉(zhuǎn)動連接，形成肩部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
8.如權(quán)利要求1～5中任一項所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括轉(zhuǎn)軸部件，轉(zhuǎn)軸安裝部件，通過匹配連接的一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述肩部部件與大臂部件轉(zhuǎn)動連接；通過匹配連接的另一組或多組轉(zhuǎn)軸部件、轉(zhuǎn)軸安裝部件，所述大臂部件與肘部部件轉(zhuǎn)動連接，形成大臂轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括設(shè)置于所述前臂部件上的調(diào)姿部件。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，還包括與所述大臂部件連接的重力平衡部件。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述重力平衡部件為配重塊，所述的配重塊與所述大臂主骨架的延伸段連接。
12.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂。