本發(fā)明涉及電子通信技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，智能控制家庭服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)走入千家萬戶。一般現(xiàn)有的家庭服務(wù)機(jī)器人在工作完成或電池電量較低時(shí)，通過紅外或激光尋路回到指定位置?，F(xiàn)有的機(jī)器人通常配備有充電座，充電座上設(shè)置有紅外發(fā)射器/激光發(fā)射器，機(jī)器人上相應(yīng)設(shè)有接收紅外/激光信號(hào)的接收器，當(dāng)機(jī)器人工作完成或電量低時(shí)，充電座發(fā)射信號(hào)引導(dǎo)機(jī)器人回到充電座上。使用這類配套的傳感器件成本較高，并且這些附件通常是不斷電工作，會(huì)消耗一定的電能。當(dāng)機(jī)器人剩余電量不足以提供機(jī)器人返回充電座時(shí)，機(jī)器人可能隱藏在沙發(fā)旁、桌底、床底等不易發(fā)現(xiàn)的陰暗位置。重新充電時(shí)，需搜尋機(jī)器人，給用戶造成較大不便。綜上，目前的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)沒有達(dá)到實(shí)用化的要求，其智能性也沒有滿足人類的各種需求。本領(lǐng)域技術(shù)人員也在一直在努力嘗試、探索更為實(shí)用、智能的機(jī)器人，但在移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)上未能有突破性的發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，對(duì)智能設(shè)備周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度信息值做出判斷，能夠使智能設(shè)備到達(dá)光線強(qiáng)的位置，容易被用戶發(fā)現(xiàn)。提供一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，解決以上技術(shù)問題；

一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，包括以下步驟：

步驟A，打開程序，智能設(shè)備移動(dòng)并不斷檢測(cè)環(huán)境的光線強(qiáng)度；

步驟B，將檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值進(jìn)行比較，得出最大光線強(qiáng)度信息值M；

步驟C，將智能設(shè)備的電源的電量與預(yù)設(shè)的一電量閾值V進(jìn)行比較；

步驟D，當(dāng)智能控制機(jī)器人中的電量小于電量閾值V時(shí)，則判斷檢測(cè)環(huán)境的實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值是否大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M的預(yù)定條件值或?qū)崟r(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N；

步驟E，當(dāng)實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M時(shí)或光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N，則智能設(shè)備停止移動(dòng)。

上述的智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，所述步驟C還包括當(dāng)智能控制機(jī)器人中的電量大于電量閾值V時(shí)，則返回步驟A。

上述的智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，所述步驟E還包括步驟E1,當(dāng)實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值小于最大光線強(qiáng)度信息值M時(shí)或光線強(qiáng)度信息值小于第一光線亮度絕對(duì)閾值N時(shí)，則智能設(shè)備繼續(xù)移動(dòng)。

上述的智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，所述步驟D中所述最大光線強(qiáng)度信息值M的預(yù)定條件值是指實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值為最大光線強(qiáng)度信息值M的60-80％。

上述的智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，所述實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值為最大光線強(qiáng)度信息值M的70％。

上述的智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，所述第一光線亮度絕對(duì)閾值N在光亮為300～350lux時(shí)取得。

智能設(shè)備開始工作后，不斷檢測(cè)環(huán)境的光線強(qiáng)度，得出最大光線強(qiáng)度信 息值，當(dāng)工作到電源快要耗盡的時(shí)候，智能設(shè)備開始一邊工作或停止工作，一邊尋找亮度符合預(yù)定要求的位置，一旦位置的亮度滿足預(yù)定要求，智能設(shè)備停止移動(dòng)，方便用戶及時(shí)發(fā)現(xiàn)智能設(shè)備并給其充電。

本發(fā)明的目的還在于通過光敏傳感器不斷檢測(cè)智能設(shè)備周圍環(huán)境的亮度，讓智能設(shè)備始終朝著光線最強(qiáng)的方向前進(jìn)，最終找到一個(gè)最亮的位置時(shí)，智能設(shè)備停止運(yùn)行，通過此種方式，智能設(shè)備在電量低時(shí)，能夠自動(dòng)離開光線較暗的角落，使用戶易于發(fā)現(xiàn)，以便及時(shí)為其充電，提供一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，解決以上技術(shù)問題。

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備,包含移動(dòng)模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊和控制模塊，所述移動(dòng)模塊設(shè)置在智能設(shè)備的底部，所述控制模塊與所述驅(qū)動(dòng)模塊連接，在所述控制模塊的作用下，所述驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)模塊移動(dòng)，還包括：光敏傳感器，設(shè)置在智能設(shè)備頂部，用于檢測(cè)光線強(qiáng)度，將光線強(qiáng)度信息值傳送給所述控制模塊。

上述的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，所述控制模塊包括：信息存儲(chǔ)子模塊，用于預(yù)設(shè)一電量閾值V和第一光線亮度絕對(duì)閾值N；信息處理子模塊，用于根據(jù)所述光敏傳感器檢測(cè)的光線強(qiáng)度信息值得出最大光線強(qiáng)度信息值M。

上述的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，所述電源模塊可以充電，當(dāng)電量小于或等于所述電量閾值V時(shí)，所述控制模塊判斷亮度符合預(yù)定要求的位置。

上述的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，所述亮度符合要求是指：光敏 傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N，或者所述光敏傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M的60％～80％。

上述的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，所述亮度符合要求的位置是指所述光敏傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M的70％的位置。

上述的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備，第一光線亮度絕對(duì)閾值N在光亮為300～350lux時(shí)取得。

有益效果：由于采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明這種移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備系統(tǒng)及方法通過光敏傳感器不斷檢測(cè)智能設(shè)備周圍環(huán)境的亮度，對(duì)智能設(shè)備周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度信息值做出判斷，能夠使智能設(shè)備到達(dá)光線強(qiáng)的位置，讓智能設(shè)備始終朝著光線最強(qiáng)的方向前進(jìn)，最終找到一個(gè)最亮的位置時(shí)，智能設(shè)備停止運(yùn)行，通過此種方式，智能設(shè)備在電量低時(shí)，能夠自動(dòng)離開光線較暗的角落，使用戶易于發(fā)現(xiàn)，以便及時(shí)為其充電。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中的一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的工作流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而 不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

參照?qǐng)D1，一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法，包括以下步驟：

步驟A，打開程序，智能設(shè)備移動(dòng)并不斷檢測(cè)環(huán)境的光線強(qiáng)度；

步驟B，將檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值進(jìn)行比較，得出最大光線強(qiáng)度信息值M；

步驟C，將智能設(shè)備的電源的電量與預(yù)設(shè)的一電量閾值V進(jìn)行比較；

步驟D，當(dāng)智能控制機(jī)器人中的電量小于電量閾值V時(shí)，則判斷檢測(cè)環(huán)境的實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值是否大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M的預(yù)定條件值或?qū)崟r(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N；

步驟E，當(dāng)實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M時(shí)或光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N，則智能設(shè)備停止移動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的較佳的實(shí)施例中，所述步驟C還包括步驟C1，當(dāng)智能控制機(jī)器人中的電量大于電量閾值V時(shí)，則返回步驟A。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的較佳的實(shí)施例中，所述步驟E還包括步驟E1,當(dāng)實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值小于最大光線強(qiáng)度信息值M時(shí)或光線強(qiáng)度信息值小于第一光線亮度絕對(duì)閾值N時(shí)，則智能設(shè)備繼續(xù)移動(dòng)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的較佳的實(shí)施例中，所述步驟D中所述最大光線強(qiáng)度信息值M的預(yù)定條件值是指實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值為最大光線強(qiáng)度信息值M的60-80％。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的較佳的實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)光線強(qiáng)度信息值為最大光線強(qiáng)度信息值M的70％。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種智能設(shè)備移動(dòng)至明亮位置的方法的較佳的實(shí)施例中，所述第一光線亮度絕對(duì)閾值N在光亮為300～350lux時(shí)取得。

智能設(shè)備開始工作后，不斷檢測(cè)環(huán)境的光線強(qiáng)度，得出最大光線強(qiáng)度信息值，當(dāng)工作到電源快要耗盡的時(shí)候，智能設(shè)備開始一邊工作或停止工作，一邊尋找亮度符合預(yù)定要求的位置，一旦位置的亮度滿足預(yù)定要求，智能設(shè)備停止移動(dòng)，方便用戶及時(shí)發(fā)現(xiàn)智能設(shè)備并給其充電。

參照?qǐng)D2，一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備,包含移動(dòng)模塊1、驅(qū)動(dòng)模塊2、電源模塊3和控制模塊4，所述移動(dòng)模塊1設(shè)置在智能設(shè)備的底部，所述控制模塊4與所述驅(qū)動(dòng)模塊2連接，在所述控制模塊4的作用下，所述驅(qū)動(dòng)模塊2驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)模塊1移動(dòng)，還包括光敏傳感器5，設(shè)置在智能設(shè)備頂部，用于檢測(cè)光線強(qiáng)度，將光線強(qiáng)度信息值傳送給所述控制模塊4。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，所述控制模塊4包括：信息存儲(chǔ)子模塊41，用于預(yù)設(shè)一電量閾值V和第一光線亮度絕對(duì)閾值N；信息處理子模塊42，用于根據(jù)所述光敏傳感器5檢測(cè)的光線強(qiáng)度信息值得出最大光線強(qiáng)度信息值M。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的較佳的實(shí)施例 中，所述電源模塊3可以充電，當(dāng)電量小于或等于所述電量閾值V時(shí)，所述控制模塊4判斷亮度符合預(yù)定要求的位置。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，光敏傳感器5實(shí)時(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于第一光線亮度絕對(duì)閾值N，或者所述光敏傳感器5實(shí)時(shí)檢測(cè)到的光線強(qiáng)度信息值大于或等于最大光線強(qiáng)度信息值M的60％～80％，當(dāng)光亮不低于最大光線強(qiáng)度信息值M的60％～80％的時(shí)候，智能設(shè)備基本處于室內(nèi)較空曠的位置。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，當(dāng)光亮不低于最大光線強(qiáng)度信息值M的70％的時(shí)候，可更好地保證智能設(shè)備位于室內(nèi)較空曠的位置。

進(jìn)一步地，本發(fā)明一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備的較佳的實(shí)施例中，第一光線亮度絕對(duì)閾值N是在光亮為300～350lux時(shí)取得。

一種自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的掃地機(jī)器人，包括上述任一的自動(dòng)移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備。

掃地機(jī)器人開始工作后，掃地機(jī)器人進(jìn)行地面清潔工作。掃地機(jī)器人在移動(dòng)的同時(shí)，位于地面掃地機(jī)器人頂部的光敏傳感器不斷檢測(cè)掃地機(jī)器人所在位置的光線強(qiáng)度，每隔一段時(shí)間(如：100ms或1s)采光一次，得到此時(shí)的光線強(qiáng)度信息值并存儲(chǔ)下來。當(dāng)行走到其它工作位置如靠近窗戶處，信息處理子單元判斷有較大的光線強(qiáng)度信息值時(shí)，則存儲(chǔ)最大的光線強(qiáng)度信息值。因此，掃地機(jī)器人在執(zhí)行地面清潔過程中，將不斷刷新光線強(qiáng)度信息值，從而得到工作過程中的最大光線強(qiáng)度信息值M。當(dāng)掃地機(jī)器人的電量較低時(shí)，如僅剩余10％的電量，則掃地機(jī)器人開始判斷所處位置的亮度是否符合預(yù) 定要求，即間接判斷掃地機(jī)器人是否位于家具遮擋下或者房間的空曠處。由于掃地機(jī)器人工作過程中已經(jīng)取得最大光線強(qiáng)度信息值M(最大光線強(qiáng)度信息值M值的位置可能在窗戶或陽臺(tái)附近)，此時(shí)，只要使得電量較低時(shí)的掃地機(jī)器人所處位置的光亮不低于最大光線強(qiáng)度信息值M的一定范圍，則可基本保證掃地機(jī)器人不在家具底下(如：桌底、床底、沙發(fā)底)，用戶一眼就可以發(fā)現(xiàn)掃地機(jī)器人，從而給其充電。增加了第一光線亮度絕對(duì)閾值N后，在部分室內(nèi)環(huán)境下，掃地機(jī)器人在逃離家具遮擋后能更快地停止行走，節(jié)省掃地機(jī)器人的電量。

如白天室內(nèi)環(huán)境下，通常掃地機(jī)器人在家具底下的光亮較弱，其測(cè)得的光線強(qiáng)度信息值低于300lux，而當(dāng)掃地機(jī)器人逃離家具底下，位于室內(nèi)空曠位置時(shí)，光亮較強(qiáng)，其測(cè)得的光線亮度信息值通常高于350lux。本實(shí)施例僅說明第一光線亮度絕對(duì)閾值N的取得條件，并非僅限光亮度為300～350lux，如不同天氣或不同機(jī)器測(cè)得的值也會(huì)存在一些偏差，需對(duì)應(yīng)調(diào)整。下面舉例說明，第一光線亮度絕對(duì)閾值N和最大光線強(qiáng)度信息值M的60％～80％之間的關(guān)系。在光線較強(qiáng)，如晴天時(shí)，窗戶或陽臺(tái)盤光亮度有1000～1500lux，則最大光線強(qiáng)度信息值M的60％為600lux～900lux，而實(shí)際掃地機(jī)器人剛逃離家具底時(shí)，其對(duì)應(yīng)位置光線強(qiáng)度信息值僅為350lux左右。此時(shí)，掃地機(jī)器人判斷光線強(qiáng)度信息值優(yōu)先達(dá)到第一光線亮度絕對(duì)閾值N，則停止行走，而不需要繼續(xù)行走到光線強(qiáng)度信息值為600lux的位置。在光線較弱環(huán)境下，室內(nèi)光照最亮的位置也僅僅為350lux，則掃地機(jī)器人判斷光線強(qiáng)度信息值優(yōu)先達(dá)到最大光線強(qiáng)度信息值350lux的60％而停止行走，不需不需要繼續(xù)行走到光線強(qiáng)度信息值在350lux的位置。

本發(fā)明這種移動(dòng)至明亮位置的智能設(shè)備系統(tǒng)及方法通過光敏傳感器不斷檢測(cè)智能設(shè)備周圍環(huán)境的亮度，對(duì)智能設(shè)備周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度信息值做出判斷，能夠使智能設(shè)備到達(dá)光線強(qiáng)的位置，讓智能設(shè)備始終朝著光線最強(qiáng)的方向前進(jìn)，最終找到一個(gè)最亮的位置時(shí)，智能設(shè)備停止運(yùn)行，通過此種方式，智能設(shè)備在電量低時(shí)，能夠自動(dòng)離開光線較暗的角落，使用戶易于發(fā)現(xiàn)，以便及時(shí)為其充電。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。