本發(fā)明涉及家用機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人技術(shù)作為戰(zhàn)略高科技技術(shù)，深受世界各國(guó)的重視，而服務(wù)性機(jī)器人（尤其是家用機(jī)器人）作則是其中研究最為活躍的一個(gè)領(lǐng)域。隨著科技與服務(wù)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人越來(lái)越受到人們的關(guān)注，也越來(lái)越貼近人們的日常生活，這給未來(lái)人口老齡化問(wèn)題提供了一個(gè)可行的解決方案，具有廣闊的應(yīng)用開(kāi)發(fā)與市場(chǎng)前景。因此，研制相應(yīng)的家用機(jī)器人顯得越來(lái)越重要。

然而，現(xiàn)有的智能機(jī)器人，尤其是移動(dòng)機(jī)器人，其移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，都是直接安裝在底盤(pán)上，即輪子與底盤(pán)之間采用硬性連接。當(dāng)采用該結(jié)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人在遇到崎嶇不平的路面運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)也會(huì)隨輪子的高低起伏發(fā)生變化。在某些情況下，會(huì)限制移動(dòng)機(jī)器人的性能。例如，采用該結(jié)構(gòu)的機(jī)器人運(yùn)送液體物質(zhì)時(shí)，若液體物質(zhì)上端處于開(kāi)口狀態(tài)，當(dāng)平臺(tái)高低起伏時(shí)，平臺(tái)內(nèi)的液體就會(huì)向外溢出。

為此，本發(fā)明提供一種新的移動(dòng)機(jī)器人，以解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的在于針對(duì)現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要包括主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，輪子與底盤(pán)之間采用硬性連接，其在崎嶇不平的路面運(yùn)動(dòng)時(shí)，平臺(tái)會(huì)隨輪子的高低起伏發(fā)生變化的問(wèn)題，提供一種移動(dòng)機(jī)器人。本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)我調(diào)節(jié)，能夠使其中的移動(dòng)平臺(tái)始終保持在同一水平面上，有效解決平臺(tái)隨輪子的高低起伏發(fā)生變化的問(wèn)題。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，運(yùn)行效果好，具有較好的應(yīng)用前景。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種移動(dòng)機(jī)器人，包括移動(dòng)平臺(tái)、能夠帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置、設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的水平檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)，所述移動(dòng)裝置為四組且移動(dòng)裝置分別設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)；

所述移動(dòng)裝置包括支撐架、輪子、滾珠絲杠、軸承、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述滾珠絲桿包括滾珠絲桿、滾珠螺母，所述滾珠螺母設(shè)置在滾珠絲桿上，所述輪子設(shè)置在支撐架的底端；

所述支撐架呈匚型，所述支撐架包括上支撐件、連接件、下支撐件；

所述軸承為一組且軸承分別設(shè)置在上支撐件、下支撐件上，所述滾珠絲桿的兩端分別設(shè)置在上支撐件、下支撐件上且滾珠絲桿能相對(duì)上支撐件、下支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在支撐架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾珠絲桿相連且驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)滾珠絲桿能帶動(dòng)滾珠螺母相對(duì)滾珠絲桿上下移動(dòng)；

所述水平檢測(cè)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與控制系統(tǒng)相連。

針對(duì)前述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種移動(dòng)機(jī)器人，包括移動(dòng)平臺(tái)、能夠帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置、設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的水平檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)，移動(dòng)裝置為四組且移動(dòng)裝置分別設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)，水平檢測(cè)裝置與控制系統(tǒng)相連。本發(fā)明中，通過(guò)水平檢測(cè)裝置檢測(cè)水平檢測(cè)平臺(tái)是否處于水平狀態(tài)。當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)的某一位置高低起伏發(fā)生變化時(shí)，水平檢測(cè)裝置將檢測(cè)的信息傳遞給控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)進(jìn)而控制相應(yīng)位置的移動(dòng)裝置調(diào)節(jié)，從而使移動(dòng)平臺(tái)始終保持在某一水平面上。水平移動(dòng)裝置為現(xiàn)有設(shè)備，例如中國(guó)專利CN200610140078.9公開(kāi)了一種水平檢測(cè)裝置。

進(jìn)一步，移動(dòng)裝置包括匚型支撐架、輪子、滾珠絲杠、軸承、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中，匚型支撐架、輪子形成移動(dòng)裝置的主體，同時(shí)，上支撐件、連接件、下支撐件連接形成滾珠絲桿中滾珠螺母移動(dòng)的空間。支撐架為驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供支撐，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲桿相對(duì)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)，在滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，滾珠螺母能相對(duì)其上下移動(dòng)。滾珠螺母與移動(dòng)平臺(tái)相連，從而帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)上下移動(dòng)，通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而使得移動(dòng)平臺(tái)能夠保持在某一水平面上。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直流電機(jī)。采用直流電機(jī)，其能帶動(dòng)滾珠絲桿正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)滾珠螺母上升或下降。

所述上支撐件、連接件、下支撐件分別呈板狀，所述上支撐件、連接件、下支撐件之間采用一體成型。

還包括減震連接桿，所述支撐架通過(guò)減震連接桿與輪子相連。通過(guò)減震裝置，能夠起到進(jìn)一步的減震作用，通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性。

所述移動(dòng)平臺(tái)呈矩形或圓形。

還包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的攝像頭，所述攝像頭與控制系統(tǒng)相連。通過(guò)攝像頭，能夠觀察移動(dòng)平臺(tái)前方的影像，從而將相應(yīng)信息傳輸給控制系統(tǒng)。

還包括設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的紅外檢測(cè)器，所述紅外檢測(cè)器與控制系統(tǒng)相連。通過(guò)紅外檢測(cè)器能夠檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)前方是否有人，并將相應(yīng)信息傳遞給控制系統(tǒng)，從而使移動(dòng)平臺(tái)避開(kāi)前方人或動(dòng)物。

本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自我調(diào)節(jié)，使其中的移動(dòng)平臺(tái)能夠保持在某一水平面上，有效解決平臺(tái)隨輪子的高低起伏發(fā)生變化的問(wèn)題。本發(fā)明設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于維護(hù)，運(yùn)行效果好，具有較好的應(yīng)用前景。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明中移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)記：1為上支撐件，2為連接件，3為下支撐件，4為滾珠絲桿，5為滾珠螺母，6為輪子，7為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的說(shuō)明。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例1

本實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人包括移動(dòng)平臺(tái)、能夠帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)裝置、設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的水平檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)，移動(dòng)裝置為四組且移動(dòng)裝置分別設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)。本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用直流電機(jī)，移動(dòng)平臺(tái)呈矩形或圓形。

其中，移動(dòng)裝置包括支撐架、輪子、滾珠絲杠、軸承、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滾珠絲桿包括滾珠絲桿、滾珠螺母，滾珠螺母設(shè)置在滾珠絲桿上，輪子設(shè)置在支撐架的底端。支撐架呈匚型，支撐架包括上支撐件、連接件、下支撐件。軸承為一組且軸承分別設(shè)置在上支撐件、下支撐件上，滾珠絲桿的兩端分別設(shè)置在上支撐件、下支撐件上且滾珠絲桿能相對(duì)上支撐件、下支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在支撐架上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與滾珠絲桿相連且驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)滾珠絲桿能帶動(dòng)滾珠螺母相對(duì)滾珠絲桿上下移動(dòng)，水平檢測(cè)裝置、驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與控制系統(tǒng)相連。

上支撐件、連接件、下支撐件分別呈板狀，上支撐件、連接件、下支撐件之間采用一體成型。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，還包括減震連接桿、攝像頭、紅外檢測(cè)器，支撐架通過(guò)減震連接桿與輪子相連，攝像頭、紅外檢測(cè)器分別與控制系統(tǒng)相連。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。