1.一種用于運行機器的制動器(15)的方法，所述機器具有機器控制器和至少一個能由所述機器控制器操控的、可運動的節(jié)肢，所述節(jié)肢能夠借助于由所述機器控制器操控的驅(qū)動電機(11)來調(diào)整，所述驅(qū)動電機驅(qū)動機軸(18，18a)，并且能夠在能由所述機器控制器自動操控的制動器(15)的閉合狀態(tài)下通過所述制動器被制動，所述方法具有以下步驟：
-提供至少兩個制動力矩值，所述制動力矩值在所述機軸(18，18a)的沿360度分布的不同轉(zhuǎn)動角位置上分別在所述制動器(15)閉合時被確定(S1)，
-通過將一個制動力矩值與至少一個另外的制動力矩值相比較，來分析所述至少兩個制動力矩值(S2)，和
-根據(jù)由比較制動力矩值所得到的結(jié)果來操控所述機器、所述驅(qū)動電機(11)和/或所述制動器(15)(S3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述機器是機器人(1)，所述機器控制器是機器人控制器(12)，并且所述機器人(1)具有由所述機器人控制器(12)操控的機器人臂(2)，所述機器人臂具有至少一個第一節(jié)肢(14，14.1)、第二節(jié)肢(14，14.2)和將所述第一節(jié)肢(14，14.1)與所述第二節(jié)肢(14，14.2)連接起來的關(guān)節(jié)(13)，所述關(guān)節(jié)能夠借助于所述驅(qū)動電機(11)被調(diào)整，所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述機軸(18，18a)，并且能夠在能被所述機器人控制器(12)自動操控的制動器(15)的閉合狀態(tài)下通過所述制動器被制動，其中，根據(jù)由比較制動力矩值所得到的結(jié)果來實現(xiàn)對所述機器人(1)、所述驅(qū)動電機(11)和/或所述制動器(15)的操控(S3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，為了提供所述至少兩個制動力矩值，在所述機軸(18，18a)的沿360度分布的不同轉(zhuǎn)動角位置上執(zhí)行相應數(shù)量的制動測試。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，如果由所述制動測試提供的制動力矩值中至少有一個大于設(shè)定的制動力矩最小值，則所述機器控制器、特別是所述機器人控制器(12)自動提供所述制動測試的制動器(15)功能良好的合格結(jié)果(S2.1)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，如果由所述制動測試提供的制動力矩值全都大于設(shè)定的制動力矩最小值，則所述機器控制器、特別是所述機器人控制器(12)自動提供所述制動測試的制動器(15)功能良好的合格結(jié)果(S2.2)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3至5所述的方法，其中，如果由所述制動測試提供的制動力矩值中至少有一個、特別是全部都小于設(shè)定的制動力矩最小值，則所述機器控制器、特別是所述機器人控制器(12)自動提供所述制動測試的制動器(15)功能良好的合格結(jié)果(S2.3)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，具有以下步驟：
-確定一小于360度的第一角度范圍，該第一角度范圍包括所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)的、特別是電機軸(18a)的至少如下的轉(zhuǎn)動角位置：即，所述制動器(15)在所述轉(zhuǎn)動角位置中具有至少一個小于設(shè)定的制動力矩最小值的制動力矩值(S2.4)，和
-特別是借助于所述機器控制器或所述機器人控制器(12)來操控所述制動器(15)和/或所述驅(qū)動電機(11)，使得所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)、特別是電機軸(18a)在制動器(15)閉合時處于偏離該第一角度范圍的第二角度范圍內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，具有以下步驟：
-確定一小于360度的第一角度范圍，該第一角度范圍包括所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)的、特別是電機軸(18a)的至少如下的轉(zhuǎn)動角位置：即，所述制動器(15)在所述轉(zhuǎn)動角位置中具有所有被提供的制動力矩值中最小的制動力矩值(S2.4)，和
-特別是借助于所述機器控制器或所述機器人控制器(12)來操控所述制動器(15)和/或所述驅(qū)動電機(11)，使得所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)、特別是電機軸(18a)在制動器(15)閉合時處于偏離該第一角度范圍的第二角度范圍。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，具有以下步驟：
-確定一個或多個小于360度的第一角度范圍，該第一角度范圍包括所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)的、特別是電機軸(18a)的至少如下的轉(zhuǎn)動角位置：即，所述制動器(15)在該轉(zhuǎn)動角位置中具有小于設(shè)定的制動力矩最小值的制動力矩值(S2.4)，
-確定一個或多個小于360度的第二角度范圍，該第二角度范圍包括所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)的、特別是電機軸(18a)的至少如下的轉(zhuǎn)動角位置：即，所述制動器(15)在所述轉(zhuǎn)動角位置中具有等于或大于設(shè)定的制動力矩最小值的制動力矩值(S2.4)，和
-特別是借助于所述機器控制器或所述機器人控制器(12)來操控所述制動器(15)和/或所述驅(qū)動電機(11)，使得所述驅(qū)動電機(11)的機軸(18)、特別是電機軸(18a)在制動器(15)閉合時處于所述第二角度范圍內(nèi)或者處于多個第二角度范圍中的其中一個中(S3.1)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的方法，其中，比較制動力矩的結(jié)果顯示在顯示設(shè)施(26)上，并且只有當待操作的輸入設(shè)施(27)被激活時，才能根據(jù)由比較制動力矩值得到的結(jié)果來實現(xiàn)對所述機器、特別是所述機器人(1)、所述驅(qū)動電機(11)和/或所述制動器(15)的操控。
11.一種用于確定機器、特別是機器人(1)的制動器(15)的制動力矩最小值的方法，所述機器具有機器控制器或者說機器人控制器(12)和至少一個能由所述機器控制器或者說機器人控制器(12)根據(jù)機器程序或者說機器人程序操控的、可運動的節(jié)肢(14，14.1，14.2)，所述節(jié)肢能夠借助于由所述機器控制器或者說機器人控制器(12)操控的驅(qū)動電機(11)來調(diào)整，所述驅(qū)動電機驅(qū)動機軸(18，18a)并且能夠在能由所述機器控制器或者說機器人控制器(12)自動操控的制動器(15)的閉合狀態(tài)下通過所述制動器被制動，所述機器特別是用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的方法，所述方法具有以下步驟：
-由所述機器控制器或者說機器人控制器(12)根據(jù)所述機器程序或者說所述機器人程序來操控所述機器、特別是所述機器人(1)，
-在至少一個節(jié)肢(14，14.1，14.2)的多個通過執(zhí)行所述機器程序或者說所述機器人程序所占據(jù)的位置或姿勢中確定、特別是測量所述驅(qū)動電機(11)的驅(qū)動力矩，
-選擇最大的所確定的驅(qū)動力矩、特別是所測量的驅(qū)動力矩作為設(shè)定的制動力矩最小值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的用于確定制動力矩最小值的方法，其中，將所選擇的驅(qū)動力矩存儲在所述機器控制器或者說機器人控制器(12)中，并設(shè)定驅(qū)動力矩最小值，特別是將驅(qū)動力矩最小值手動地輸入到所述機器控制器或者說機器人控制器(12)中，并且只有當該設(shè)定的驅(qū)動力矩最小值大于所選出并存儲的驅(qū)動力矩時，所述機器控制器或者說機器人控制器(12)才允許自動地釋放所述制動器(15)和/或使所述至少一個節(jié)肢(14，14.1，14.2)自動地運動。
13.一種機器，具有機器控制器和至少一個由所述機器控制器能操控的、可運動的節(jié)肢，所述節(jié)肢能夠借助于由所述機器控制器操控的驅(qū)動電機(11)來調(diào)整，所述驅(qū)動電機驅(qū)動機軸(18，18a)并且能夠在由所述機器控制器能自動操控的制動器(15)的閉合狀態(tài)下通過所述制動器被制動；所述機器特別是一種機器人，具有：機器人控制器(12)；由所述機器人控制器(12)操控的機器人臂(2)，所述機器人臂具有至少一個第一節(jié)肢(14，14.1)、第二節(jié)肢(14，14.2)和將所述第一節(jié)肢(14，14.1)與所述第二節(jié)肢(14，14.2)連接起來的關(guān)節(jié)(13)；和至少一個驅(qū)動電機(11)，所述驅(qū)動電機被設(shè)計用于調(diào)整所述關(guān)節(jié)(13)，此外，所述機器人具有能由所述機器人控制器(12)自動操控的制動器(15)，所述制動器在閉合狀態(tài)下制動所述驅(qū)動電機(11)，其特征在于，所述機器控制器、特別是所述機器人控制器(12)被構(gòu)造和/或設(shè)計為，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法。