1.三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于，包括升降部分和抓取部分，所述升降部分包括兩組對稱設(shè)置的導(dǎo)軌鏈，每組所述導(dǎo)軌鏈至少包括三節(jié)直線導(dǎo)軌，所述抓取部分固定連接在所述升降部分的最下端的直線導(dǎo)軌上，所述升降部分的上端還設(shè)有帶有皮帶的皮帶輪，位于兩組所述導(dǎo)軌鏈之間，所述皮帶輪通過皮帶與固連在所述抓取部分外部形成保護作用的箱體上端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述導(dǎo)軌鏈包括三節(jié)直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊，其中一節(jié)直線導(dǎo)軌作為中間體將其余兩節(jié)直線導(dǎo)軌通過滑塊分別連接在頭尾兩端，所述直線導(dǎo)軌的兩端還設(shè)有用于限定所述滑塊滑行范圍的機械限位塊，所述導(dǎo)軌鏈之間還設(shè)有工字形約束桿件，掛載在所述導(dǎo)軌鏈中最下端的直線導(dǎo)軌上，對兩組導(dǎo)軌鏈之間的自由度進行約束。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述抓取部分包括基座、手爪，所述手爪包括驅(qū)動轉(zhuǎn)盤、均勻分布并鉸接在所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤邊緣的三組雙搖桿機構(gòu)，所述雙搖桿機構(gòu)包含三個構(gòu)件，分別為首端通過螺栓鉸接在所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤上的第一搖桿、首端與所述第一搖桿尾端鉸接的第二連桿，首端與所述第二連桿的尾端固連的第三搖桿搖桿，所述第三搖桿的尾端安裝有滾輪；
所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤安裝在所述基座的中心位置，位于所述基座的一側(cè)面，其中所述雙搖桿機構(gòu)中的第一搖桿和第二連桿與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤分布在同一側(cè)，所述第三搖桿搖桿位于所述基座的另一側(cè)面，并通過穿過所述基座的銷軸與所述第二連桿固連；
所述基座的左右兩側(cè)設(shè)有連接側(cè)板，用于連接所述升降部分下端的直線導(dǎo)軌；
所述箱體的上端中部設(shè)有帶輪，所述皮帶連接在帶輪上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與三組所述雙搖桿機構(gòu)之間形成抓取機械手，當(dāng)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動一定角度時，抓取機械手轉(zhuǎn)動一定角度，從而將輪胎從其內(nèi)部托起。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述第一搖桿與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤之間的螺栓上安裝有深溝球軸承和止推軸承，所述第二連桿和第一搖桿之間通過銷軸連接形成鉸鏈結(jié)構(gòu)，所述第二連桿和第三搖桿之間通過加裝平鍵的銷軸固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤上連接有伺服電機。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述皮帶輪上的皮帶豎直連接在所述基座上頂面的中心位置處，在靠近皮帶輪處的皮帶外側(cè)設(shè)有壓帶輥，避免所述皮帶輪纏繞皮帶時因皮帶輪的直徑變大而皮帶豎直方向的位置變化引起的側(cè)向力。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三倍速輪胎抓取機器人，其特征在于：所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤與所述伺服電機之間設(shè)有減速機，減速機輸出軸與所述驅(qū)動轉(zhuǎn)盤之間通過MSPC-40-40-SS兩片夾緊式帶鍵槽的聯(lián)軸器進行連接。