本發(fā)明涉及一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

智能化是當(dāng)今社會的一個大趨勢，機(jī)器人在各個領(lǐng)域中也有得到了一定的發(fā)展和應(yīng)用，而機(jī)器人的專用性也是機(jī)器人發(fā)展的一個趨勢。目前，運送飯菜、藥物和資料等醫(yī)療服務(wù)主要為護(hù)士人工完成；如果有一款控制穩(wěn)定、簡單和能量利用率高的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人能替代護(hù)士人工來完成一些基本的醫(yī)療服務(wù)，這不僅可以提高效率，而且可以大大的減少人工成本。目前，對足式機(jī)器人、特種機(jī)器人研究很多，但他們在控制的簡單性、穩(wěn)定性和能量利用率方面有比較大的缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人；其不但能實現(xiàn)在室內(nèi)按照固定軌跡移動并在某些特定位置取放物品，而且控制簡單、穩(wěn)定，能量利用率高。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，該機(jī)器人本體包括：

信息顯示屏，主要用于傳送信息給病人，該信息顯示屏連接有信息輸入設(shè)備；

所述信息輸入設(shè)備可以是通過數(shù)據(jù)傳送接口外接輸入鍵，如通過USB接口連接計算機(jī)，也可以是裝設(shè)于機(jī)器人本體上的輸入鍵，如信息顯示屏本身為自帶輸入鍵的觸摸屏；

攝像頭，主要用于對機(jī)器人的位置進(jìn)行定位和控制；

機(jī)械手，用于取放物品，如藥物、飯菜和資料等；

安裝有輪子的底盤，所述輪子包括用于轉(zhuǎn)向的前輪和用于提供動力的后輪；

自適應(yīng)魯棒性控制器，所述自適應(yīng)魯棒性控制器通過伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、驅(qū)動電路、執(zhí)行電路、傳感器和減速器來控制機(jī)械手，采用半閉環(huán)反饋控制輪子；

本發(fā)明醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)是根據(jù)局部規(guī)劃當(dāng)前的車體位置、車速等各種參數(shù)作出智能的決策，向機(jī)械裝置發(fā)出命令。采用自適應(yīng)魯棒性控制器，使移動機(jī)器人能夠較準(zhǔn)確跟蹤預(yù)期的車體位置和姿態(tài)。

傳感器，所述傳感器包括速度傳感器和位置傳感器，以對機(jī)器人的速度和位置進(jìn)行反饋。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手由手臂和手爪構(gòu)成。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手臂為關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)手臂。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手爪為鉗式結(jié)構(gòu)手爪。

采用關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)手臂和鉗式結(jié)構(gòu)手爪，不但可以使得機(jī)械手最大程度的接近于人手，而且這結(jié)構(gòu)更加緊湊，使用也簡單靈活。

優(yōu)選地，所述輪子包括用于轉(zhuǎn)向的一個前輪和用于提供動力的兩個后輪。

優(yōu)選地，所述后輪由一個伺服電機(jī)控制。

優(yōu)選地，所述攝像頭為網(wǎng)絡(luò)攝像頭。

使用一個伺服電機(jī)控制機(jī)器人的兩個后輪，而前輪用于轉(zhuǎn)向，這樣機(jī)器人就能在一個比較小的范圍內(nèi)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，但要注意機(jī)器人前輪和后輪的間距，不能過小。本發(fā)明采用了三輪車型轉(zhuǎn)向，可以提高結(jié)構(gòu)的緊湊型和行駛的穩(wěn)定性。相對于足式機(jī)器人等，輪式機(jī)器人控制簡單、穩(wěn)定、能量利用率高。

本發(fā)明能實現(xiàn)在室內(nèi)按照固定軌跡移動并且能在某些特定位置取放物品，例如藥物、飯菜和資料等。整個機(jī)器人移動靈活，取東西時能實現(xiàn)輕取輕放，能夠按照指令到達(dá)特定位置，此外機(jī)器人裝有信息顯示屏，可以給病人傳送一些信息，頭上裝有攝像頭，可以對機(jī)器人所處位置進(jìn)行定位，方便控制。

附圖說明

圖1為機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的控制流程示意圖；

圖3為本發(fā)明的控制系統(tǒng)示意圖；

圖4為轉(zhuǎn)向半閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)示意圖。

其中，1為機(jī)器人本體，2為信息顯示屏，4為底盤，51為前輪，52為后輪，6機(jī)械手，7為驅(qū)動電路，8為執(zhí)行電路，91為速度傳感器，92為位置傳感器。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對本發(fā)明的限定。

參照圖1～4，本發(fā)明實施例一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1，該機(jī)器人本體1包括：

信息顯示屏2，主要用于傳送信息給病人，該信息顯示屏2為自帶輸入鍵的觸摸屏；

攝像頭，所述攝像頭為網(wǎng)絡(luò)攝像頭，主要用于對機(jī)器人的位置進(jìn)行定位和控制；

機(jī)械手6，所述機(jī)械手6由關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)手臂和鉗式結(jié)構(gòu)手爪構(gòu)成，主要用于取放物品，如藥物、飯菜和資料等；

安裝有輪子的底盤4，所述輪子包括用于轉(zhuǎn)向的一個前輪51和用于提供動力的兩個后輪52，所述后輪52由一個伺服電機(jī)控制；

自適應(yīng)魯棒性控制器，所述自適應(yīng)魯棒性控制器通過伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、驅(qū)動電路7、執(zhí)行電路8、傳感器和減速器來控制機(jī)械手，采用半閉環(huán)反饋控制輪子；

傳感器，所述傳感器包括速度傳感器91和位置傳感器92，以對機(jī)器人的速度和位置進(jìn)行反饋。

參照圖3，CL為自適應(yīng)魯棒性控制器，SD1-SDn為伺服驅(qū)動器，SM1-SMn為伺服電機(jī)，S1-Sn為傳感器、G1-Gn為減速器、A1-An為手臂、H為手爪。本發(fā)明醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的任務(wù)是根據(jù)局部規(guī)劃當(dāng)前的車體位置、車速等各種參數(shù)作出智能的決策，向機(jī)械裝置發(fā)出命令。采用自適應(yīng)魯棒性控制器，使移動機(jī)器人能夠較準(zhǔn)確跟蹤預(yù)期的車體位置和姿態(tài)。

采用關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)手臂和鉗式結(jié)構(gòu)手爪，不但可以使得機(jī)械手最大程度的接近于人手，而且這結(jié)構(gòu)更加緊湊，使用也簡單靈活。

參照圖4，使用一個伺服電機(jī)控制機(jī)器人的兩個后輪，而前輪用于轉(zhuǎn)向，這樣機(jī)器人就能在一個比較小的范圍內(nèi)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，但要注意機(jī)器人前輪和后輪的間距，不能過小。本發(fā)明采用了三輪車型轉(zhuǎn)向，可以提高結(jié)構(gòu)的緊湊型和行駛的穩(wěn)定性。相對于足式機(jī)器人等，輪式機(jī)器人控制簡單、穩(wěn)定、能量利用率高。

本發(fā)明能實現(xiàn)在室內(nèi)按照固定軌跡移動并且能在某些特定位置取放物品，例如藥物、飯菜和資料等。整個機(jī)器人移動靈活，取東西時能實現(xiàn)輕取輕放，能夠按照指令到達(dá)特定位置，此外機(jī)器人裝有信息顯示屏，可以給病人傳送一些信息，頭上裝有攝像頭，可以對機(jī)器人所處位置進(jìn)行定位，方便控制。

以上已將本發(fā)明做一詳細(xì)說明，但顯而易見，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以進(jìn)行各種改變和改進(jìn)，而不背離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的范圍。