本發(fā)明涉及一種機器人手臂，尤其涉及到一種開鏈式機器人手臂。

背景技術(shù)：

目前，機器人手臂的運動機構(gòu)多是串聯(lián)非球面運動機構(gòu)，包括基座和徑向轉(zhuǎn)動副，由于傳動軸的限制，其運動范圍局限在一個狹小的平面上，組成結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手臂不能自由伸縮，并且手臂活動所需范圍大，不易控制，不能使機器人手臂快速精確的定位物體位置，需要多次調(diào)效才能達到最終位置，造成工作效率偏低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供的一種開鏈式機器人手臂。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：

本發(fā)明包括基座、徑向轉(zhuǎn)動副、徑向移動副、電機和輸出連桿，所述基座上設(shè)置有所述徑向轉(zhuǎn)動副，所述徑向轉(zhuǎn)動副上設(shè)置有所述電機，所述徑向轉(zhuǎn)動副與所述輸出連桿連接，所述徑向移動副設(shè)置在所述徑向轉(zhuǎn)動副與所述輸出連桿之間，所述徑向移動副包括圓弧型連桿、滑塊和限位器，所述圓弧型連桿后端設(shè)置有所述限位器，所述圓弧型連桿上設(shè)有所述滑塊，所述圓弧型連桿的空腔內(nèi)設(shè)置有齒條，所述圓弧型連桿的一端與所述限位器相連，所述圓弧型連桿的另一端與所述徑向轉(zhuǎn)動副相連。

具體地，所述徑向轉(zhuǎn)動副內(nèi)設(shè)置有主動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述主動傳動軸一端與電機的輸出軸連接，所述主動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述主動傳動軸上并與所述齒條嚙合。

具體地，所述滑塊內(nèi)設(shè)置有第一從動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述第一從動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述第一從動傳動軸上并與所述齒條嚙合。

進一步地，所述限位器內(nèi)設(shè)置有第二從動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述第二從動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述第二從動傳動軸的中間與所述齒條嚙合。

具體地，所述圓弧型連桿為圓心角范圍在0～60度間的圓弧型連桿。

進一步地，所述主動傳動軸與所述滾動軸承之間設(shè)有墊圈。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明通過開鏈式鏈傳動實現(xiàn)機器人的手臂可以自由伸縮，使手臂運動不在局限于一個平面內(nèi)，更能使手臂在小空間內(nèi)高速、高效率的運轉(zhuǎn)，不需要多次調(diào)效才能達到最終位置，提高工作效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的硬件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A-A向的滑塊的剖視圖；

圖3是圖1中B向局部放大示意圖；

圖4是圖1中C向局部放大示意圖；

圖中：1-基座，2-徑向轉(zhuǎn)動副，3-電機，4-齒條，5-限位器，6-徑向移動副，7-輸出連桿，8-圓弧型連桿，9-滑塊，10-主動傳動軸，11-墊圈，12-滾動軸承，13-直齒輪，14-第一從動傳動軸，15-第二從動傳動軸。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明：

如圖1所示，本發(fā)明包括基座1、徑向轉(zhuǎn)動副2和輸出連桿7，還包括徑向移動副6，徑向移動副6包括圓弧型連桿8、限位器5和滑塊9，圓弧型連桿后8端設(shè)置有限位器5，圓弧型連桿8的一端固定在限位器5外壁5上，圓弧型連桿8的另一端固定在徑向轉(zhuǎn)動副外壁2上，圓弧型連桿8上設(shè)有滑塊9，滑塊9、限位器5和徑向轉(zhuǎn)動副2內(nèi)均設(shè)有主動傳動軸10、滾動軸承12和直齒輪13,圓弧型連桿8空腔內(nèi)設(shè)置有齒條4，齒條4的一端與限位器5內(nèi)的直齒輪13嚙合，齒條4另一端與徑向轉(zhuǎn)動副6內(nèi)的直齒輪13嚙合，當電機3通電帶動主動傳動軸10轉(zhuǎn)動，主動傳動軸10帶動中間的直齒輪13與圓弧型連桿8內(nèi)的齒條4嚙合傳動，帶動滑塊9在圓弧型連桿8上運動。

如圖1所示，徑向轉(zhuǎn)動副2內(nèi)設(shè)置有主動傳動軸10、滾動軸承12和直齒輪13，主動傳動軸10一端與電機3的輸出連桿7連接，主動傳動軸10兩端套有滾動軸承12，直齒輪13固定在主動傳動軸上并與齒條4嚙合，滑塊9內(nèi)設(shè)置有第一從動傳動軸14、滾動軸承12和直齒輪13，第一從動傳動軸14兩端套有滾動軸承12，直齒輪13固定在第一從動傳動軸14上并與齒條4嚙合,限位器5內(nèi)設(shè)置有第二從動傳動軸15、滾動軸承12和直齒輪13，第二從動傳動軸15兩端套有滾動軸承12，直齒輪13固定在第二從動傳動軸15的中間與齒條4嚙合，圓弧型連桿8為圓心角范圍在0～60度間的圓弧型連桿。

如圖1所示，滾動軸承12和主動傳動軸10之間設(shè)有墊圈11，這能減少傳動軸主動10與滾動軸承12之間的摩擦，更能減少因振動帶來的磨損，圓弧型連桿8后端設(shè)有限位器5，這能防止圓弧型連桿8運動時的意外脫落，圓弧型連桿8為圓心角范圍在0～60度間的圓弧型連桿，這才能使機器人手臂在一個球面上運動。

本發(fā)明的工作原理如下：

當通電的狀態(tài)開啟時，電機3帶動主動傳動軸10轉(zhuǎn)動，主動傳動軸10帶動中間的直齒輪13與圓弧型連桿8內(nèi)的齒條4嚙合傳動，帶動滑塊9在圓弧型連桿8上運動，此時圓弧型連桿8的所有點始終是在以一個固定的點為定點等距離半徑的球面上運動。

以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。