1.一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，包括基座、徑向轉(zhuǎn)動副、電機和輸出連桿，所述基座上設(shè)置有所述徑向轉(zhuǎn)動副，所述徑向轉(zhuǎn)動副上設(shè)置有所述電機，所述徑向轉(zhuǎn)動副與所述輸出連桿連接，其特征在于：還包括徑向移動副，所述徑向移動副設(shè)置在所述徑向轉(zhuǎn)動副與所述輸出連桿之間，所述徑向移動副包括圓弧型連桿、滑塊和限位器，所述圓弧型連桿后端設(shè)置有所述限位器，所述圓弧型連桿上設(shè)有所述滑塊，所述圓弧型連桿的空腔內(nèi)設(shè)置有齒條，所述圓弧型連桿的一端與所述限位器相連，所述圓弧型連桿的另一端與所述徑向轉(zhuǎn)動副相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，其特征在于：所述徑向轉(zhuǎn)動副內(nèi)設(shè)置有主動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述主動傳動軸一端與電機的輸出軸連接，所述主動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述主動傳動軸上并與所述齒條嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，其特征在于：所述滑塊內(nèi)設(shè)置有第一從動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述第一從動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述第一從動傳動軸上并與所述齒條嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，其特征在于：所述限位器內(nèi)設(shè)置有第二從動傳動軸、滾動軸承和直齒輪，所述第二從動傳動軸兩端套有所述滾動軸承，所述直齒輪固定在所述第二從動傳動軸的中間與所述齒條嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，其特征在于：所述圓弧型連桿為圓心角范圍在0～60度間的圓弧型連桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種開鏈?zhǔn)綑C器人手臂，其特征在于：所述主動傳動軸與所述滾動軸承之間設(shè)有墊圈。