1.一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：包括兩關(guān)節(jié)外殼（51）和設(shè)置在所述兩關(guān)節(jié)外殼（51）上的連接座（52），所述兩關(guān)節(jié)外殼（51）之間設(shè)置有防水彈性外皮（53），所述兩連接座（52）相向的一側(cè)面上設(shè)置有剪型機(jī)構(gòu)固定件（54），所述兩連接座（52）上的剪型機(jī)構(gòu)固定件（54）之間設(shè)置有具有伸縮功能的剪型機(jī)構(gòu)（55），所述兩連接座（52）中的一個(gè)設(shè)置有伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，所述兩連接座（52）之間設(shè)置有可驅(qū)動(dòng)所述剪型機(jī)構(gòu)（55）伸、縮并由所述伸縮驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的伸縮連接桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述設(shè)置在連接座（52）上的剪型機(jī)構(gòu)固定件（54）鉸接在剪型機(jī)構(gòu)（55）兩端，所述剪型機(jī)構(gòu)固定件（54）包括具有圓形鉸接孔的固定件及具有腰型活動(dòng)孔的固定件，所述剪型機(jī)構(gòu)一端的兩個(gè)連接部分別通過所述鉸接孔及腰型活動(dòng)孔活動(dòng)連接，所述剪型機(jī)構(gòu)（55）具有兩組，兩組剪型機(jī)構(gòu)（55）之間連接有連接銷（56）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)（57），所述伸縮連接桿為由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（57）驅(qū)動(dòng)的正反螺紋連桿（58）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述兩連接座（52）的中央位置設(shè)置有配合所述正反螺紋連桿（58）的螺紋孔，所述正反螺紋連桿（58）的正反螺紋交接處位于所述兩連接座（52）的中心連線的中點(diǎn)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)液壓缸（59），所述伸縮連接桿為所述驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）的輸出活塞桿（60）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）為雙行程液壓缸，驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）固定在兩連接座（52）中的一個(gè)，驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）的第一行程輸出端連接到兩連接座（52）中的另一個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）的第二行程輸出端連接有由所述驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）驅(qū)動(dòng)并可外伸到關(guān)節(jié)外殼（51）外部空間的浮力翼（61）。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人浮力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：所述安裝有浮力翼（61）的關(guān)節(jié)外殼（51）上開設(shè)有配合所述浮力翼（61）的滑槽，所述浮力翼（61）可在所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)并完成外伸或內(nèi)收浮力翼（61）的動(dòng)作，所述浮力翼（61）上鉸接有浮力翼連桿（62），所述浮力翼連桿（62）的自由端鉸接在所述驅(qū)動(dòng)液壓缸（59）第二行程輸出端的端部。
8.一種蛇形兩棲機(jī)器人，其特征在于：包括權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的浮力調(diào)節(jié)裝置（5），還包括多個(gè)通用模塊（1），所述多個(gè)通用模塊（1）首尾串聯(lián)連接，活動(dòng)連接的兩相鄰?fù)ㄓ媚K（1）中的一個(gè)通用模塊（1）可相對另一個(gè)通用模塊（1）俯仰運(yùn)動(dòng)或/和偏航運(yùn)動(dòng)，所述蛇形兩棲機(jī)器人的第一個(gè)通用模塊（1）和最后一個(gè)通用模塊（1）分別設(shè)置有首部保護(hù)殼（3）和尾部保護(hù)殼（4），所述首部保護(hù)殼（3）呈圓柱形，所述尾部保護(hù)殼（4）呈類圓錐形，所述兩相鄰的通用模塊（1）之間設(shè)置有可伸縮的防水波紋護(hù)套（2），所述防水波紋護(hù)套（2）兩端連接在相鄰的兩通用模塊（1）對應(yīng)的端部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種蛇形兩棲機(jī)器人，其特征在于：所述通用模塊（1）包括兩端部外殼（11）和連接在所述兩端部外殼（11）之間的連接殼（12），所述端部外殼（11）和連接殼（12）合圍而成一個(gè)中空的筒體結(jié)構(gòu)，所述筒體結(jié)構(gòu)內(nèi)部安裝有兩舵機(jī)（13）及配套所述舵機(jī)（13）應(yīng)用的傳動(dòng)齒輪組件（14），所述兩通用模塊（1）之間連接有萬向節(jié)組件（15），所述同一通用模塊（1）內(nèi)的兩個(gè)舵機(jī)（13）在平行平面中相互錯(cuò)開90°設(shè)置，相鄰的兩個(gè)通用模塊（1）中靠近的兩個(gè)舵機(jī)（13）在平行平面中相互錯(cuò)開90°設(shè)置，所述端部外殼（11）與連接殼（12）采用嵌入式結(jié)構(gòu)相互連接，所述連接殼（12）兩端具有嵌入階梯位（121），所述端部外殼（11）的一端嵌入在所述嵌入階梯位（121）上，所述嵌入階梯位（121）上設(shè)置有O型圈安裝槽（122），所述O型圈安裝槽（122）安裝有O型圈，所述O型圈外沿抵靠到端部外殼（11）的內(nèi)壁面并使得端部外殼（11）與連接殼（12）相互密封連接，所述連接殼（12）為一體成型的中空構(gòu)件，連接殼（12）內(nèi)部具有向著連接殼（12）圓柱中心線方向延伸的內(nèi)凸加強(qiáng)棱（123）。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的蛇形兩棲機(jī)器人，其特征在于：所述通用模塊（1）外側(cè)部設(shè)置有側(cè)翼（16），通用模塊（1）兩端設(shè)置有密封法蘭（17），所述側(cè)翼（16）的兩端固定在密封法蘭（17）上。